【发帖达人赛2】一些异常现象的处理方法

①中型机带EtherCAT伺服，使能后触发运动，相应的功能块就报错SMC_AXIS_NOT_READY_FOR_MOTION，同时伺服断使能，是因为轴控功能块所在的POU未放在EtherCAT任务下，或是EtherCAT任务中的EtherCAT.EthrCAT_Task没有放在第一个。 ②中型机带EtherCAT伺服，监控软件发现伺服从站断线（显示红三角），但是轴通讯正常（显示绿圈），是因为轴基本设置中勾选了“虚轴模式”。 ③

中型机程序中勾选了EtherCAT的“自动重启从站”后，拔插伺服的网线，发现伺服从站可以重连，轴无法重连。需等从站重连成功后，使用SMC3_ReinitDrive功能块对轴进行重置，才能控制轴。（可在程序中使用ETHERCAT.xDistributedClockInSync的上升沿来触发SMC3_ReinitDrive功能块的bExcute。） ④中型PLC在线更新程序后显示“程序下载-异常”，确认程序中没有除数为0、死循环、数组越界、空指针、看门狗超时等问题，刷新日志也没有异常信息，可尝试使用“完整下载”重新下一遍程序。

“程序下载-异常”有时会导致软件无法扫描到PLC，可尝试将PLC切换到STOP状态后重新上电再扫描。（AM直接把拨码拨到STOP；AC700将IO端子的8接24V，17接0V；AC800将IO端子的5接24V。） ⑤汇川PLC控制EtherCAT松下伺服，需将驱动器的SI5设为HOME常开、SI6设为POT常开，SI7设为NOT常开，否则触发MC_Home回原时，小型机会报错9513（驱动器故障导致原点回归失败），中型机功能块会报错174（手册上无此错误代码）。若使用回原方式33、34、35，则无须那样设置，驱动器直接就能正常回原。

（注：中型机带的松下伺服若是以下系列，可安装附件中的补丁包，能同时添加伺服从站和轴组态：MADLN05BE、MADLN05BL、MADLN15BE、MADLN15BL、MBDLN25BE、MBDLN25BL、MCDLN35BE、MCDLN35BL、MDDLN45BE、MDDLN45BL、MDDLN55BE、MDDLN55BL、MEDLN83BE、MFDLNA3BE。） ⑥H5U通过EtherCAT带松下伺服，使用MC_MoveAbsolute、MC_Jog等功能块控制运动时，加速度提不起来，设置稍大一些伺服就报警27.4：（位置指令异常保护，请核对齿轮比；查看位置指令变化量是否过大）。

当时的测试结果是电机最大加速度只能在120rpm/s左右，再大的话，一动就报27.4；不超过120rpm/s的话一直不报警。检查从站设置，发现常规设置里的分布式时钟同步模式被设为了Free，改为DC-Synchron就好了。（注：伺服做轴控一般都用DC-Synchron模式；汇川伺服默认就是DC-Synchron模式。） ⑦EtherCAT伺服使用绝对值编码器时，回原完成后，状态字6041的bit15会置位，但是重新上电后就复位了。这是因为驱动器没有设置驱动器的回原完成信号掉电保持，需设置H0A-71的bit12为1。

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2023-8-22 14:57 上传

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关键词：中型机、EtherCAT、伺服、异常现象、处理方法、轴控功能块、POU、监控软件、从站断线、虚轴模式、自动重启从站、程序下载异常、完整下载、驱动器设置、回原、位置指令异常保护、分布式时钟同步模式、绝对值编码器、回原完成信号掉电保持、H0A-71

文章大纲：
一、中型机带EtherCAT伺服的异常现象及处理方法
  A. 轴控功能块所在的POU未放在EtherCAT任务下或EtherCAT.EthrCAT_Task未放在第一个
  B. 虚轴模式勾选导致伺服从站断线
  C. EtherCAT自动重启从站功能导致轴无法重连
二、中型PLC在线更新程序的异常现象及处理方法
  A. 程序下载异常，尝试使用完整下载重新下一遍程序
  B. 程序下载异常导致软件无法扫描到PLC，尝试重启PLC再扫描
三、汇川PLC控制EtherCAT松下伺服的异常现象及处理方法
  A. 驱动器SI设置错误导致回原失败和报错
  B. 安装补丁包解决添加伺服从站和轴组态问题
四、H5U通过EtherCAT带松下伺服的异常现象及处理方法
  A. 加速度设置过大导致报警27.4，检查分布式时钟同步模式设置
五、EtherCAT伺服使用绝对值编码器的异常现象及处理方法
   设置驱动器的回原完成信号掉电保持

正文：
一、中型机带EtherCAT伺服的异常现象及处理方法
中型机带EtherCAT伺服时，可能会出现一些异常现象，下面介绍几种常见的异常现象及其处理方法。

A. 轴控功能块所在的POU未放在EtherCAT任务下或EtherCAT.EthrCAT_Task未放在第一个
当使能后触发运动时，可能会出现功能块报错SMC_AXIS_NOT_READY_FOR_MOTION，并且伺服断使能的情况。这通常是由于轴控功能块所在的POU没有放在EtherCAT任务下，或是EtherCAT任务中的EtherCAT.EthrCAT_Task没有放在第一个引起的。解决方法是将轴控功能块所在的POU放在EtherCAT任务下，或将EtherCAT.EthrCAT_Task放在第一个。

B. 虚轴模式勾选导致伺服从站断线
监控软件发现伺服从站断线（显示红三角），但是轴通讯正常（显示绿圈）的情况，可能是因为轴基本设置中勾选了“虚轴模式”。解决方法是取消虚轴模式的勾选。

C. EtherCAT自动重启从站功能导致轴无法重连
当程序中勾选了EtherCAT的“自动重启从站”后，拔插伺服的网线，发现伺服从站可以重连，轴无法重连的情况下，需要等从站重连成功后，使用SMC3_ReinitDrive功能块对轴进行重置，才能控制轴。可以在程序中使用ETHERCAT.xDistributedClockInSync的上升沿来触发SMC3_ReinitDrive功能块的bExcute。

二、中型PLC在线更新程序的异常现象及处理方法
中型PLC在线更新程序后显示“程序下载-异常”的异常现象，可能会导致软件无法扫描到PLC。解决方法是确认程序中没有除数为0、死循环、数组越界、空指针、看门狗超时等问题，并尝试使用“完整下载”重新下一遍程序。若“程序下载-异常”仍然存在，可以将PLC切换到STOP状态后重新上电再扫描。对于不同型号的PLC，切换到STOP状态的方法有所不同，可以根据具体型号进行操作。

三、汇川PLC控制EtherCAT松下伺服的异常现象及处理方法
汇川PLC控制EtherCAT松下伺服时，可能会出现以下异常现象，并提供相应的处理方法。

A. 驱动器SI设置错误导致回原失败和报错
当使用回原方式33、34、35时，驱动器的SI5设为HOME常开、SI6设为POT常开，SI7设为NOT常开会导致回原失败和报错。解决方法是将驱动器的SI5设为HOME常开、SI6设为POT常开，SI7设为NOT常开。需要注意的是，部分中型机带的松下伺服，可以安装补丁包来解决添加伺服从站和轴组态的问题。

四、H5U通过EtherCAT带松下伺服的异常现象及处理方法
H5U通过EtherCAT带松下伺服进行运动控制时，可能会出现加速度提不起来的异常现象，并报警27.4（位置指令异常保护，请核对齿轮比；查看位置指令变化量是否过大）。经检查发现，电机最大加速度只能在120rpm/s左右，超过这个值就会一动就报27.4；不超过120rpm/s则一直不报警。解决方法是检查从站设置，发现常规设置里的分布式时钟同步模式被设为了Free，改为DC-Synchron即可解决问题。一般来说，伺服做轴控时都使用DC-Synchron模式，而汇川伺服默认就是DC-Synchron模式。

五、EtherCAT伺服使用绝对值编码器的异常现象及处理方法
当EtherCAT伺服使用绝对值编码器时，回原完成后，状态字6041的bit15会置位，但重新上电后又会复位的异常现象。这是因为驱动器没有设置驱动器的回原完成信号掉电保持的原因。解决方法是设置驱动器的H0A-71寄存器的bit12为1，使驱动器的回原完成信号在掉电后能够保持。

总结：
中型机带EtherCAT伺服的异常现象包括轴控功能块所在的POU未放在EtherCAT任务下、虚轴模式勾选导致伺服从站断线、EtherCAT自动重启从站功能导致轴无法重连等。中型PLC在线更新程序的异常现象包括程序下载异常导致软件无法扫描到PLC等。汇川PLC控制EtherCAT松下伺服的异常现象包括驱动器SI设置错误导致回原失败和报错等。H5U通过EtherCAT带松下伺服的异常现象包括加速度提不起来的问题。EtherCAT伺服使用绝对值编码器时，回原完成后状态字复位的异常现象。针对这些异常现象，本文提供了相应的处理方法，希望能够帮助到大家解决问题。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……

关键词：中型机、EtherCAT、伺服、异常现象、处理方法、轴控功能块、POU、任务、从站断线、虚轴模式、自动重启从站、SMC3_ReinitDrive、在线更新程序、程序下载异常、汇川PLC、松下伺服、回原、位置指令异常保护、绝对值编码器

总结：
本文主要介绍了在使用中型机带EtherCAT伺服时，可能出现的一些异常现象及处理方法。其中，一些常见的异常现象包括：中型机带EtherCAT伺服使能后触发运动时报错、中型机带EtherCAT伺服监控软件发现伺服从站断线但轴通讯正常、中型机程序中勾选了EtherCAT的自动重启从站后，轴无法重连等。针对这些问题，提供了相应的处理方法，例如将轴控功能块所在的POU放在EtherCAT任务下、检查轴基本设置中是否勾选了虚轴模式、使用SMC3_ReinitDrive功能块对轴进行重置等。

此外，还介绍了一些其他场景下的异常现象和处理方法，如中型PLC在线更新程序导致显示程序下载异常、汇川PLC控制EtherCAT松下伺服回原时报错等。针对这些问题，提出了相应的解决方法，如尝试使用完整下载重新下一遍程序、将驱动器的信号设置为特定值等。

需要注意的是，在使用汇川PLC控制EtherCAT松下伺服时，需对驱动器进行特定的设置，如将驱动器的SI5设为HOME常开、SI6设为POT常开、SI7设为NOT常开。同时，还提到了汇川PLC带的部分松下伺服可安装附件中的补丁包，以实现添加伺服从站和轴组态的功能。

最后，还提到了在使用H5U通过EtherCAT带松下伺服时，可能出现加速度提不起来的问题。针对这个问题，需要检查从站设置中的分布式时钟同步模式，确保设置为正确的模式。

根据上述总结内容，可以拓展以下文章大纲：

一、引言
        - 介绍中型机带EtherCAT伺服的应用背景和意义
二、异常现象及处理方法
        1. 中型机带EtherCAT伺服使能后触发运动时报错
                - 原因分析
                - 处理方法：将轴控功能块所在的POU放在EtherCAT任务下
        2. 中型机带EtherCAT伺服监控软件发现伺服从站断线但轴通讯正常
                - 原因分析
                - 处理方法：检查轴基本设置中是否勾选了虚轴模式
        3. 中型机程序中勾选了EtherCAT的自动重启从站后，轴无法重连
                - 原因分析
                - 处理方法：使用SMC3_ReinitDrive功能块对轴进行重置
        4. 中型PLC在线更新程序导致显示程序下载异常
                - 原因分析
                - 处理方法：尝试使用完整下载重新下一遍程序
        5. 汇川PLC控制EtherCAT松下伺服回原时报错
                - 原因分析
                - 处理方法：将驱动器的信号设置为特定值
三、其他相关问题及解决方法
        1. 汇川PLC控制EtherCAT松下伺服的驱动器设置
                - 规定松下伺服驱动器的SI5、SI6和SI7的设置
        2. 汇川PLC带的部分松下伺服可安装的补丁包
                - 介绍补丁包的作用和应用场景
        3. H5U通过EtherCAT带松下伺服加速度提不起来的问题
                - 原因分析
                - 处理方法：检查从站设置中的分布式时钟同步模式
四、结论
        - 总结异常现象的处理方法和相关注意事项
五、参考文献
        - 引用相关技术文档和资料

根据以上大纲，可以撰写一篇3000字以上的技术交流文章，详细介绍中型机带EtherCAT伺服出现的各种异常现象及解决方法，并对其他相关问题进行拓展和解答，使读者能够更全面地了解和掌握相关技术。其中，需要结构化地进行分段，确保文章逻辑清晰、内容详实，并注意使用文明用语，使读者能够轻松理解和应用所述的技术知识。
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