OMRON客户服务中心1019-1伺服在初次上电的时候会报错“87”，紧急停止报错，因为这个信号默认是常闭的，在参数内设置为常开即可，对应参数为Pn400.00、Pn400.01、Pn400.02,默认为94常闭，改为14常开即可。然后将设置传入并重启驱动器。EtherCAT向节点2：R88D-KN01述值=Pm400.0400.00400.00=Pm4010340100帮助Cam数设图25重启伺服之后如果还有报错“反向限制输入变为ON”,可以将反向限制信号和正向限制信号都改为常开，对应的参数为：Pn401.00、Pn401.01、Pn400.02、Pn402.00、Pn402.01、Pn402.02,改完之后将参数传入并重启同服。EtherCAT序号OD=Pm401.0401.00输入信号选择2位制全闭腔制=Pn401.13401.00=Pn40123401.003402.00=Pn402.13402.00输入信号选择3速控制=Pm402.23402.00图2-6OMRON客户服务中心1019-1如果是使用的绝对值编码器，并且P015为0的话，上电有可能会报错“40”EtherCAT=Pn0033003.0133004.00250015.003016.00事件设置任务设置图2-7此时需要对绝对值编码器进行复位操作，对应节点伺服右键一电机和编码器配置和设置T疆EtherCAT自动调谐L图FFT状态监测器电机和编码器系统A多圈数据将被清除，并且机械系初始化事件名称错误代码绝对编码器系统下降错误40.0打印P)&Cam数据设置报四数据跟踪设置直接连接USB)编程信息图2-8然后点击“清除系统”对绝对值编码器进行复位OMRON客户服务中心1019-10110108566清除系统A40.0图2-9排除故障后，可以对伺服进行点动试运行首先要添加轴，在“轴设置”一“添加”L网数据跟踪设置输入信号选择3扭矩控制输入信号选择4位置控制/全闭控制帮助轴设置信息E001:成功读取参数Pn000E001:成功读取参数Pn001信息E001:成功读取参数Pn002信息E001:成功读取参数Pn003信息E001:成功读取参数Pn004图2-10设置“轴类型”和“输出设备”OMRON客户服务中心1019-1■节点2：R88D-KNO1H-ECTSection0-Program0MC Axis000 (0)x轴基本设置轴号0使用的轴无控制回路通道●输入设备2输入设备3输出设声1输出设备3图2-11进行“单位换算设置”，在“电机转一周的指令脉冲数”中设置点击的分辨率，本案例使用的是绝对值编码器，所以分辨率为20位的，值为1048576如果使用的是默认设置的话，操作设置会变为红色，此时将操作设置的最大速度值设小就可以了。置知设置EtherCAT●电机转一周的指令脉冲救1048576B脉冲/rev电机转一周的工作行程参考：单位换算公式L图FFT电机每转的命令脉冲计数UDN可cCam数据设置图2-12OMRON客户服务中心1019-1操作设置?速度加速度/减速度最大速度4000000脉冲/51000000脉冲/50脉冲/s2最大减速度0脉冲2换向作选择正扭矩警告值0%监测图2-13修改完设置之后，在线点击同步按钮F)E)V)IH-ECT.图2-14点击“传送到控制器”OMRON客户服务中心1019-1图2-15然后右键轴设置对应的轴，选择“开始MC试运行”L☑数据跟踪设置输入设备1■四CPU/扩展机架境入设备3cCam数据设置色任务设置网数据跟踪设置写入参数Pn000编程写入参数Pn002开始MC试运行(S写入参数Pn003写入参数Pn004写入参数Pn015信自E001:成功写入参数Pn016信E001:成功写入参数Pn017信自E001:成功写入参数Pn200图2-16弹出警告，点击“确定”OMRON客户服务中心1019-1图试运行A当按下开始操作按钮，电机将以指定的速度转动。请仔细确认电机的操作不会造成任何危验，然后再按下机当试图在建立EtherCAT通信前开始提作，将会发生通信错误。请务必李先建立EtherCATi通信。在探作过程中，仅接受Sysmac Studio的命冷。所有的CPU单元命令将无效.取消图2-17点击“伺服ON”等级源事件名称详细试运行停止中正转极限输入OFF●原点输入OFF主电源ON图2-18输入“目标速度”“加速度”“减速度”的值，点击应用，注意值不要过大，OMRON客户服务中心1019-1以免发生报错目节点2：R8BD-KN01H-ECTMC试运行X原点输入ON主电源ONOFF锁存输入1OFF目标速度10000脉冲/5如果点击应用按钮后点击下面的其中一个按加速度钮，只有当按钮被按住不放时才能执行微动5000脉冲/5^2减速度500脉冲/5^2应用图2-19然后点击对应的正反转按钮即可观察到点动运行。命今的当前位置原点输入OFFON命合的当前速度主电源实际的当前速度OFF锁存输入2点动绝对定位相对定位原点返回目标速度10000脉冲/5如果点击应用按钮后点击下面的其中一个按加速度钮，只有当按钮被按住不放时才能执行微动，减速度5000脉冲/52应用图2-203.注意事项(1)修改完参数之后要重启伺服和PLC(2)要先离线再重启设备(3)点动的速度不要设置的过大