【实操派】PDO 参数配置不合理导致伺服无输出

■■ 具体故障表象：
转矩模式，调用转矩功能块电机不运动：
1、切换到转矩模式后，调用转矩功能块伺服没有输出；
2、切换到速度模式后，调用功能块伺服没有输出。




■■ 详细排障指导：
① PDO 配置不合理
转矩模式下，IS620N 从站PDO 配置的 outputs 选择“16#1702”组(16#1702259th receive PDO Mapping), 这一组包含位置模式、速度模式、力矩模式下运动控制所需要的对象字典；inputs 选择“16#1B01”组(16#1B01258th transmit PDO Mapping)。




② 限制参数不合理

转矩模式下， IS620N 在轮廓转矩模式/ 周期转矩模式（转矩单位为‰，例如：设置值300，表示300‰）必须设置限制速度（速度单位为脉冲/ 秒，例如：汇川增量式电机设置值1048576，表示1048576 脉冲/ 秒，等于60RPM）。由于EhterCAT 属于外部限速16#607F，和内部限速(2007-14h、2007-15h) 取最小值限速值。