EtherCAT.第三章NC轴应用本章主要介绍了NC轴在PLC硬件最大实轴范围内使用中的应用，增加从站和运动控制轴。实际的运动轨迹由欧姆龙PLC计算，并将指令发送到从EtherCAT驱动器，从EtherCAT驱动器执行相应的动作，默认通常是在CSP模式下（一般为同步模式下）。3.1添加描述文件请参阅第二章，按照要求添加描述文件(XML文件)。3.2创建新项目Nian甲导入0在线版本控制3EtherCAT3.3添加从站3Rav-D0OOGX(1)寻找供应商：Shenzhen Ruitech Electrical and Mechanical Technology Co.,Ltd.(2)电机右键添动加从站(3)观察从站是否添加成功(4)编辑PD0映射设置4EtherCAT3.4添加NC轴3.5映射轴与驱动器6器2每一个轴都要设置，请参照上图轴0（从站1）的设置。5EtherCAT3.6编写测试程序本次编辑的程序只是对一个轴进行简单的测试：变量SDOCurrent.Index :=UINT#16#2000:3SDOCurrent.Subindex:=USINT#00:从站节点UINT*20UINT2-WriteSize11ExecuteDoneTimeOut2SDOSubdivision.Index :=UINT#16#2001:SDOSubdivision.Subindex:=USINT#00:SDOSubdivision.lsCompleteAccess:=FALSE;SDOSubdivision-SdoOtjUINT+20-TimeOut_ACCESDonUINT*20-BazDat-Subdivisionvale6EtherCAT12SDOResolution.Index =UINT#16#2020:3SDOResolution.Subindex:=USINT#00:Resolution11EC CoESDOWriteExecuteDoneNodeAdrSDOResolution.SdoObj输入变量UINT#20-TimeOutWorkResolutionSetting-WriteDat AbortCodeUINT#2-WriteSizeReadEncoderResolutionResolution12EC_CoESDOReadExecuteDoneNodeAdrBusySDOResolution-SdoObjErrorUINT#20-TimeOutResolutionValue-ReadDatReadDatAbortCodeReadSize2SDODataSave.Index :=UINT#16#1010:SDODataSave.Subindex:=USINT#01;4SDODataSave.lsCompleteAccess:=FALSE:UINT#20-TimeOut入量UINT*2-WriteSize2SDOReset.Index :=UINT#16#1011:3SDOReset.Subindex:=USINT#01;ResetSwe12DonNodeAdrSDOReset-UINT420riteDat AbortCode7EthercAT8MC_PowerMC_Axis000-AxisAxis-MC_Axis000PowerExcute入人StatusBusyMC_Axcis000-AxisBusy-NegativeEnable CommandAborted名称：FLASE反方向DECJOG-Deceleration10定长测试定长正转MC_MoveRelativeMC Axis000-AxcisAxis-MC_Axis000定长Excute1ExecuteDoneDistance1-DistanceV1-VelocityActive输入变量AdC1 Acceleration CommandAborted舱入量DEC1-Deceleration程序的前几行主要是对电流，细分进行读写，以及保存参数，恢复出厂设置。程序的后几行主要是进行简单的运动测试，其中包括使能，点动和定长运动。编写程序请仔细阅读OMRON相关手册，或者寻求我司技术工程到师帮助。8EthercAT3.7修改电脑P地址与设置PLC通讯192.168.250.100255.255.255.0默认网关D:备用DNS服务A:确定取满通信设置●Ether-直接连接Ether-Hub连接●欢在线连接时，从以下选项中选品Ether--ubi连接192.168.250.19EtherCAT3.8PLC在线运行1%控制器状态在线●192.168.250.1ERR/ALM运行模式3.9设置从站节点地址因为出厂的驱动器节点地址都是默认一样的，这个时候就要设置分配节点地址。在PLC在线运行的情况下进行如下操作。EtherCAT XE001ECT60Re:0x00000201产品名称串口号检测方法DC同步修正写入从设备节点地址M取消所有设置모产品信息(A设置主设备名显示库说明程序10从设备节点地址写入中当前值1设置值物理网络配置00此时的节点显示使用最新实际网络配舌更新为从设备设置节点地址。当除0外的任意值被设置到能够从硬件设置节点地址的从设备时，该设置有优先级，对于其它情况，设当的地址被应用写入取消要把节点设置成1,2,3…（根据从站的多少）一个从站就只有节点1，所以在设置值中写1盈从设备节点地址写入中口主设备ECR60Rev0x00000202为从设备设置节点地址，当除0外的任意值被设置到能够从硬件设置节点地址的从设备时，该设置有优洗级。对于共它情况，设置的地址被应用。写入取消11