如何在树莓派上刷入CODESYS实时核？

如何在树莓派上刷入CODESYS实时核？

作为一位电气工程师，你必须知道，现代工业已经离不开自动化的运用，而PLC（可编程逻辑控制器）正是自动化过程中最常见的处理器。而随着技术的变革，嵌入式系统的应用日渐广泛，这时候树莓派就成了一个很好的选择。在本篇文章中，我们将详细阐述如何在树莓派上刷入CODESYS实时核。

1. 准备工作

首先，你需要准备以下物品：

- 树莓派4B 或者更高版本 （推荐）。
- 一台可以上网的电脑。
- CODESYS软件 （可以从CODESYS官网下载）。
- SD卡读卡器以及至少一个16GB容量的SD卡。

2. 制作启动SD卡

在这一步骤中，我们将会把树莓派的启动系统安装到SD卡上，使树莓派能够启动并且运行CODESYS实时核。

首先，我们需要将SD卡格式化为FAT32格式，并且将下载好的Raspberry Pi OS Lite系统刻录到SD卡中。为此，我们可以使用Etcher等工具来进行操作。

接下来，我们需要在SD卡根目录下新建一个名为“ssh”的空文件，以便启用远程访问功能。

最后，我们需要修改树莓派配置文件config.txt。按照以下步骤进行操作：

1) 插入SD卡到电脑的读卡器中，并找到SD卡驱动器。
2) 打开根目录，在该目录下找到config.txt，用记事本或其他文本编辑器打开。
3) 在文件的最后添加以下两行代码：

dtparam=watchdog=on
dtoverlay=pi3-disable-bt

第一行代码是为了打开看门狗功能（Watchdog）；第二行代码是为了禁用树莓派上的蓝牙功能，以提高性能。

保存文件并退出。

到此为止，你已经完成了SD卡的制作工作。

3. 安装CODESYS软件

现在，我们需要安装CODESYS软件。CODESYS是一款广泛使用于自动化领域的可编程控制器开发软件，支持多种平台。

在安装之前，请确保你的电脑上已经安装了Java环境。如果没有安装，请先下载并安装JRE。

下载CODESYS软件之后，按照以下步骤进行操作：

1) 双击CODESYS安装程序进行安装。
2) 选择所需的语言版本。
3) 接受许可协议并点击“下一步”。
4) 选择所需的安装目录，然后点击“下一步”。
5) 点击“安装”并等待安装完成。

安装完成之后，你需要使用CODESYS Control for Raspberry Pi进行编程以及运行。CODESYS Control for Raspberry Pi是一种针对树莓派开发的软件极其高效的控制器，它支持各种不同的应用程序，包括硬实时和软实时应用程序。

4. 配置CODESYS实时核

现在，我们来到了最关键的一步，配置CODESYS实时核。

在树莓派上打开终端，并输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install raspberrypi-kernel-headers -y

这个命令会更新树莓派系统并且安装所需的头文件。

接下来，我们需要下载CODESYS Control for Raspberry Pi Real-time，这是一款专用于树莓派实时控制功能的软件。你可以在CODESYS官网下载。

下载完成之后，请按照以下步骤进行操作：

1) 安装CODESYS Control for Raspberry Pi Real-time。
2) 在SD卡中创建一个名为“PiControl”的文件夹。
3) 将下载好的PiControlRuntimeRuntime.tar.gz文件解压缩到该文件夹中。

最后，我们需要修改树莓派启动配置文件cmdline.txt。在编辑器中打开该文件，添加以下代码，并保存。

isolcpus=1,2,3,4,5,6,7 rootwait

该代码的作用是将CPU核心1-7分配给CODESYS实时核。

5. 运行CODESYS实时核

现在，你已经完成了所有配置工作。你可以拔掉SD卡，然后将其插入树莓派。确保树莓派已经连接电源和网络。

接下来，我们需要使用SSH连接到树莓派。运行以下命令：

ssh pi@IP地址

其中，IP地址应该是你的树莓派的IP地址。

输入密码并且登录到树莓派系统。

在树莓派上，输入以下命令来启动CODESYS Control for Raspberry Pi Real-time：

sudo /PiControl/PiControlRuntime

如果一切运行正常，你应该可以看到CODESYS IDE（集成开发环境）的欢迎界面。现在，你已经成功地在树莓派上刷入了CODESYS实时核。

总结

本文详细介绍了如何在树莓派上刷入CODESYS实时核。虽然本过程较为复杂，但是只要按照以上步骤操作，就能够成功进行实现。希望这篇文章对于那些正在寻找树莓派上实时核的人们能够有所帮助。

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