【实操派】当伺服驱动器切换控制模式时，电机发生抖动

■ 具体故障表象：
当伺服驱动器切换控制模式时，电机运行有抖动或者飞车现象。




① 伺服模式切换造成跳变或抖动的根源：
1） 由外环切换到内环过程中，需要保证后续使轴运行的指令在速度加速度上的平滑过渡。


☞☞ 例如：
轴在位置模式下以V0 速度运行，当切换速度模式完成的瞬间给出的速度指令V1>V0 此时相当于要求伺服在一个任务周期达到目标速度V1，由于任务间隔时间一般为几个毫秒所以瞬间加速度会很大造成跳变。针对从外环切换到内环所造成的跳变需要用户程序保证指令的合理性。

2） 伺服由内环切换到外环过程中所造成的跳变，请参考伺服手册中的切换
要求：
■伺服驱动器处于任何状态下，从轮廓位置模式或周期同步位置模式切入其他模式后，未执行的位置指令将被抛弃。
■伺服驱动器处于任何状态下，从轮廓速度模式、轮廓转矩模式、周期同步速度模式、周期同步转矩模式切入其他模式后，首先执行斜坡停机，停机完成后，可切入其他模式。
■伺服处于回零模式，且正在运行时，不可切入其他模式；回零完成或被中断 ( 故障或使能无效) 时，可切入其他模式。
■伺服运行状态，从其他模式切换到周期同步模式下运行时，请间隔至少 1ms 再发

送指令，否则将发生指令丢失或错误。