【14-Codesys小课】PID+运控一阶 倒立摆实操台项目- 汇川中大型PLC教程-运动控制

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本章差不多30来节课，带大家完成一个功能比较丰富的倒立摆实操台项目：

虽然只有一个轴，麻雀虽小，五脏俱全，吃透一个轴，也可以独立搞定多轴项目；

倒立摆支持功能：

1.具备设备单独回原功能、正向点动、反向点动等基础功能；

2.支持一键启动功能，启动前需要先回原，回原完成再启动；

3.支持循停功能，按下停机按钮，最后停在原点位置；

4.支持急停、故障监测、故障复位等基础功能；

5.支持手动起摆与自动起摆模式切换功能，实现倒立摆稳定到某个位置；

6.起摆成功后，支持倒立摆运动模式选择（左右点动模式、左右线性动模式、左右SIN曲线动、左右凸轮曲线动模式）

7.倒立摆运动模式可以做到在动态运行过程中切换，无扰动；

8.实现一个自动起摆测试功能，看起摆成功率，基本上要做到100%自动起摆（起摆成功10s后，自动循停，然后等待稳定5s后，重新起摆）

9.如果起摆失败，碰到左右软限位位置，倒立摆要回到原点，等待摆杆稳定后重新尝试自动起摆；

10.HMI端实现主页、参数设置、IO监控、运行监控、位置曲线、报警记录、实时报警信息、报警条、一键恢复出厂参数等基础项目功能；

11.触摸屏支持设置各种功能，切换模式等；

学习目标：

1.希望大家能独立完成此项目接线、编程、调试、优化等全流程工作，实现一个较完善的倒立摆功能；

2.掌握角度环、位置环串级PID参数整定调试方法，实现倒立摆平衡控制；

3.掌握轴控小项目的状态机编程思想，完成倒立摆状态机整体编程调试；

4.熟练掌握ST文本编程语法，实现要求中的左右动控制逻辑、自动起摆控制逻辑等任务；