OMRON客户服务中心P078-1编写圆弧插补指令，如图2-10所示。MC_MoveCircular2DAxesGroupAxesGroup-MC_Group000ExecuteDoneCircAxesBusymcBorder)圆模式CircModeActive铺助点AuxPointCommandAbortedEndPointVelocityAccelerationDecelerationJerkCoord SystemBufferMode入TransitionModemcAbsol.移动方法MoveMode图2-10参数设定说明（三种圆弧插补模式）：010:指定为通过点MODE1:指定为中心点指定通过点位置/中心位置/AuxPoint辅助点负数、正数、“0”半径。LREAL指定目标位置。负数、正数、“0”LREAL0单位为[指令单位】。2指定路径方向。_eMC_CIRC_01PATHCHOICE1:_meCCW0:CW1:CCW图2-11①路径法：通过点指定以当前位置为起点，执行连接通过点位置AuxPoint(X.Y)和终点EndPoint(X.Y)的圆弧插补。AuxPoint(X,Y)EndPoint(X.Y)起点图2-12OMRON客户服务中心P078-1②圆心法：中心点指定以当前位置为起点，执行以通过中心位置AuxPoint(X,Y)指定的圆弧连接终点EndPoint(X.Y)的圆弧插补。圆弧的旋转方向通过PathChoice(路径选择)指定。起点、终点为同一点时，绘制正圆。从指定的中心位置到起点的半径与到终点的半径不AuxPoint(X,Y)●EndPoint(X,Y)同时，使用两个半径的平均值进行圆弧插补。这种情况下，按照与半径指定同样的方法计算中心位置，使用该半径和中心位置。起点图2-13③半径法：半径指定以当前位置为起点，执行以通过半径AuxPoint(X,Y)指半径符号为负半径通过AuxPoint(X,Y)的最初的元素来指定。不使用第二个元素。例如，半径为100时，AuxPoint(X,Y)指定为AuxPointEndPoint(X.Y)(100.0)。半径符号为负时，绘制出较长的圆弧：半径符号为正半径符号为正时，绘制出较短的圆弧。起点圆弧的旋转方向通过PathChoice(路径选择)指定。X图2-14辅助点：路径法：设经过点位置。圆心法：设圆心位置。半径法：第一个数组元素设半径，后面一个元素不使用。路径选择：_mcCW为顺时方向针走到终点，_mcCCW为逆时针方向走到终点。BufferMode(缓存模式)说明如图2-l6所示：指定多重启动运动指令时的动作。_eMC_0:中断缓存BufferModeBUFFER_1:等待模式选择MODE2:以低速合并3:以前一个速度合并4:以后一个速度合并5:以高速合并图2-16OMRON客户服务中心P078-13.现象和结论：(1)路径法：从0,0经过400,800，终点为800,0名称在线值注释数据型00UINT1UINTProgram0,模式_mcBordermcBordereMC_CIRC_MOI400400LREAL800800LREALProgram0,降点0800800LREALProgram0.终点1】00LREALeMC CIRC PATI100100LREALProgram0.减速100100LREALProgram0(,移动方法mcAbsoluteMC MOVE MCProgram0.速度200200LREAL图3-1数据跟踪效果如图3-2所示：图3-2(2)圆心法：起点为800,0，圆心为1200,300，终点为1200,800名称在线值修改注释数关型00UINT1UINTmcCentereMC CIRC MOI12001200LREAL300300LREAL12001200LREALProgram0,终点1800800LREALProgram0,路径选择_mcCWmcCWeMC CIRC PATI100100LREALProgram0.减i速100100LREALProgram0,移动方法_mcAbsolut_eMC_MOVE_MCProgram0,速度200200LREAL入名图3-3OMRON客户服务中心P078-1数据跟踪效果如图3-4所示：图3-4(3)半径法：起点为0,0，指定半径为100，终点为200,0名称在线值注释0UINT11UINTProgram0(.模式mcRadius100100LREAL00LREALProgram0.终点0200200LREALProgram0,终点100LREALProgram0,路径选泽_mcCWeMC CIRC_PATI3030LREALProgram0.减i速3030LREALProgram0,移动方法mcAbsolutProgram0.速度100100LREAL图3-5数据跟踪效果如图3-6所示：入00100200图3-6OMRON客户服务中心P078-14.注意事项：(1)不管是做相对移动还是绝对移动，做插补一定要每轴分别执行找原点操作，否则会指令报错，报错代码54660000。(2)不要将功能块的名称和变量名称定义成一个名字，否则编译程序会报错。(3)执行命令之前必须进行伺服锁定。