【实操派】汇川IS620伺服Er.610-Er610驱动器过载

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## 故障现象


## 排障流程


## 详细检测方法与处理措施
### 检测驱动器编号设置是否准确
IS620P/N 系列驱动器型号与驱动器编号对应关系如下表所示，请按照下表进行检查：
表：IS620P/N 系列驱动器型号与驱动器编号对应关系



### 调整增益（H08 组参数）
驱动器增益设置不合理会导致驱动器输出电流振荡。可以通过后台软件查看“电流反馈”波形，在转速、负载不变的条件下，电流反馈波形出现较大幅度的“振荡”，
则可确认是由于增益参数设置不合理，导致电流振荡。

增益调整详细方法请参考《IS620P 系列伺服设计维护使用手册》7.3 节自动增益调整和7.4 节手动增益调整。


### 驱动器平均负载率过高
惯量偏大或机械卡顿都会引起驱动器平均负载率过高，出现Er.610 故障。若H0B-12（100% 对应于1 倍电机额定转矩）的值在80% 以上，则表示驱动器的负载率偏高，再通过惯量辨识进一步确认是否因惯量偏大导致故障，实际负载惯量比不应超过120 倍。

惯量辨识有离线惯量辨识和在线惯量辨识。

离线惯量辨识方法：在伺服使能OFF 的状态下，设置H0D-02=1，长按UP（或者DOWN）键，使电机正转（或者反转），面板显示值趋于稳定，该值即为辨识结果。长按SET 键，直至面板显示SAVE，表明惯量辨识结果已经存入H08-15。




在线惯量辨识方法：伺服使能OFF 状态下，设置H09-03 ≠ 0, 惯量辨识功能实时开启，使能伺服，驱动器接收上位机指令，驱动伺服电机运行。然后查看H08-15，即为惯量辨识结果。




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