【实操派】汇川IS620N伺服ER.B01-ErB01位置指令过大

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## 产生机理
位置指令增量的等效速度超过了速度限制。

## 故障现象



## 故障原因



## 详细排障指导
① 观测SYNC 与IRQ 相位，手动调整同步偏移参数
可以在上位机中给定一个较小速度，然后电机以速度模式运行，看是否不报错。待电机运行平稳后，用后台的触发模式单次采样，主要看“位置指令”和“SYNC 与IRQ 相位”，采样时间设为“1*62.5us（保证其较小于同步周期）”，观察位置指令是否稳定、是否会突然出现较大的两倍的跳动、SYNC 与IRQ相位是否出现跳动。



上面两图是用伺服后台采集的位置指令，分别为出现同步周期信号交越和未发生同步信号交越的情况。若出现图1 情况，可以在AM600 中调整同步偏移，从-50%~50%，遵循上述设置用后台观测效果直到位置指令稳定，即到达图2 所示状态。

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