【实操派】汇川IS620伺服-Er.201 硬件过流-Er201

一、故障现象


二、排障流程

注：①②③④⑤⑥⑦⑧详见下文。
三、详细检测方法与处理措施
① 检测驱动器编号设置是否准确
IS620P/N 系列驱动器型号与驱动器编号对应关系如下表所示，请按照下表进行检查：
表：IS620P/N 系列驱动器型号与驱动器编号对应关系



② 调整增益（H08 组参数）
驱动器增益设置不合理会导致驱动器输出电流振荡。可以通过后台软件查看“电流反馈”波形，在转速、负载不变的条件下，电流反馈波形出现较大幅度的“振荡”，
则可确认是由于增益参数设置不合理，导致电流振荡。

增益调整详细方法请参考《IS620P 系列伺服设计维护使用手册》7.3 节自动增益调整和7.4 节手动增益调整。（见本帖最后附录部分）

③ 外置制动电阻匹配
检查制动电阻相关参数设置是否合理。使用内置制动电阻时，应该使用驱动器默认的出厂参数。使用外置制动电阻时H02-26 或者H02-27 设置值比实际电阻的功率或者阻值更大时，会导致故障。




S1R6 及S2R8 机型无内置制动电阻，如需使用请用户自行配置外置制动电阻，外置制动电阻功率请参见“附录7：外置制动电阻的选型流程”，更多细节请咨询汇川技术支持。

④ 检测内置制动电阻是否短路
当内部电阻过热，会导致电阻内部短路，测量驱动器主回路端子上P⊕、C间的阻值，若阻值小于H02-23（内置制动电阻阻值）的值则表示已短路。



⑤ 检测动力线缆UVW 是否对PE 短路

动力线缆UVW 对PE 短路确认方法：将动力线缆与驱动器和电机均断开，万用表调到电阻档，依次测量PE 与UVW 之间的阻值，若阻值不是无穷大，则该相线缆与PE 短路。

⑥ 检测电机UVW 是否对PE 短路
检测电机U、V、W、PE 间是否有短路，将动力线缆与驱动器和电机均断开，用万用表分别测U、V、W 与PE 间的电阻，若测出组值不是兆欧级，则表示该相与PE 短路。



⑦ 检测伺服电机是否烧坏
电机烧坏确认方法：用万用表欧姆档分别检测电机UV、UW、VW 间的电阻值，三个阻值应该相近且不超过10 欧姆，否则可以确认电机烧坏。




⑧ 检测逆变桥上桥或下桥是否直通

1） 检测逆变桥上桥是否直通
万用表调到二极管档，黑表笔接主回路端子上的P ⊕，红表笔依次接主回路端子上的UVW，若测量值相近，且在0.3V ～ 0.7V 之间，说明逆变桥上桥续流二极管正常，否则说明续流上桥二极管损坏。




若测量到上桥续流二极管正常，再将万用表调到电阻档，红表笔接主回路端子上的P ⊕，黑表笔依次接主回路端子上的UVW，若测量值相近，且阻值为兆（M）级，说明逆变桥上桥IGBT 正常，否则说明逆变桥上桥IGBT 损坏。




2） 检测逆变桥下桥是否直通
万用表调到二极管档，红表笔接驱动器端子ϴ，黑表笔依次驱动器UVW 端子，若测量值相近，且在0.3V ～ 0.7V 之间，说明逆变桥下桥续流二极管正常，否则说明续流下桥二极管损坏。

制动电阻选型流程


以电机从空载额定转速到静止为例，并假设负载惯量为电机惯量的N 倍，则从额定转速减速到0 时，制动能量为(N+1)×EO。除去电容吸收的能量EC，所需制动电阻需要消耗的能量为(N+1)×EO-EC 焦耳。假设往复运动周期为T，则需制动电阻功率为2×[(N+1)×EO-EC]/T。具体电机对应的EO 和EC 值请查阅“2）能量计算数据”。

根据上图，可确定当前是否使用制动电阻，及内置或外接制动电阻。并以此为依据，设置功能码H02-25。
如果知道完成整个制动过程所需的时间（T），再根据上述选型流程和公式即可计算出是否需要外置电阻，以及外置电阻的功率大小。

☞ 能量计算数据
220V 的电机从空载3000rpm 到静止过程中，所产生的能量数据如下：