OMRON客户服务中心P169-1参数编号功能名称数据默认值单位第一/第二烦率给定选择03:02A002UA202第一/第二运行指令选择0204:05:9600bps通信速度选择06:C07138.4kbps0557.6kbps76.8ps10:115.2kbpsC072通信站号选择1.247.00:无校验C074通信校验选择偶校验0002:奇校验1位C075通信停止位选择2位00:跳闸减速停止后跳闸C076通信出错时的动作选择02:0203:自由运转停止0.00:禁止超时C0770.000.01=99.99C078通信等待时间0.ms图2-4③程序编程用MODBUS指令时会用到CIF105的端口在I0映射里面右键CIF1O5模块，选择显示节点位置端口：EtherCAT网路品NX-ECC201Sysmac Error StatusSysmac error status on Slav RBYTEObservationObservationMinor FaultMinor faultBOOLPartial faultBOOLMajor FaultMajor faultBOOLStatus whether the NX Unit RNX Unit MO Data Active Status 125Status whether the NX Unit RARRAYIO-12单元1NX-CIF105剪切rt StatusWORDBOOL任务设置Ch1 Sendnd Completed Togg RBOOLCh1 SendBOOLBOOLCh1 RS SigSignalBOOLCh1 CS SigSignalBOOLSignalBOOLSignalBOOL●mote Unit CommunBOOLL驾功能块e Monitoring Flag监视工程1图2-5OMRON客户服务中心P169-1创建设备变量：NX-CIF105Node location information节点位苦信息sNXUNIT IDCh1 Port StatusCh1 Port StatusR剪切Ch1 Send Data ExistCh1 Send Data ExistRCh1 Send Completed Toggle BitCh1 Send Completed Togg RCh1 Send Buffer Full FlagCh1 Send Buffer Full FlagCh1 Receive Buffer Full FlagCh1 Receive Buffer Full Flac RCh1 RS SignalCh1 RS SignalCh1 CS SignalCh1 CS SignalCh1 ER SignalCh1 ER SignalCh1 DR SignalCh1 DR SignalRCh1 Remote Unit Communicatio Ch1 Remote Unit Commun RCh1 Local Unit Communications Ch1 Local Unit Communica R除变量D)图2-6说明R/W节点8Sysmac Error StatusSysmac error status on Slav RBYTEObservationObservationBOOLMinor FaultMinor faultBOOLPartial FaultPartial faultBOOLMajor FaultMajor faultBOOLNX Unit Registration Status 125Status whether the NX Unit RNX Unit I/O Data Active Status 125Status whether the NX Unit R单元1NX-CIF105Node location informationsNXUNIT_IDN1_Node_location_information_1Ch1 Port StatusCh1 Port StatusWORDCh1 Send Data ExistCh1 Send Data ExistRBOOL图2-7NX ModbusRtuCmd指令说明：动ExecuteDaneABC-DevicePortDEF-SlaveAdrCVB[0]-CmdDatOKM-PLM[0]-RespDatRespDat-PLM(0]RespSize图2-8OMRON客户服务中心P169-1名称分到保若常量外部动BOOLNX_ModbusRtuCmdABCDEFUINTCVBOKMUINTPLM报错BOOLWORD图2-9相关变量说明和数据类型说明：A.DevicePort-一一本案例中，设置ABC为DevicePort的结构体变量。输入变量“DevicePort"的数据类型为结构体_sDEVICE_PORT。规格如下所示。变量名称内容数据类型有效范围单位初始值DevicePort设备端口表示设备端口的对象sDEVICE PORTDeviceType设备类型指定设备的类型eDEVICE TYPEDeviceNXUnitNxUnit指定控制对象的NX指定单元SNXUNIT ID单元指定控制对象的EcatSlave指定从站sECAT_IDEtherCAT从站Reserved保留保留保留指定端口编号PortNo端口编号1:端口1USINT道照数据类型2:端口2图2-10“DeviceType”变量指定设备种类。用NX-CIF单元要设定为DeviceNXUnit。“DeviceType"的数据类型为列举型_eDEVICE_TYPE。列举型_eDEVICE_TYPE的列举值的含义如下。列举值含义DeviceNXUnit指定NX单元DeviceECATSlave指定EtherCAT从站本指令中可指定“DeviceNXUnit'。图2-11“XUnit”用之前I0映射中创建的节点位置信息变量放入即可。“EcatSlave”、“OptBoard”可以不使用。“PortNo”指定端口编号：1代表端口1；2代表端口2。本案例中用端口1。OMRON客户服务中心P169-1ST语言编程直接赋值如下图所示：1ABC.DeviceType:=_DeviceNXUnit:2ABC.NxUnit=N1_Node_location_information:ABC.PortNo:=USINT#1:4DEF:=UINT#1:图2-12B.S1 laveAdr-一一本案例中在DEF变量中设置从站站号，这里设置站号为1。3.现象和结论①写变频器频率：CmdDat里的命令数据依次为0600010FA0,CmdSize设为5个字节，代表写变频器频率40Hz。ABC DevicePort(06)名称ABCDEFUINTCVB[O]BYTECVB[1]00BYTECVB[2]01BYTECVB[3]OFBYTECVB[4]BYTECVB[5]BYTECVB[6]00BYTE图3-1RespDat里的反馈数据依次为O6O0O1OFA0,代表通讯成功。名称分配ABCDEFUINTOKM5UINTPLM10-24]BYTEPLM[1]BYTEPLM[2]BYTEPLM[]OFBYTEPLM[4]BYTE图3-2OMRON客户服务中心P169-1②控制变频器运行：CmdDat里的命令数据依次为050000FF00,CmdSize设为5个字节，导通指令后，变频器运行灯亮，同时在RespDat看到反馈，代表通讯成功。anABC DevicePort入AbortABCDEFCVB[0-19]CVB[0]CVB[2]CVB[4]00CVB[5]图3-34.注意事项指令报错代码如下：16#040016#0406超过区城范围指定16#0407指定单元错误16#0419数据类型错误16#041D同时执行指令资源超限端口多重启动NX_ModbusRtuCmdModbus-RTU通用指令发送160C05结构错误短程错误CRC不一致串行适信超时对非对象端口的指令执行16#0C10Modbus例外响应Mou响应错误1.0400,0407:变量范围超出，比如字节数没写或者过大就会报0400或04072.OCOB:从站无法识别，检查接线设置，devicetype端口指定3.0C0C:一般为从站不支持功能码或者报文格式不正确4.其他报错优先检查接线设置即可