www.plcworld.实操派文库YASKAWA1.2伺服的构成实操派文库Quality and Beauty全的工业自动化手册最全的工电源部自动化手册下电机商用电源整流部逆变部操派，学PLC就是快控制部电流演算部反馈回耘角度情報编码器实操派文库编码器的作用①检测电气角度（或磁极）→为了使电机均匀地连续旋转，需要检测转子的电气转动角度，通入该位置所需的电流，其作用是检测该位置。②检测负载位置和速度→作用是检测反馈控制（伺服本质）必不可少的位置、速度。4册下化手册www.plcworld.实操派文1.2.1控制部的构成实操派文库YASKAWAQuality and Beauty全的工业自动化手册下载位置环!速度环电流环电机位置速度!电流控制部控制部+控制部速度电流反馈位置位置→速度变换实操派文库编码器环路是由位置控制部、速度控制部、电流控制部发出的指合→控制部→输出→指令反馈所形成的闭合回路。电流回路在伺服器内闭合，位置回路、速度回路向伺服驱动外输出。的工业自动化手册下的工业自动化手册5www.plcworld.1.2.2位置控制部的构成YASKAWAQuality and Beauty·数字伺服的位置决定指合输入信号是脉冲列。全的工业位置决定量是脉冲数，位置决定速度是单位时间（秒）的脉冲量。(PPS:Pulse/Second)·输入的脉冲量与反馈的脉冲数量相一致时，这才完成了位置决定这一构成。·在位置控制部中，因为有输入脉冲的加算、反馈脉冲的减算，所以有一个计数器。(也称偏差计数器)C就是快指令バルス速度指合速度制御部入偏差力ウンタ凳生器实操派文库一最全的工业自动化手册下封フィードバックパルス6www.plcworld.1.2.3速度控制部的构成YASKAWAQuality and Beauty象这样比例控制(Proportional)速度控制部的构成和积和积分控制(Integral)的组合分器的运作就称为PI控制。比例トルク指令像始动时那样，尽可能使应答迟缓减小的情况时，PI-I单纯作为比例增幅器运作。在正フィードバック常运行时，由于外乱转矩等，PI-I作为积分器运作.可对速度偏差进行积分，实行修正速度積分がある時の速度摩擦負荷トルクに比例積分がない時の速度多早去追上指合，这个时间可通过伺服器内部的时参数来设定，这个值依存于机械的刚性。无积分器的话，必定有一个克服负荷摩擦的转矩，必然存在指合值与当前值的时参数请参照后页实操派文库一最全的工业自动化手册下封差，所以速度会达不到指合值。设定方法、刚性等后述時間工业自动化手册7www.plcworld.1.2.4比例動作(P動作)YASKAWAQuality and Beauty全的工业白动化手的下到T=0YPKpYP学PLC就是快Yp=Kp.XT=0·将增益调整到一个相当的量时，比例动作增强，应答速度变慢。·输入偏差为0时，有连续的运作。实换派文库一最全的工业白动化手册下封8www.plcworld.1.2.5積分動作(1動作)实操派文库YASKAWAQuality and Beauty全的T=0XYiKiYi学PLCYi=Ki-JXdtT=0是快·偏差变小、负荷动作越困难偏差微量存在，这个量就称为残留偏差（偏移）。·即使是小偏差，也可以积累成大的操作量。直到偏差成为0，负荷才可以运作。实操派文库一最全的工业自动化手册下封9www.plcworld.实操派1.2.6比例積分動作(P一I動作)YASKAWAQuality and Beauty全的工业自动化册下到T=0X到实操YP-Kp学PLC就是快Yp-iT=0Tr:积分时间Tr·P动作与I动作并用。·Tr越短，动作表现越强。实操派文库一最全的工业自动化手册下载10www.plcworld.1.3伺服的性能评价实操派文库YASKAWAQuality and Beauty评价伺服的应答性（指合输入后输出的情况（电机如何转动），使用回路增益这个用语。分人就是GIN,获得和利益的意思。是输入和输出之比所解释的技术术语，现在直接使用增益来表示。系统输入A增益=B/A输出B册下载到实操派”，学PLC就是快有关电流控制的性能评价电流环增益有关速度控制的性能评价速度环增益过渡应答的速度环增益频率应答的环增益速度环积分时参数实操派文库有关位置控制的性能评价位置环增益位置决定整定时间最全的工业自动化手册下位置决定精度全的工业自动化手册下11www.plcworld.1.3.1有关电流控制的性能评价YASKAWAQuality and Beauty的所谓电流控制的回路增益，就是由电流控制部输入电流指合，电流是怎样流动的应答性。但是，这个应答性是不依存机械而存在的，回路在伺服内部，并这个应答性可以充分地高，因此不能与机械相调整。学PLC就是快I电流输出应答电流控制部年电机的应答相比显著地早12