【实操派】IS620N回零工作不正常ER.601-Er601

■ 具体故障表象：
1、回零运动的逻辑和客户的设计不一致，或未设置；
2、回零启动后伺服不动作；
3、回零速度太慢或太快；
4、回零朝一个方向不停，直到撞上机械；
5、回零结束后位置不为0，位置明显有偏差；
6、回零结束后位置为0，但回零精度不满足工艺要求；
7、回零开始后很快报ER.601。


■ 可能的故障原因：



■ 详细排障指导：
① 正确设置回零的速度和加速度

回零速度0x6099-1 和0x6099-2 单位是指令单位/s。以20bit 编码器，电子齿轮比0x6091-1/0x6091-2=1 为例：若设置0x6099-1 为10485760，0x6099-1 为2097152，那么电机高速
寻找减速点的速度将为：
10485760/1048576 r/s=10r/s=600rpm


低速寻找原点的速度为：
2097152/1048576 r/s=2r/s=120rpm


若用户需要其他的速度，则根据以上的规律类推。回零减速度0x609A 的单位是指令单位/s2。
若设置0x609A 为1048576，设置0x6099-1 为10485760，那么电机加速到600rpm 需要的时间为：0x6099-1/0x609A=10s