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[PLC&HMI] 【实操派】EtherCAT 主站跟从站数据交换

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Julius_wen 2021-11-2 21:57:55 | 显示全部楼层 |阅读模式

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主站跟从站分为周期性数据交互以及非周期数据交互，详细请参考《AM600系列可编程逻辑控制器编程手册》（运动控制篇））。


周期性数据交互: 主站周期性的发送数据帧给EtheCat 总线，报文经过从站节点时从站完成数据的更新、插入并转发到下一个节点。从站同步信号（SYNC事件）到达前必须完成伺服本地处理器从ESC 控制芯片中的数据更新，否则就会出现数据交互不正常现象。主站发送帧数据的周期就是“EtherCAT 任务周期”，同步信号到达的周期为“同步周期”，详细请参考下图：

image.png

主站 实操派 跟从站 数据交换

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