【实操派】汇川IS620P伺服Er.B00-ErB00位置偏差过大

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## 故障现象

注：位置偏差=（位置指令X 电子齿轮比—电机编码器返回值），代表了已发脉冲和已走脉冲的差值（注意是编码器脉冲单位），位置偏差的绝对值大于H0A-10 设置的值，报警Er.B00。


## 排障流程


## 详细检测方法与处理措施
### 调整增益和刚性设置
驱动器增益设置不合理会导致驱动器输出电流振荡。可以通过后台软件查看“电流反馈”波形，在转速、负载不变的条件下，电流反馈波形出现较大幅度的“振荡”，则可确认是由于增益参数设置不合理，导致电流振荡。

增益调整详细方法请参考《IS620P 系列伺服设计维护使用手册》7.3 节自动增益调整和7.4 节手动增益调整。
驱动器增益设置不合理会导致驱动器输出电流振荡。可以通过后台软件查看

“电流反馈”波形，在转速、负载不变的条件下，电流反馈波形出现较大幅
度的“振荡”，则可确认是由于增益参数设置不合理，导致电流振荡。增益调整和9.4 节手动增益调整。

增益调整详细方法请参考《IS620N 系列伺服设计维护使用手册》9.3 节自动


### 检测电机和驱动器的UVW 相序是否接错
动力线缆两端电机与驱动器对应关系详见《IS620P 系列伺服设计维护使用手册》4.2节，如下图：



表4-12 动力线缆伺服电机侧连接器



### 检测动力线缆是否断线
将动力线与驱动器和电机均断开连接，用万用表电阻档测量动力线两端，若测量阻值无穷大，则说明该相线缆断线。

### 输入脉冲频率

降低位置指令频率或减小电子齿轮比（H05-07、H05-09，H05-11、H05-13），以降低速度指令；

使用上位机输出位置脉冲时，可在上位机中设置适当的加速度时间；

若上位机不可设置加减速时间，可增大位置指令平滑参数（H05-04、H05-06）；上位装置侧指令脉冲及符号输出电路，可以从差分驱动器输出或集电极开路输出2种中选择。其最大输入频率及最小脉宽如下表所示：




### 检测位置反馈值确认驱动器是否损坏
用后台软件的示波器功能监控位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指令，确认是否位置指令不为零，而位置反馈始终为零。




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