手册的阅读方法手册的阅读方法下面将说明页面的构成及图标含义。页面的构成本手册各页的构成如下。章标题节标题7-9软启动功能项标题注记、补充、参照处以图形表示注记、补充、参照处等项目。手册名称(注)本页为说明用样本。与实际内容不同。2AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5-377刀手册的阅读方法节标题表示当前页的节标题。章编号表示当前页的章编号。项标题表示当前页的项标题。(注)本页为说明用样本。与实际内容不同。图标本手册中使用的图标含义如下。安全注意事项表示为了安全使用，应该实施或避免的行为。使用注意事项表示为了防止产品出现无法动作、误动作或影响其性能、功能，应该实施或避免的行为。参考需要时阅读的项目。了解后有助于使用的信息以及使用时可参考的内容。表示记载有详细信息、相关信息的位置。AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5377)3本书的构成本书的构成本用户手册由如下章构成。请参考如下说明阅读必要的部分。章第1章特点及系统配置说明本产品的特点及各部分的名称。第2章产品型号及外形尺寸说明伺服驱动器、伺服马达、减速机、周边设备等产品的型号和外形尺寸、安装尺寸。第3章规格说明包括伺服驱动器的一般规格、性能规格、连接器规格、输入输出回路或伺服马达的一般规格、性能规格、编码器规格等周边设备在内的产品规格。第4章配置和接线说明伺服驱动器、伺服马达、减速机安装条件、满足EMC要求等接线方法、再生能源有关的计算方法、外部再生电阻的性能等。第5章EtherCAT通信以连接机器自动化控制器NJNX系列CPU单元及位置控制单元(CJIW-NCD8口)为前提说明EtherCAT通信。第6章基本控制功能说明各种基本控制功能概要及设定内容。第7章应用功能说明电子齿轮、增益切换等应用功能概要及设定内容。第8章这是利用来自安全控制器的信号让马达停止的功能。安全功能说明功能概要、动作例、连接例。第9章伺服参数的详情说明各伺服参数的设定值、设定内容、显示内容。第10章运行说明运行所需要的操作步骤和各模式中的操作方法。第11章调谐功能说明进行调整所需要的功能、设定方法和注意事项。说明故障发生时的确认事项、根据错误显示LED进行的异常诊断及其处理措第12章异常的确认和处理施、根据动作状态进行的异常诊断及处理措施。第13章维护检查说明伺服马达及伺服驱动器的保养检查。附录记载了控制伺服驱动器所必须的描述文件说明、对象一览、Sysmac异常状态代码。AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5-377刀目录结构目录结构10211特点及系统配置10运行122产品型号及外形尺寸11调整功能4133规格12异常的确认和处理54配置和接线13维护检查65A附录786基本控制功能索引97应用功能8安全功能9伺服参数对象的详细情况AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5377)5目录目录前言…1手册的阅读方法本书的构成.5承诺事项16安全注意事项….18开箱时的确认事项…相关手册.36术语说明第1章特点及系统配置1-1-11S系列的特点.1-21-1-2何谓EtherCAT1-1-3何谓对象字典…1-2系统构成….1-51-3-1伺服驱动器各部分名称伺服驱动器各部分功能…伺服马达各部分名称1-121-3-4伺服马达各部分功能.1-131-41-5适用标.1-181-5-11-5-2EU指令…UL/cUL标准韩国电波法(KC)…1-20SEMI F47.…1-5-5澳大利亚标识要求(RCM).1-20.1-211-6-1确认方法.1-6-2单元版本的种类，…1-211-7运行前的步骤……1-221-7-1步骤概要.1-221-7-2步骤详情.…第2章产品型号及外形尺寸伺服系统构成AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5-377刀目录2-2-2伺服马达…2-2.3减速机（齿隙3分以内）.26伺服驱动器型号一览2-3-2伺服马达型号一览….2-8伺服驱动器与伺服马达的组合一览2-]2减速机型号一览.2-3伺服马达与减速机的组合2-3-6电缆及连接器型号一览…2-172-3-7外部再生电阻器及外部再生电阻单元型号一览2-222-3-8电抗器型号一览.2-23噪声滤波器型号一览….2-232-4外形尺寸及安装尺寸…2-24同服马达尺寸2-28减速机尺寸…外部再生电阻器及外部再生电阻单元….2-80电抗器尺寸.2-81噪声滤波器尺寸…2-88第3章规格3-1伺服驱动器规格3-1-1一般规格性能规格3-43-1-33-1-4主回路与马达的连接3-8.3-93-1-53-1-6控制输入回路3-173-1-7控制输入的详情.3183-1-8控制输出回路3-183-1-9控制输出详情.3-193-1-10编码器脉种输出规格.3-193-1-11安全输入输出规格…3-203-1-12制动互锁连接器(CN2)规格3-223-1-13编码器连接器(CN2)规格3-223-1-14EtherCAT通信连接器(RJ45)规格3-233-1-15USB连接器(CN7规格.3-233-1-16电源接通序列…3-243-1-17过载特性（电子温控功能）3-253-293-2-1一般规格…3-293-2-2编码器规格性能规格…3-293-303-3减速机规格…3-453-4电缆及连接器规格.…3-49编码器电缆规格马达动力电缆规格…3.4-3耐弯曲电缆的弯曲特性…3-76各部连接器规格….3-78EtherCAT通信电缆规格3-5外部再生电阻器及外部再生电阻单元规格…3-843-5-1一般规格3-8435-3外部再生电阻单元端子台规格3-863-6电抗器规格3-873-6-1一般规格3-873-6-2性能规格.3-873-6-3端子台规格3-88AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5377)7目录3-7噪声滤波器规格.3-89一般规格3-7-2性能规格3-7-3端子台规格第4章配置和接线4-1安装条件.4-24-1-24-1-3减速机安装条件…4-8外部再生电阻单元安装条件4-1-5背面安装型噪声滤波器安装条件.4-04-2接线.............................................4-1 14-2-14-2-2端子台的接线步骤.4-9动力/制动连接器的安装步骤4-224-2.5背面安装型噪声滤波器端子台的接线步骤…4-234-3满足EMC要求的接线…4-244-3-1与周边设备的连接示例…4-3-2连接部件的选型….4-344-4再生能量的吸收………4-4044-1再生能量的计算.4.4-2伺服驱动器的再生吸收能力通过外部再生电阻进行再生能量吸收外部再生电阻器的连接…4454-5负荷惯量较大时的调整.…….4-46第5章EtherCAT通信w.amam.m..m.m....m.m..c..c..m.cm.5-25-1-15-1-25-2CAN application protocol over EtherCAT结构.5-55-3通信状态迁移.…5-4过程数据对象(PDO)…5-4-1PDO映射的设定…5-7同步管理器PD0任务的设定…周定PD0映射…可变PDO映射同步管理器PDO映射分配的设定5-5服务数据对象(SDO)….5-135-6同步模式与通信周期..5-145-6-1分布式时钟(DC)模式…5-45-6-2空转模式…5-7紧急信息…..5-155-8 Sysmac设备功能..5-16第6章基本控制功能6-1控制功能概要..6-26-1-1AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5-377刀目录6-1-2控制方式6-36-2.6-56-2-1位置控制的模块图.6-56-2-2速度控制的模块图6-2-3扭矩控制的模块图6-96-106-4循环同步速度模式.……6-126-5循环同步扭矩模式.…6-6描述文件位置模式.…6-166-7描述文件速度模式…6-8原点回归模式6-9与欧姆龙生产的控制器连接…6-24第7章应用功能7-1通用输入信号.…7-1-1必须设定的对象.74出厂设定7-67-1-37-2通用输出信号7-2-1必须设定的对象7-87-2-2出厂设定7-2-3功能输出详情7-3限位功能.7-147-3-1动作说明7-4软件限位功能.…7-167-16必须设定的对象7-43动作说明动作条件7.5-2必须设定的对象动作说明….7-207-6制动互锁.7-217-6-1必须设定的对象…7-6-2动作时序…7-237-7电子齿轮功能..7-277-27动作示例…7-277-8扭矩限制切换功能.7-287-8-1动作条件…7-8-2必须设定的对象7-287-8-3扭矩限制切换方法7-297-9软启动功能7-307-91必须设定的对象7-30软启动加减速时间..7-30速度指令一次滞后滤波器.7-317-10-1必须设定的对象7-10-2模式选择.…7-10-3位置控制时增益切换时间…7-357-11外部锁定功能.…AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5377)9目录7-11-1相关对象7-367-11-2触发信号的设定….7-377-11-3动作时序7-12编码器分频脉冲输出功能...........................................7-887-12-17-12-27-13动态制动功能.…7-13-1动作条件…7-427-427-13-2必须设定的对象.…7-427-13-3动作说明...7-43第8章安全功能8-18-28-2-1输入输出信号规格.8-4动作示例…8-68-2-3连接示例.…8-78-3 EtherCAT通信控制的STO功能.8-108-3-1连接和设定8-108-3-28-3-3动作示例…连接示例…第9章伺服参数的详情9-1对象的记述格式.9-49-2-13000Hex基本功能3001Hex机械..9-69-2-33002Hex优化参数3010Hex位置指令3011HeX位置指令滤波器..9-2-63013Hex第1减振滤波署9-2-83014Hex第2减振滤波器.9-203020Hex速度指令9-2-103021Hex速度指令滤波器9219-2-113030Hex扭矩指令.9-2-123031Hx扭矩控制时速度限制..9-239-2-133040Hex描述文件指令9-2-143041Hex指令分频功能…9-3控制方式对象…9-3-13112Hex1自由度速度前馈.9-269.3-23113Hex1自由度扭矩前馈.9-273120Hex2自由度位置控制.9-283121Hex2自由度速度控制.9-299-4控制环对象.…….9-309.4-13210Hex内部位置指令…3212Hex位置控制时增益切换.9313213Hex第1位置控制增益.9-323214Hex第2位置控制增益.9-333220Hex内部速度指令.9-333221Hex速度检测.3222Hx速度控制时增益切换…AC伺服马达/驱动器1S系列EtherCAT@通信内置型用户手册(SBCE-CN5-37刀