使用注意事项：轴组中的任意一个构成轴原点未确定时，将发生“原点未确定状态下的指令启动异常（异常代码：5466Hex)”的错误。进行2轴圆弧插补时，属于该轴组的任意一个逻辑轴的极限输入“0N”时，将无法启动指令。输入变量名称数据类型有效范围初始值内容启动BOOLTRUE.FALSEFALSE在上升沿开始指令指定直线插补的目标位置。PositionARRAY [O.3目标位置负数、正数、“0”OF LREAL指定目标速度。日标速度LREAL正数加速度LREAL正数或“0“指定加速度。单位为1指令单位。指定减速度。Deceleration减速度LREAL单位为[指令单位。1指定跃度。Jerk跃度LREAL0单位为[指令单位。eMC指定坐标系。坐标系COORD03SYSTEM指定多重启动运动指令时的动0:meAborting作。eMC1 _meBuffered0:中断缓存模式选择BUFFER_1:等待2:以低速合并MODE3：以前一个速度合并4:以后一个速度合并5：以高速合并指定动作的路径。Transition(切换模式)TRANSITION030:过度无效ModeMODE10:附加角选择移动方法移动方法选择0:绝对值定位MODE031:相对值定位输入输出变量名称数据类型内容轴组sGROUP REF指定轴组。1重要参数说明：l、Position,所用轴组中的轴数少于4个轴时，也必须定位为1×4的数组：2、Velocity,请务必设定目标速度。不作设定就执行动作，将发生异常：3、BufferMode(缓存模式选择)，指定前一个插补动作和本次插补动作的连接方式。缓存模式选择说明中断立即中止当前正在执行的指令，切换为本指令轴的动作方向因指令切换而反转时，根据轴参数中的“反转时的动作”进行反转。等待当前正在执行的指令正常完成后，已缓存的本指令自动启动。合并以当前正在执行的指令到达目标位置时的速度（中继速度）为启动速度，连续使已缓存的本指令动作。变更当前正在执行的指令的动作，确保以中维速度到达日标位置。中继速度的指定方法分为如下4种。此外，还有过度指定（后述）作为合并的选项以低速合并当前正在执行的目标速度与已缓存的目标速度中，以速度较低者为中继速度。以前一个速度以当前正在执行的目标速度为中继速度。合并以后一一个速度以已缓存的本指令的目标速度为中继速度。合并以高速合并当前正在执行的目标速度与已缓存的目标速度中，以速度较高者为中继速度。圆弧插补MC MoveCircular2D instanceMC_MoveCircular2DAxesGroupAxesGroupExecuteDoneCircAxesBus人CircModeAuxPointCommandAbortedEndPointPathChoiceVelocityAccelerationDecelerationJerkCoordSystemBufferModeTransitionModeMoveMode使用注意事项：轴组中的任意一个构成轴原点未确定时，将发生“原点未确定状态下的指令启动异常（异常代码：5466Hex)”的错误。>进行2轴圆弧插补时，属于该轴组的任意一个逻辑轴的极限输入“0N”时，将无法启动指令。输入变量名称数据类型有效范围内容Execute启动BOOLTRUE,FALSEFALSE在上升沿开始指令指定进行圆汇插补的轴0:轴A0ARRAY [O.I]OF01:轴A1UINT2:轴A23:轴A3指定圆汇插补的方法。eMC_CIRC010:指定为通过点模式MODE指定为中心点2:mcRadius2:指定为半径指定通过点位置/中心位置/AuxPoint半径。LREAL单位为[指令单位]。2指定目标位置。EndPoint终点LREAL0指定路径方向。路径选择eMC_CIRCPathChoice0:CWPATHCHOICE1:CCW目标速度LREAL正数0加速度LREAL0指定加速度。单位为[指令单位函。2指定减速度。DecelerationLREAL单位为1指令单位。2指定跃度。Jerk0指定坐标系。Coord坐标系COORD0:_meACS0:轴坐标系(ACSystem0"1SYSTEM指定多重启动运动指令时的动作。缓存模式选择BUFFER_MODE2:以低速合并3：以前一个速度合并4:以后一个速度合并5:以高速合并Transition指定动作的路径Mode(切换模式)ODE10 me'TMComerSuperimposed10:附加角选择移动方法。移动方法选择0:绝对值定位ODE:相对值定位输入输出变量名称数据类型内容AxesGroup轴组GROUP_REF指定轴组。1输出变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间Done定位完成后·Execute为TBE时.与Execute的FALSE同时BusyEeue的上升沿Dme变为TRUE时Active轴开始移动时Dne变为TRUE时·利用其它指令多重启动运动指令（中断），中止本指令时Execute为FALSE时，I个周期后·因发生异常，中止本指令时·发生异常过程中，启动本指令时本指令的启动条件或输人参数中含有异常因素时异常已解除时圆弧插补的步骤1、登录进行插补的轴组·确定进行插补的轴组。轴组即MC_GRP[**]。·通过该轴组变量的轴构成指定轴的构成。·通过该轴组变量的轴选择指定进行插补的轴的组合。·轴不使用轴号（轴0~轴63），而是使用逻辑轴（轴A0~轴A3)。·通过轴选择以前移方式向逻辑轴A0~A3分别指定轴号0~63。例：轴构成为2轴，将轴号01指定为轴A0一A1时，按以下方法指定。逻辑轴轴号说明轴A0轴0从轴A0开始，按照轴号从小到大轴A1轴1的顺序进行指定。2、启用轴组·将轴组的各构成轴置为同服ON状态，并使其处于原点确定状态。·执行MC GroupEnable(启用轴组)指令，使登录的轴组有效。3、调用MC MoveCircular2D指令，执行圆弧插补控制。主要参数说明①CircAxes(圆弧轴指定)，指定轴组中参与圆弧插补的轴通过CircAxes(圆弧轴指定)来指定向X轴、Y轴分配的轴。轴的指定不使用轴号（轴0轴63），而是CW使用逻辑轴（轴A0~轴A3).注意：>指定为X轴或Y轴的轴的计数模式请设定为[线性模式]。作为[旋转模式]启动时，将发生“计数模式设定导致的圆弧插补指令启动异常（错误代码：544AHex)”的错误。图轴组实验还原还原-new_Controller0-Sy重ac Studionew_Controller_0MC_Axis000 (0)+位置计数设置EtherCAT●循环模式2147483647米■控器设置模最小位置设置值2147483648毫米编码器类型②CircMode(圆弧插补模式)圆弧插补方式有“通过边缘点指定/圆心指定/半径指定”三种，通过CircMode(圆弧插补模式)指定。以这些方法指定的位置有“绝对值定位”、“相对值定位”，通过MoveMode(移动方法选择)指定。通过边缘点指定AuxPoint(X.Y)以当前位置为起点，执行连接通过点位置AuxPoint(X,Y)和终点EndPoint(X,Y)的圆弧插补。EndPoint(X,Y)当起点和边缘点为同一点或者终点和边缘点为同一点时，将进行直线插补：>起点、通过点位置、终点为同一点时，会发生异常：起点和终点为同一点时，以起点和通过点为直径绘制正圆。这种情况下，通过PathChoice(路径选择)指定圆弧的旋转方向。通过圆心指定以当前位置为起点，执行以通过圆心位置AuxPoint(X,)指定的圆弧连接终点EndPoint(X,Y)的圆弧插补。.Y)EndPoint(X,Y)圆弧的旋转方向通过PathChoice(路径选择)指定。起点起点、终点为同一点时，绘制正圆。从指定的中心位置到起点的半径与到终点的半径不同时，使用两个半径的平均值进行圆弧插补。这种情况下，按照与半径指定同样的方法计算中心位置，使用该半径和中心位置。通过半径指定半径符号为负以当前位置为起点，执行以通过半径AuxPoint(X,Y)指定的圆弧连接终点EndPoint(X,Y的圆弧插补。半径符号为负时，绘制出较长的圆弧：半径符号为正EndPoint(X,Y)时，绘制出较短的圆弧。半径符号为正圆弧的旋转方向通过PathChoice(路径选择)指定。起点X时，AuxPoint(X,Y)指定为AuxPoint(10O,O小：起点和终点为同一点时，会发生圆弧插补起点终点相同的异常，该组中所有轴停止动作：指定的半径小于起点和终点间距离的1/2时，无法绘制圆弧，将发生异常。④BufferMode(缓存模式选择)，参考直线插补中描述。三、使用直线插补和圆弧插补指令实现下图运动轨迹25.25125.25150.025-50125.-50以上图形由4段圆弧和4段直线构成，可使用4个圆弧插补和4个直线插补实现以上轨迹。程序中使用多重启动操作，实现不同插补操作间的连续性。四、轨迹监视通过Sysmac Studio数据跟踪功能，监视伺服动作过程。具体操作步骤如下：1、添加新的数据跟踪通过左侧目录树→“数据跟踪设置”，鼠标右键→“添加”→“数据跟踪”：2、对数据跟踪进行基本设置，如下图所示：每个文件的样本数4500保存到C:\Omron\Data\DataTrace,文件前缓trace显示名称MC Axis000.Act.Pos000MC_Axis001.Act.PosMC_Axis000.Cmd.PosMC_Axis001.Cmd.Pos+回●世界MC Group0003、执行数据跟踪执行数据跟踪获得如下轨迹图形。3D设备横型100