【实操派】IS620N伺服Er.B00-ErB00位置偏差过大

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## 产生机理
位置控制模式下，位置偏差大于6065h 设定值。


## 故障现象

注：位置偏差=（位置指令X 电子齿轮比—电机编码器返回值），代表了已发脉冲和已走脉冲的差值（注意是编码器脉冲单位），位置偏差的绝对值大于200A-0B 设置的值，报警Er.B00。


## 可能原因

注： ①②③④⑤详细排障指导请参考下文。


## 详细指导
### 检测电机和驱动器的UVW 相序是否接错
动力线缆两端电机与驱动器对应关系详见《IS620N 系列伺服设计维护使用手册》4.2 节，如下图：



### 检测动力线缆是否断线
将动力线与驱动器和电机均断开连接，用万用表电阻档测量动力线两端，若测量阻值无穷大，则说明该相线缆断线。

### 增益调整
驱动器增益设置不合理会导致驱动器输出电流振荡。可以通过后台软件查看“电流反馈”波形，在转速、负载不变的条件下，电流反馈波形出现较大幅
度的“振荡”，则可确认是由于增益参数设置不合理，导致电流振荡。


增益调整详细方法请参考《IS620N 系列伺服设计维护使用手册》9.3 节自动增益调整和9.4 节手动增益调整。
### 位置指令增量过大
CSP 模式查看齿轮比6091-01h/6091-02h，确定单个同步周期对应的位置指令增量值，转换成速度信息；PP 模式，查看齿轮比6091-01h/6091-02h，确定6081h（轮廓速度）；HM 模式，查看齿轮比6091-01h/6091-02h，确定6099-01h 和6099-02h。确认其是否导致发送指令时增量过大。


解决措施：
CSP 模式，减小单个同步周期对应的位置指令增量，在上位机规划指令时，应增加位置斜坡；pp 模式，减小6081h，或增大加减速斜坡（6083h、6084h）；HM 模式，减小6099-01h 和6099-02h。或增大加减速斜坡（609Ah），根据实际情况，减小齿轮比

### 驱动器故障
用后台软件的示波器功能监控位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指令，确认是否位置指令不为零，而位置反馈始终为零。






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