【实操派】汇川伺服Er.740-Er740 编码器通讯异常

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## 故障现象


## 排障流程


优先确认：使用20bit 和23bit 编码器时， 在报警Er740 后，不断电的情况下，设置H0D-04=2，查看H0B-31 的值，如果是0 则排查外围因素，如不是0 则可能是编码器问题，需更换编码器或电机。


注：①②③④⑤详见下文。

## 详细检测方法与处理措施
### 检查编码器线缆屏蔽层引脚是否可靠连接
拆开编码器线缆DB9 插头的组装壳，确认屏蔽层是否和DB9PIN 端子的金属外壳可靠连接。



若是80 及以下基座电机，确认编码器线缆AMP 9PIN 插头侧，编码器线的屏蔽层是否有接到AMP 9PIN 插头的7 脚。

若是100 及以上基座电机，确认编码器线缆17PIN 航插侧，编码器线缆的屏蔽层是否有接到航插的J 脚。

### 检查编码器线缆两端是否准确对应（所需工具：万用表）
拔掉编码器线缆后，用万用表电阻档测试DB9 插头和AMP 9PIN（或者17PIN 航空插头）的连接关系是否满足对应关系（阻值无限大表示断开，阻值为0 表示连通）。


不同编码器详细对应关系见《IS620P 系列伺服设计维护使用手册》4.3 节，如下图：





### 给编码器线缆增加磁环（所需工具：磁环）
在编码器线缆上增加磁环可以减少相邻设备的干扰，磁环使用方法如下图所示：


### 根据电角度判断编码器是否损坏
手动逆时针转动电机轴，观察H0B-10 值是否均匀变化。电机轴转动一周，H0B-10 应该有5 个0~360°变化（5 对极是5 个0~360°变化，4 对极是4 个0~360°变化）。若转动过程中H0B-10 有异常突变，则编码器本身问题较大。若转动过程中不报警，但是伺服运行过程中报警，则是干扰的可能性很大；

将电机处在同一位置，多次上电并查看H0B-10，电角度偏差表应该在正负30 度内，若不是，更换编码器；

### 根据反馈脉冲数判断编码器是否损坏
手动逆时针转动电机轴，观察H0B-17 值是否均匀变化，若是IS620P 的机器，转动电机轴一圈，脉冲数会变化2 的20 次方个（约1048576）左右，若是IS620N的机器，转动电机轴一圈，脉冲数会变化2 的23 次方个（约8388608）左右.

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