【实操派】汇川IS620伺服-角度辨识失败-Er.602-Er602

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## 故障现象
☞ 角度辨识失败，驱动器会报警Er.602

## 排障流程


## 详细检测方法与处理措施：
### 参考引脚定义，确认动力线接线相序是否错误
动力线缆两端电机与驱动器对应关系详见《IS620P 系列伺服设计维护使用手册》4.2节，如下图：


动力线缆伺服电机侧连接器





### 如何确认编码器是否能正确反馈电角度
若参考①不能解除故障，则可以在关闭驱动器使能后，电机停机状态下，手动转动电机轴，观察H0B.10 参数值的变化情况，若电机轴转动一圈，观察H0B.10 值是否有序变化（如果是4 对极电机，则出现4 次0~360°有序变化，如果是5 对极电机，则出现5 次0~360°有序变化）。


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