实操派文TwinCAT2.0从入门到精通V2.0420170418.docx0.5更新记录第1遍基本内容填充2013.09.10导读和目录，第1章系统概述2013.09.18第2章编程入门，第3章编程系统的深入介绍最全的工业自动化手册下2013.09.24第4章操作系统和硬件2013.09.29第5章数据存储、配方和文件第6章常用库文件2013.10.16第7章连接10模块2013.11.07第8章连接其它TwinCAT系统2013.11.01第9章连接第三方设备2013.11.08第10章连接第三方PLC2013.11.25第11章HM1解决方案2013.11.26第12章连接企业数据库，第13章从TwinCAT2到TwinCAT3及附件2013.11.26第14章特殊10模块（未整理），2013.11.26第15章附件2014.04.13合并章节，添加书签2014.06.03添加附件链接2014.11.12第9章，连接第三方设备之Tcplp通讯，修正严重误导2014.03.28第9章，结构优化，例程更新，增加原理介绍2014.04.07全部章节结构优化2014.06.03添加附件链接2014.06.08更新第1、2章，新建配套文档。实操派文2014.11.12更新第9章，Tcplp通讯。2015.12.11整理配套文档（缺第8、10章）2016.11.13补充第8、10章配套文档，补充EtherCAT诊断信息2017.03.27整理第9章，串口通讯和Tcplp通讯2017.04.18更新第12章，连接企业数据库TwinCAT Database Server实操派文库一最全八业自动化手册下学PLC就是快第4页共430页2017-4-19本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZ Lizzy Chen实操派文库TwinCAT2.0从入门到精通V2.0420170418.docx派文录1系统概述基于PC的控制器.TwinCAT PLC的实时性1.1.2.TwinCAT PLC的数据区151.13.TwinCAT PLC的数据存储.16动化手册下1.14.TwinCAT PLC与外设IO的连接1.2.选型设计…1.2.1.控制器1.2.223241.3.安装和接线…2.1.概述…2.2.在编程PC上安装TwinCAT开发环境282.2.1.在PC上安装TwinCAT开发环境282.2.2.升级TwinCAT开发环境352.3.初步认识开发环境.……………2.31.TwinCAT图标和TwinCAT状态35TwinCAT图标快捷菜单的功能.36372.4.对PC-Based控制器编程的准备工作2.4.1.设置P地址……实操派文库382.42.392.4.3.在System Manager中添加路由2.5.开发第一个PLC项目2.5.1.创建PLC程序System Manager配置.512.53下载和运行PLC程序582.5.4.以设置开机自启动.………632.6.上传、下载和比较……652.6.1.PLC程序的上传下载和比较65System Manager配置的上传下载和比较682.7.电子示波器Scope View2.7.1.基本操作步骤…….702.72.曲线的保存和分析3.深入理解和使用TwinCAT.3.1.PLC Control..813.1.1.3.12.变量声明………3.1.33.1.4.第5页共430页2017-4-19本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZ Lizzy Chen实操派文库TwinCAT2.0从入门到精通V2.0420170418.docx3.15.结构和枚举.3.1.6.3.1.7.导入、导出和合并程序103318项目加密和对象加密31.9.、建立自己的库文件3.l.10.FirstCycle及其它隐含系统变量1153.2.System Manager.......动化手册下3.2.1.快捷键列表…….1183.2.2.如何实现低于1ms的控制周期.3.2.3.如何设置任务的优先级，3.2.4.判断控制器的实时性………….1203.25.判断配置的O与实际硬件是否匹配1213.2.6.变量监视表和事件消息窗..124任务和程序的运行机制…………3.4.电子示波器Sc0p心21283.4.1.如何显示Remote PC上的TwinCAT变量曲线.1283.4.2.如何显示数组和超采样的变量曲线1293.43.如何在.应用程序中集成Scope2.显示控件。3.5.EAQ和小技巧….1313.51.常见问题简答编译常见错误..1323.53禁止TwinCAT的开机自启动.3.5.4.Boot文件夹及下属文件的作用.1343.551353.5.6.结构文本ST语言的Demo程序3.5.7.如何批量链接变量….1373.5.8如何自动重新分配地址…1373.59.在TC2中把FB的Action用作TC3中的Method..1373.5.10.变量的格式转换……3.511.数据格式与对齐方式引发的问题3.5.12与西门子PLC编程的异同.3.5.13.倍福工程师积累的函数和功能1384.操作系统和硬件4.1.概述4.2.Windows CE操作系统4.2.1.系统备份和还原远程桌面连接..142423中文语言包的安装.1444.2.4.开启FTP Server与PC交换文件.1444.2.5显示器分辩率设置及屏幕校准4.3.Windows XPe及Windows XP操作系统4.3.1.4.32.第6页共430页2017-4-19本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZ Lizzy Chen实操派文库TwinCAT2.0从入门到精通V2.0420170418.docx4.33.XP系统中文语言包的安装4.3.4.4.3.5.经共享文件夹与PC交换文件4.3.6.显示器分辩率设置及屏幕校准。4.4.UPS硬件1534.4.1.CX1xxx及CX2xxx系列的UPS电源模块.153IPC上的UPS选件1534.42.4.43.CX5xxx及CX8xxx上集成的1s-UPS..1535.1.掉电保持数据….1565.1.1.用Persistent变量实现掉电保持.1565.12.用NOVRAM区实现变量的掉电保持.1605.13.清除、备份和恢复NOVRAM区的数据5.2.5.2.1.读写二进制文件5.22.读写CSV文件5.2.3.读写wtc文件…1695.2.4.读写XML文件.….1725.3.配方功能……5.31.用XML文件实现配方.172用wtc文件实现配方.1725.33用Persistent变量实现配方，1736.*经Lb文件提供的扩展功能和算法6.1.实操派文库1746.21.PID.....1756.23PWM输出..1766.2.4.设定点发生器SetpointGeneration1776.3.TcUtility.lib........1786.3.1.调用Windows的功能读取P地址和修改注册表6.33.启动和停止应用程序6.3.4.内存操作…6.3.5.调用TwinCAT System Manager的功能6.3.6.BCD码转换….1826.4.其它有用的库….1837.与倍福O及现场设备通讯种类汇总1847.1.KL模块…1847.1.1.7.12.KL模块的参数设置………7.1.3.KL模块的错误诊断和恢复第7页共430页2017-4-19本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZ Lizzy Chen实操派文库TwinCAT2.0从入门到精通V2.0420170418.docx7.2.1.EL模块的Process Data-一一控制信号……7.22.EL模块的Process Data-—EtherCAT诊断信息7.23.1937.24.7.2.5.、7.3.EtherCAT的网络配置和优化EtherCAT主站配置和同步单元设置7.32.EtherCAT第三方从站配置和访问…7.3.3.优化EtherCAT网络一一星形拓朴和热连接，2037.3.4.优化EtherCAT网络一一环形拓朴和网络冗余.2067.4.EtherCAT状态切换7.4.2.EtherCAT诊断…2137.5.*TwinCAT与现场设备通讯的种类汇总7.5.1.2137.52.Profibus DP.2157.53.CanOpen及Can2.0通讯..2158.TwinCAT控制器间的通讯种类汇总2158.1.215ADS通讯协议…2162168.22.两台TwinCAT控制互加路由217ADS设备的数据访问.…8.2.4.从PLC程序实现ADS通讯实操派文库8.2.5从高级语言实现ADS通讯.8.2.6.实测ADS通讯的实时性.…224Realtime Ether..…2248.4.EtherCAT Slave......2278.4.1.EtherCAT从站侧的设置8.42.EtherCAT主站侧的设置8.5.EtherCAT桥接模块EL669x的使用.2298.5.1.网络拓朴图…自动化手8.52.配置步骤…9.Modbus、自由串口协议及TCPP通讯，9.1.TwinCAT串口通讯…2339.1.1.串口通讯的物理接口种类.…2339.1.2.硬件接线…….2349.13.配置通讯接口、…29.14.编写PLC代码或者引用Demo程序.9.15.在PLC变量和Process Data之间建立映射2469.1.6.9.1.7.9.2.TwinCAT Modbus RTU通讯……….253第8页共430页2017-4-19本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZ Lizzy Chen实操派文库TwinCAT2.0从入门到精通V2.0420170418.docx9.2.1.9.2.2作为ModbusRTU Master与与温控表、变频器等通讯…257在PLC变量和ProC心ss Data之间建立映射……2629.24.调试PLC程序…269.25.FAQ267动9.3.2.安装Supplement..9.33Tcp/IP通讯的Demo程序.…9.3.4.9.3.5.9.3.6.自己编写TCP/P通讯的程序9.4.TwinCAT M0 dbusTCP通讯.2829.4.1.什么是TwinCAT Modbus TCP Server..2829.42.TwinCAT Modbus TCP Server的安装9.43.TwinCAT PLC作为Server的Demo2839.4.4.TwinCAT PLC作为Client的Demo…9.5.TC3串口通讯和TepIp通讯与TC2的异同….29510.与第三方控制器通讯的种类汇总………10.1.概述.30010.2.Profibus DP Slave.a……10.2.1.EtherCAT从站侧(TwinCAT)的设置10.2.2.Profibus DP主站侧(Siemens PLC)的设置30410.2.3.EL6731-0010的诊断……………30810.3.CanOpen Slave.........10.4.Profi IO Slave.....30910.5.Ether IP Slave..........10.5.1..30910.5.2.软件和硬件准备.…….30910.53.从站侧(TwinCAT)的配置31010.5.4.主站侧(RSLogix)的配置10.5.5.31610.5.6.10.6.DeviceNet Slave.........31710.6.1.软件和硬件准备…31810.6.2.DeviceNet从站侧(TwinCAT)的设置10.6.3.DeviceNet主站侧的设置.32010.6.4.EL6752-0010的诊断232310.7.*TwinCAT IO与C+的实时通讯.32510.8.*0模块与第三方控制器通讯325112.支持ADS通讯的以太网触摸屏……326第9页共430页2017-4-19本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZ Liz四ChenTwinCAT2.0从入门到精通V2.0420170418.docx113.支持ADS通讯的组态软件……11.4.11.4.1.3273271143.、OPC通讯.11.5.TwinCAT PLC HMI (Target Visual)11.5.1.概述3421152.基本图元编辑….34211.53.子画面的重复使用.…11.5.4.背景画面的重复使用。350动态文本的显示………35511.5.6.实例1：显示中文报警信息357115.7.35711.5.8.TwinCAT HMI用作组态软件35711.5.9.从E浏览器访问TwinCAT HMI Web35912.连接企业数据库…12.1.功能介绍12.2.工作原理.37412.3.TwinCAT Database Server的安装和配置.37612.3.1.PC机安装Database过程.37612.3.2.CE系统安装Database过程.12.3.3.37912.4.测试通讯是否正常………….38312.5.从PLC调用功能块访问数据库……………实操派文库38412.5.1.38412.5.2.通过SQL语句触发数据库操作的FB.38612.5.3.从PLC启动DB侧预定义的Procedure12.5.4.自动连续向数据库插入记录….39012.5.5.如何把变量的值合成进SQL语句.39012.6.Database通讯例程..39212.6.1.Access通讯例程12.6.2.SQL数据库通讯实例调试39712.6.3.Oracle与database通讯例程.…40312.6.4.启动SQL中Procedure的例程12.6.5.报错处理.41213.1.测量模块13.1.1.电力测量模块KL3403和EL3403.41213.1.2.称重模块KL3356和EL3356.41213.1.3.13.1.4.示波器模块KL336113.2.13.3.XFC超高速模块…第10页共430页2017-4-19本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZ Lizzy Chen实操派文库TwinCAT2.0从入门到精通V2.0420170418.docx13.3.1.13.3.2.时间戳模块EL1262/EL2262.…,41413.3.3.超采样模块EL37x2/EL47x2.13.4高速脉冲输入及编码器接口模块…41514.从TwinCAT2到TwinCAT3.41614.1.概述……14.2.TC3的新功能….41614.2.1.TC3的继承性….416自动化手册下14.2.2.TC2与TC3的适用范围.41714.3.TC2转换TC3的解决方案….41741714.3.2.在TC3中导入硬件配置41814.3.3.在TC3中导入PLC程序及变量链接14.3.4.在TC3中转换Lib文件14.4.TwinCAT3实训文档….43015.1.附录1：PLC Control编程手册201115.2.附录2：简明安装手册.….43015.3.附录3：常用Lib文件…15.4.附录4：CodeSys中文帮助.43015.5.初次使用者常见错误集合430.43015.6.1.控制器的P地址是多少？.43015.6.2.实操派文库一最全的工业自动化手册下载到实操派”，学PLC就是快一最全的工业自动化手册下载第11页共430页2017-419本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZ Lizzy Chen实操派文TwinCAT2.0从入门到精通V2.0420170418.docx派文1.系统概述TwinCAT是德国Beckhoff公司的基于PC平台和Windows操作系统的控制软件。它的作用是把工业PC或者嵌入式PC变成一个功能强大的PLC或者Motion Controller控制生产设备。业自动化手册下1995年TwinCAT首次推出市场，现存版本有两种：TwinCAT2和TwinCAT3。TwinCAT2是针对单CPU及32位操作系统开发设计的，其运行核不能工作在64位操作系统。对于多CPU系统，只能发挥单核的运算能力。TwinCAT3考虑了64位操作系统和多核CPU,并且可以集成C++编程和Matlab建模，所以TwinCAT3的运行核既可以工作在32位操作系统，也可以工作在64位操作系统，并且可以发挥全部CPU的运算能力。对于PLC控制和运动控制项目，TwinCAT3和TwinCAT2除了开发界面有所不同之外，编程、调试、通讯的原理和操作方法都几乎完全相同。本书的第1到13章介绍TwinCAT2中的操作，第14章介绍TwinCAT3的基本操作，以及从TwinCAT2升级到TwinCAT3的步骤。TwinCAT运行核，分为Windows CE和Windows Standard两个版本，Windows Standard版本包括Windows XP、Windows Xpe、Windows NT、Windows7、WES7.。运行在同一个硬件平台上，两种运行核表现出来的效率也并不相同。TwinCAT运行核工作在WindowsStandard中的效率明显高于Windows CE。但是由于Windows CE系统小巧轻便，经济实惠，相对于传统PLC而言，功能上仍然有绝对的优势，所以在工业自动化市场上，尤其是国内市场，Window CE显然更受欢迎.TwinCAT是一套纯软件的控制器，完全利用PC标配的硬件，实现逻辑运算和运动控制。TwinCAT运行核安装在Beckhoff的IPC或者EPC上，其功能就相当于1台计算机加上1个逻辑控制器“TwinCAT PLC”和1个和运动控制器“TwinCAT NC”。TwinCAT PLC的特点：与传统的PLC相比，CPU、存储器和内存资源都有了数量级的提升。运算速度快，尤其是传统PLC不擅长的浮点运算，比如多路温控、液压控制以及其它复杂算法时，TwinCAT PLC可以轻松胜任。数据区和程序区仅受限于存储介质的容量。随着IT技术的发展，用户可以订购的存储介质CF卡、Cfst卡、内存卡及硬盘的容量越来越大，CPU的速度越来越快，而性价比越来越高。因此TwinCAT PLC在需要处理和存储自动化手册下大量数据比如趋势、配方和文件时优势明显。TwinCAT NC的特点：与传统的运动控制卡、运动控制模块相比，TwinCAT NC最多能够控制255个运动轴，并且支持几乎所有的硬件类型，具备所有单轴点动、多轴联动功能。并且，由于运动控制器和PLC实际上工作于同一台P℃，二者之间的通讯只是两个内存区之间的数据交换，其数量和速度都远非传统的运动控制器可比。这使得凸轮耦合、自定义轨迹运动时数据修改非常灵活，并且响应迅速。TwinCAT3.0由于考虑了64位操作系统和多核CPU,就其硬件和OS性能上讲控制超过255个轴没有问题，但是TwinCAT NC在TC3中的版本中仍然中允许配置最多255个轴。归根结底，TwinCAT PLC和TwinCAT NC的性能，最主要还是依赖于CPU.尽管Beckhoff第12页共430页2017-4-19本文纯属个人经验，非Beckhoff公司正式发行，如有疑问，请直接联系作者：BCGZ Lizzy Chen