第9章调整伺服调整功能一览表操派文库(3)减振功能有效的功能名称与相关参数内容特征控制参照模式项目软启动阶跃速度指令输入在设定时间内变为一加减速一定时，可进行平滑的运行。速度8.5.4Pn305定的加速度、减速度。运行时间只延长到所设定的时间。Pn306加减速滤波器是对位置指令输入的一次延时滤波器。可进行平滑运行。位置8.6.4即使指令输入结束，指令时间也只延长Pn204Pn207到滤波器的延迟时间。平均移动滤波器是对位置指令输入的移动平均型滤波可进行平滑运行。位置8.6.4Pn207器。即使指令输入结束，指令时间也只延长Pn208到滤波器的延迟时间。速度反馈滤波器是标准速度反馈的一次延时滤波器。反馈速度变得平滑。位置9.4.7Pn308但是，如果设定过大的值，则响应性会降速度低。速度指令滤波器是对速度指令输入的一次延时滤波器。速度指令输入变得平滑。速度8.5.5Pn307但是，如果设定过大的值，则响应性会降扭矩指令滤波器与扭矩指令串联的3级滤波器可分别按一几乎在所有的频带内都有效。位置9.4.10Pn401次、二次、一次的顺序设定滤波器时间参但是，如果设定过大的值（低频率），则速度数。响应性会降低。扭矩陷波滤波器为扭矩指令设定陷波滤波器。主要对500~2000Hz频带内的振动有效。位置9.4.10Pn409是，如果设定出现偏差，则会变得不稳速度定扭矩实操派文库一最全的工业自动化手册下载到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载9-4实操派文9.2在线自动调谐最全9.2.1关于在线自动调谐所谓在线自动调谐是指推算伺服单元运行过程中的负载转动惯量以达到机械刚性设定(F001)中所设定同服增益的用户设定功能。在下述情况下，在线自动调谐可能不会有效地进行动作。负载转动惯量在200ms以下的时间内发生变动时·转速超过100min,或者加速度为慢速指令时自动化手册下·负载刚性易于产生小幅度振动的机械时或者摩擦较大时·速度指令为阶跃指令时符合上述条件时或者即使执行在线自动调谐也不能进行正常动作时，请在设定P103(转动惯量比)之后，进行手动调谐。（转动惯量比通过以机械参数为基础的计算或者本公司伺服驱动器用支持工具“SigmaWin+”的转动惯量识别功能等求出。)另外，在线自动调谐包括以下辅助功能。F007:将通过在线自动调谐获得的负载转动惯量运算结果另存为P103,作为下次的初始运算值。实操派文库一最全的工业自动化手册下载到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手99-5第9章调整9.22在线自动调谐的步骤9.2.2在线自动调谐的步骤·由于极端的调整、设定变更会导致伺服系统的动作变得不稳定，因此请绝对不要进行。否则，可能会导致受伤或者机械损坏。进行增益调整时，请逐渐改变调整值并同时确认伺服电机的动作。开始按出厂时的设定运行(设定为Pn110.0=0)YeNoC就是快是否变动？进行常时调谐(设定为Pn110.0=1)动作0KYesNo调整机械刚性(用Fn001设定)Yes实操派文库一最全的工业自动作0K?调整粘性摩摞补偿功能选择(用Pn110.2设定)YesINo不进行在线自动调谐将在线自动调谐结果保存到用户参数中实操派文库一最全的工业自动化手册下载从下次起，将保存的计算值作为初始值进行自动调谐（用Fn007进行)结束学PLC就是快I9-69.2在线自动调谐实操派文操派文9.2.3在线自动调谐执行方法的选择在线自动调谐的执行方法包括“仅运行初期”、“常时”、“无”3种类型。相应的选择方法如下所示。Pn110在线自动调谐类开关设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动0010需要用户参数意义Pn110仅在电源O州后的最初运行时进行在线自动调谐。(出厂时的设定)进行常时在线自动调谐（计算转动惯量值）。不进行在线自动调谐。出厂时的设定为“.▣▣口0”。在负载转动惯量几乎没有变动的应用中，如果不知道负载转动惯量，则建议采用这一设定。在该设定的情况下，继续使用最初运行时的计算值。在这种情况下，由于转动惯量的计算结果会因最初运行的机械状态、运行指令的偏移而有一些差异，因此每次电源时，伺服单元的响应特性都可能发生变化。在这种情况下，Fm007(保存在线自动调谐结果的转动惯量比)将转动惯量比重写到P103(转动惯量比)中，以后可作为n.口▣口2中止在线自动调谐。在负载转动惯量常时变动的情况下使用设定“.口口口1”。该设定即使在发生负载转动惯量变动时也可保证一定的响应特性。但是，如果负载转动惯量在200ms以下的时间内发生变动，则可能会降低调谐精度，因此请通过Pm110.0=0或者2的设定进行使用。在不能进行在线自动调谐或者已知负载转动惯量并在P103中设定转动惯量比的状态下进行手动调整等不使用在线自动调谐功能的用途中选择设定“.口口口2”。实操派文库一最全的工业自动化手册下载到实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化99-7第9章调整9.2.4在线自动调谐时的机械刚性设定9.2.4在线自动调谐时的机械刚性设定在线自动调谐时的机械刚性设定包括以下10种类型。如果选择机械刚性设定值，则自动决定伺服增益(速度环增益、速度环积分时间参数、位置环增益、扭矩指令滤波器时间参数)。机械刚性的出厂设定值为“4”。另外速度环对应于PI控制/I-P控制两者。PI/I-P控制的切换：用户参数Pnl0B.1=0时为PI控制，Pnl0B.1=1时为I-P控制。但是，要使这一切换生效，必须在用户参数设定之后重新起动电源。并且在电源0N之后，请务必再次执行机械刚性设定。要在变更位置环增益(P102)之后进行机械刚性设定时，接近所设定位置环增益的值被显示为机械刚性值的初始值。化手册下(1)速度环PI控制时机械刚性位置环速度环速度环扭矩指令设定增益增益积分时间参数滤波器时间参数Fn001[Hz][0.01ms】[0.01ms]Pn102Pn401115156000250220204500200330303000/130440402000100560601500706858510005012012080030160160600209200200500151025025040010若增大机械刚性设定值。则伺服单元的环增益会提高，定位时间也会缩短。但是，如果设定值过高，则可能会因机械构成而引起振动，因此请在不发生振动的范围内，从较低的刚性值开始向较高的刚性值进行设定。实操派文库一最全的工业自动化手册下载到“实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载9-89.2在线自动调谐实操派文操派文9.2.5机械刚性设定值的变更方法机械刚性设定值使用辅助功能执行模式的用户参数001进行变更。变更步骤如下所示。闷操作手提式操作后的显示面板数字步骤操作器说明操作器请按下DSPL/SET键(MODE/SET键)，进入辅助功能执行MODE/SET模式。(DSPL/SET)(MODE/SET)2请按下LP键或DON键，设定Fn001.可操作的位进行闪烁。请按下DATA/ENTR键(DATA/SHIFT键1秒以上)，DATA/显示如左图所示，变为在线自动调谐时的刚性设定模DATA/SHIFT键)式。(1秒以上)4按下P键或DON\键，选择刚性设定值。UP↑DOWN5刚性设定值被变更。DSPL/SET键)MODE/SETMODE/SET键)结束之后，“donE”进行大约1秒钟的闪烁显示。6显示“donE”后，返回设定值的显示。大约1秒钟后请按下DATA/ENTER键(DATA/SHIFT键1秒以上)·DATA返回辅助功能执行模式的Fm001显示。DATA/ENTER键)(1秒以上)至此，在线自动调谐时的机械刚性设定值的变更已经完成。的工业自动化手册下载到实操派”，学PLC就是快最全的工业自动化行99-9第9章调整9.26在线自动调谐结果的保存9.2.6在线自动调谐结果的保存A注意·不使用在线自动调谐时，请务必设定正确的转动惯量值。如果设定错误的转动惯量比，则可能会引起振动。进行在线自动调谐时，推算最新的负载转动惯量并调整控制参数以实现机械刚性设定值的响应。利用本功能可保存位置环增益(Pm102)、速度环增益(Pn100)以及速度环积分时间参数(Pn101)。但是，如果将伺服单元的电源置为F,那么，已推算的负载转动惯量值就会丢失，在下次电源W时，再次以出厂时的设定值为初始值开始调谐。将所推算的负载转动惯量值用作下次电源起动的初始值时，请用辅助执行功能模式的用户参数007（保存在线自动调谐结果的转动惯量比)进行保存。通过保存，用户参数P103(转动惯量比)被更新。另外，转动惯量比用负载转动惯量与伺服电机转子转动惯量之比（侧）表示。Pn103转动惯量比位置设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动020000*1%0不需要电机轴换算的转动惯量比()转子转动惯量()转动惯量比的出厂设定值为0%（伺服电机单体的无载状态）。此为软件版本在32以上时的设定范围。9.2.7在线自动调谐结果的保存步骤在线自动调谐结果的保存步骤如下所示。操作手提式步骤操作后的显示数字面板操作器操作器说明请按下DSPL/SET键(MODE/SET键)，进入辅助功能执行模式。(DSPL/SET)MODE/SETMODE/SET键)请按下P键或DON键，设定FnO07。可操作的位进行闪烁。请按下DATA/ENTER键(DATA/SHIFT键1秒以上)·么转动惯量比为200%时，显示如左面所示。DATA/ENTER键)DATA/SHIFT键)(1秒以上请按下DSPL/SET键(MODE/SET键)。MODE/SET转动惯量比被保存。保存结束之后，“donE”会进行大DSPL/SET键)MODE/SET键)约1秒钟的闪烁显示。5显示“donE”后，返回转动惯量比的显示。大约1秒钟后●请按下DATA/ETER键(DATA/SHIFT键1秒以上)·DATA/返回辅助功能执行模式的FnO07显示。DATA/ENTER键)DATA/SHIFT键)(1秒以上至此，在线自动调谐时的负载转动惯量初始值的保存己经完成。下次电源起动时使用该转动惯量比(Pnl03)开始在线自动调谐。9-109.3手动调谐实9.3手动调谐9.3.1伺服增益的说明位置控制时的框图如下所示。位置控制环速度控制环、移动指令速度指令！最全的工业自动化手册下载伺服电机偏移量位置速度控制部分功率转M计数器制部分换部分时间速度环电流环位置环编码器指令控制器(客户准备)Ti:速度环积分时间常数(Pn101)Tf:扭矩指令滤波器时间常数P401)要手动调整伺服增益时，请在理解同服单元构成与特性的基础上，逐一地调整各伺服增益。在大多数情况下，如果一个参数出现较大变化，则必须再次调整其他参数。为了确认响应特性，必须做好利用测量仪器观察来自模拟量监视的输出波形等的准备工作。伺服单元由三个反馈系（位置环、速度环、电流环）构成，越是内侧的环，越需要提高其响应性。如果不遵守该原则，则会产生响应性变差或产生振动。请客户调整位置/速度环增益。9.3.2手动伺服增益调整伺服单元的用户参数中主要包括以下伺服增益。通过设定这些同服增益，可以调整伺服单元的响应特性。·Pm101:速度环积分时间参数(Ti)·Phl02:位置环增益(Kp)·Pm401:扭矩指令滤波器时间参数(Tf)以位置控制与速度控制时的情况为例，通过执行下述步骤，可提高同服单元的响应特性。位置控制时，可缩短定位时间。步骤内容正确地设定转动惯量比(Pn103)。也可于在线自动调谐之后使用Fn007。在机械不产生振动的范围内尽可能地提高速度环增益(P100),同时减小速度环积分时间参数(P101)。93调整扭矩指令滤波器时间参数(P401)并置于不产生振动的设定。4重复步骤1和2，将已经变更的值减小10~20%。5位置控制时，在机械不产生振动的范围内提高位置环增益(P102)。请在下述场合使用手动调谐。·想要比在线自动调谐更进一步地提高伺服增益时·客户要自己决定伺服增益与转动惯量比时从伺服增益的各用户参数为出厂时设定的状态或者在线自动调谐结束时增益设定的状态开始。通过模拟量监视(C5)对“扭矩指令”或“电机转速”信号进行位置控制时，请准备好使用存储记录装置等测量仪器观测“位置偏移监视”等信号。请参照“9.5模拟量监视”。)“伺服驱动器用支持工具SigmaWir+”也可进行同样的观测。请准备其中的一项。9-11第9章调整9.3.3位置环增益操派文库9.3.3位置环增益Pn102位置环增益(Kp)设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动120001/s40不需要伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统周有振动数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机械刚性并增大机械的固有振动数手册下不能将位置环增益(P102)设定得过大的机器在高速运行时，可能会出现溢出警报。此时，如果将以下用户参补充数的值变大，则警报的检测将变得困难。Pn505滋出电平位置设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动1~32767256指令单位1024不需要作为设定值的大致标准，请参考以下条件。9.3.4速度环增益Pn100速度环增益(K)设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动40不需要是决定速度环响应性的用户参数。由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超程或者速度指令产生振动。为此，在机械系统不产生振动的范围内，设定值越大，响应性越好。而且，当正确设定实操Pn103(转动惯量比)的值时，速度环增益与Pnl00的值相等。Pn103转动惯量比设定范围设定单位出厂时的设定电源重起动0-200001%0不需要。Pm103的设定值=电机轴换算的负载转动惯量C)×100(%)伺服电机的转子转动惯量用户参数Pl03的出厂设定值为“0”。请在进行伺服调整之前用上式求出转动惯量比在用户参数Pl03中设定。学PLC就是快I9-12