【实操派】AM600/AM400数据溢出导致绝对值轴位置突变

数据溢出导致绝对值轴位置突变


■ 具体故障表象：
掉电后绝对值伺服轴位置不保存：
1、AM600 配合绝对值电机使用，重新上电后目标位置发生突变；
2、AM600 配合绝对值电机旋转模式，出现目标位置和当前位置不一致，位置发生突变。

■ 可能的故障原因：


■ 详细排障指导：
① 程序添加绝对值掉电保持功能块
InoProShop 安装汇川基本功能库“HC_BASIC.library”（已安装的可忽略），安装步骤如下图；

② 更改输入变量属性
如下图所示，更改MC_PersistPosition 的输入参数“SMC3_PersistPositionSingleturn_Data”属性为
PERSISTENT RETAIN 类型，并添加到持续变量表“PersistentVars”。



③ 优化程序
边界位置(16#80000000) 附近下电，电机断开使能会产生轻微的移动，移动路径如果经过边界位置，上电恢复的位置将会出现跳变，目前PLC 不能从技术上解决此问题，只有通过方法来规避。操作步骤如下：
1） 用户程序每个周期检测MC_PersistPosition 的标志位 bBoundary 值，如果bBoundary=TRUE（16#7F000000 <dwActPosition< 16#81000000），需在触摸屏提示警告操作员，最好避开此范围断电。

2） 运动前必须检测功能块bPositionRestored 状态，如果值为FALSE，表示数据恢复失败，轴必须重新回零。
3） 设置合适的检测门槛值‘Thresthold’，默认值：16#800000(23 位编码器一圈脉冲值)，PLC 重新上电后恢复的编码器位置与当前的编码器位置的差值大于‘Thresthold’，功能块bError 会置TRUE。【注意】门槛值最大值不能超过16#7FFFFFFF, 否则功能块不能判断下电后电机是否经过边界位置。

4） 轴位置计算公式：
diSetPosition、diActPosition 分别表示设置的位置、实际反馈的位置，单位：脉冲。diSetPosition 为PLC 发送给驱动器的命令位置，diActPosition为PLC 接收的实际位置，变量类型为32 位有符号类型。32 位的数据长度不能满足实际的需求，因此fSetPosition、fActPosition 分别将32 位有符号变量转换为64 位双精度浮点类型数据进行运动控制计算。

☞☞ 线性模式下（iMovementType=1）：
A: Axis.diActPosition ( 实际反馈指令单位)。
B: Axis.iTurn( 当Axis .diActPosition 由0x8000000 减为0x7FFFFFFF 时
Axis.iTurn 值减1；由0x7FFFFFFF 增加为0x8000000 时，Axis.iTurn 值加1)。
C: Axis.dwRatioTechUnitsDenom（比例单位分母）。
D: Axis.iRatioTechUnitsNum（比例单位分子）。
E: Axis.fOffsetPosition（坐标偏移，MC_SetPosition 功能块可以修改）。
fActPosition = (((int_to_lreal(iTurn) *2^32 + diActPosition)*
iRatioTechUnitsNum)/ dwRatioTechUnitsDenom) – fOffsetPostion


旋转模式下（iMovementType=0）：

A: Axis.dwActPosition ( 实际反馈指令单位)。
B: Axis.dwPosOffsetForResiduals ( 剩余位置偏移。当轴正向旋转长度


大于dwOneTurn， dwPosOffsetForResiduals 将自加dwOneTurn，
当轴负向旋转长度大于dwOneTurn，dwPosOffsetForResiduals 自减dwOneTurn)。

C: Axis.dwRatioTechUnitsDenom（比例单位分母）。
D: Axis.iRatioTechUnitsNum（比例单位分子）。
E: Axis.fOffsetPosition（坐标偏移，MC_SetPosition 功能块可以修改）。
fActPosition=(dword_to_lreal(dwActposition-dwPosOffsetForResidu
als)*iRatioTechUnitsNum/dwRatioTechUnitsDenom))-fOffsetPosition