【实操派】汇川IS620伺服Er.136-Er136-ERR136 编码器ROM 中数据校

一：故障现象


二、排障流程


三、详细检测方法与处理措施：
① PS+ 与PS- 之间的阻抗
使用万用表测量PS+ 与PS- 之间的阻抗值，如果阻值在100Ω 左右则表示连接正常，如果无穷大则表示开路。



② 5V 与GND 之间阻抗
使用万用表测量5V 与GND 之间阻抗值，如果阻值在2kΩ 左右则表示连接正常，如果无穷大则表示开路，如果非常小则短路。



③ 检测编码器线缆两端是否准确对应（所需工具：万用表）
拔掉编码器线缆后，用万用表电阻档测试DB9 插头和AMP 9PIN（或者17PIN 航空插头）的连接关系是否满足对应关系（阻值无限大表示断开，阻值为0 表示连通）。

不同编码器详细对应关系见《IS620P 系列伺服设计维护使用手册》4.3 节，如下图：
表4-13 IS620P 系列20bit 编码器线缆伺服驱动器侧连接器


表4-14 IS620N 系列20bit 编码器线缆连接器（9 pin 接插件）


表4-15 IS620N 系列20bit 编码器线缆连接器（MIL-DTL-5015 系列3108E20-29S军规航插）



④ 检测编码器线缆是否断线损坏
确认编码器线缆两端端子定义完全一致，用万用表欧姆档测两端阻值。检测方法请见上述③的内容。
问题：伺服报136故障，有哪些解决方案1.故障分析

伺服电机与PLC连接控制，在调试工程出现很多故障情况，先就本次实操中出现故障码最多的Er.136做详细阐述。

                              

图1 故障码图

通过查看IS620P手册，下面列举了解决方案

Er.136：电机编码器ROM中数据校验错误或未存入参数

原因	确认方法	处理措施
1.驱动器和电机类型不匹配	根据驱动器及电机铭牌，确认是否为我司产品IS620P系列驱动器和20bit伺服电机（-U2***）	更换为相互匹配的驱动器及电机，并重新上电。采用我司IS620P驱动器与20bit伺服电机时，应确保H00-00-14000。
2.串行编码器ROM中参数校验错误或未存放参数	a.查看是否选用我司标配的编码器线缆，线缆规格请参见“2.4配套线缆及型号”。线缆无破皮、断线，两边端子无接触不良现象，并可靠连接。    b.测量编码器线缆两端信号：PS+、PS-、+5V，GND，观察两边信号是否一致。信号定义参考硬件接线。	使用我司标配的编码器线缆，电机端确保端子间紧固连接，驱动器端螺丝拧紧，必要时更换新的编码器线缆。    编码器线缆与动力线（RST、UVW）切勿捆绑，应分开走线。
3.驱动器故障	重新上电仍报故障。	更换伺服驱动器。

2.解决方案

（1）上电后，我首先对驱动器进行恢复出厂设置，重新设置需要相关参数（H02-31=1）。其效果图如图2所示。

（2）恢复出厂设置后，驱动器仍然出现Er.136故障。根据驱动器及电机铭牌，确认是否为我司产品IS620P系列驱动器和20bit伺服电机（-U2***），查看伺服电机的铭牌参数，看是否与H0-00设定值一致。若采用我司IS620P驱动器与20bit伺服电机时，应确保H00-00=14000。本电机铭牌为-U234Z，H0-00=1400，所以符合要求，排除功能码设置错误的可能性。注：总结其他类型的伺服电机型号为-U1**，应设置H00-00=070400。

（3）查看线缆故障情况。a.查看是否选用我司标配的编码器线缆，线线缆无破皮、断线，两边端子无接触不良现象，并可靠连接。b.测量编码器线缆两端信号：PS+、PS-、+5V，GND，观察两边信号是否一致。信号定义参考硬件接线。经仔细查看发现编码器的接线端子有松动，且动力线缆也有松动。断电重新接线，设置功能码后面板显示正常，如图3所示。