华数机器人操作与编程8速度指令879寄存器指令…8810事件指令（中断指令）9010.1事件处理指令集.…10.2 ONEVENT......END ONEVENT9010.3 EVENTON..........9110.4 EVENTOFF9110.5中断指令的使用及案例11手动指令…94.9512.1圆滑过渡概述…9512.2.1 Continue Path(CP)圆滑过渡9512.2.2适用范围…9612.2.3CP值的设置…9612.2.3SP.9712.2.3.1参数…9712.3圆滑过渡总结9813A1(高级插补功能)13.1高级插补功能参数…13.2高级插补速度参数.10013.3高级插补编程样例…10113.4圆滑过渡中的信号处理.….103操作篇1机器人基础知识1.1机器人系统的组成华数机器人系统包含以下四个部分组成：·机械手·连接线缆·电控系统·HSpad示教器图11.1.1机器人组机器人组全称是“机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。华数机器人有两个运动组，分别是机器人组和外部轴组。“轴”在这里并不是指机器人本体上某一根物理轴。在控制系统层面上，轴被视为电机、驱动器以及部分软件的组合，如下图2：第1页操作篇User ProgramA#2MotionMotionMotionGeneratorGeneratorDrive #2Motor #1Motor #3Axis #1图2每一根轴都有一组由系统预先定义好的属性，这些属性可以用于计算位置(或速度)指令、监测位置（或速度）限制等，控制器将运动指令发送到驱动器，驱动器就可以据此控制轴的运动。与之对应，运动组其实是一种数据对象，能使我们控制多根轴同步地完成运动。运动组也有众多预定义好的属性，用于对组的运动情况进行控制。我们在示教程序中经常会写出类似于下面的代码：MOVE ROBOT P1这里的ROBOT实际上就是一个运动组，即机器人组。1.1.2选择外部轴组如图3右侧为点动运行指示区域。默认情况下，显示的是机器人组的关节号(A1、A2、A3、A4、A5、A6)。点击其中任意一个图标，都会显示运动组选择窗口。选择外部轴组后，将显示组中所对应的名称，如1、2，按下右侧对应的按键即可运动对应的外部轴。第2页操作篇A3图3在程序中运动外部轴时，需要选择外部轴组，且外部轴暂时只能使用move指令，不能使用moves指令，点击“ROBOT”一栏，将弹出运动组选择下拉框，选择“EXT AXES”,然后记录关机即可，如图4：(ADD YOUR DIM HERE)A2WHILE TRUE(WRITE YOUR CODE HERE1216 ENDW消图4第3页操作篇1.2机器人坐标系1.2.1常用坐标系在示教器中，共有四种坐标系可以选择，说明如下：(1)轴坐标系：轴坐标系为机器人单个轴的运行坐标系，可对单个轴进行操作。(2)世界坐标系：世界坐标系是一个固定在机器人底座上的笛卡尔坐标系。(3)基坐标系：基坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。默认的基坐标系与世界坐标系一致。修改基坐标系的值后，即将基座标系进行了偏移和旋转。(4)工具坐标系：工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中。默认的工具坐标系在法兰中心点上，调用了一个工具坐标系实际上是将工具中心点从法兰末端移动到工具的末端。世界坐标系、机器人默认坐标系、基座标系、工具坐标系的关系，以图5表示为：机器人默人坐标系WORLD图51.2.2TCP位姿表示工业机器人使用的途径就是要装上工具(TOOL)来操作对象。为描述工具在空间的位姿，须在工具上定义一个坐标系，即工具坐标系TcS(Tool CoordinateSystem),而TOoL坐标系的原点就是TcP(Tool Center Point),即工具中心点。第4页华敬机器人操作篇在机器人轨迹编程时，就是将工具在其它坐标系（譬如世界坐标系）中的若干位置XNZ和姿态A/B/C记录在程序中。当程序执行时，机器人就会让TCP按给出的位姿进行运动。默认情况下，华数机器人TCP即机器人法兰中心点。在笛卡尔坐标系中，TCP的位置，就是TCP在该坐标系中X、Y、Z方向的坐标。需要特别说明的是TCP的姿态角：A(Y)Yaw:偏航角B(P)Pitch:俯仰角C(R)基坐标系基坐标系的X方向工具坐标系pitch的Z方向图6第5页操作篇2运行前的准备2.1机器人原点位置机器人的原点位置在轴坐标系中给出，对于PUMA机器人（如HSR605、HSR612),其原点位置为{0，-90,180,0,90,0}，从左到右依次对应A1到A6的角度。2.2校零切换用户组为SUPER,按下菜单键，点击“投入运行”.“调整”.“校准”轴数据校准：轴初始位置机器人轴10.0机器人轴20.0机器人轴30.0机器人轴40.0机器人轴50.0机器人轴60.0图7移动机器人到机械原点2图8第6页华数机器人操作篇待各轴运动到机械原点后，点击列表中的各个选项，弹出输入框，输入正确的数据点击确定机90机机器人轴6图9各轴数据输入完毕后，点击“保存校准”，重启示教器，可以查看数据是否保存成功。轴090机示机图10同样的方法可以对外部轴进行校准，点击下方“外部轴”即可切换为外部轴第7页华数机器人操作篇校准。注意：华数机器人的零点在出厂前已经进行了标定，如果没有发生严重碰撞等导致零点位置发生改变的话，不建议对零点进行校准工作。2.3软限位设置软限位设置同样需要SUPER权限，在菜单中，点击“投入运行”·“软件限位开关”37e-HohoAS图11可以看出，软限位的数据是针对轴坐标系而言的。点击任意一行，可以设置对应轴的软限位数据。第8页