InteRobot2020操作手册|佛山华数机器人有限公司3.0码垛操作相关界面443.11代码操作相关界面453.12数据采集操作相关474、连接控制器设备494.1硬件设备连接494.2网络参数设置525、机器人控制器545.1设备连接模块545.2运动参数模块5.3手动倍率修调.…575.4消息模块576、离线操作说明586.1机器人库功能586.2工具库功能646.3模型功能696.4添加工作坐标系功能736.5机器人属性栏功能746.6示教操作756.7离线操作816.8码垛操作1007.1运动仿真1077.2输出机器人控制代码1087.3工程文件的保存和打开1093手册概述关于本手册InteRobot机器人离线编程软件是一个PC应用程序，用于对机器人理论教学与实践模块交替开发的一款软件。可在导入任意型号机器人模型和自定义的夹具，并导入自定义的外围设备通过示教器输入需求指令进行相应的模拟操作，本手册介绍如何使用InteRobot机器人离线编程软件来实现机器人在工作站上的应用。手册用法及阅读对象令在使用InteRobot机器人离线编程软件时应参考本手册。令本手册专供InteRobot机器人离线编程软件用户使用，要求用户具有机器人编程及工业机器人的基本知识。手册中的术语概念说明TCP工具中心点IPC华数PC控制器数字输入输出HSpad华数示教器键盘快捷键及鼠标操作命令组合键描述新建CTRL+N保存CTRL+S打开CTRL+O旋转工作站按住鼠标中间键，拖动鼠标对工作站进行旋转同时按住鼠标中间键和右键，拖动鼠标对工作站进行平平移工作站移：也可按Ctl和鼠标中间键代替缩放工作站按鼠标中间滚轮，对工作站进行缩放窗口放大按Shi谁同时按鼠标中间键，将鼠标拖过要放大的区域安全关于安全作业人员在作业中，应随时保存逃生以上，必须确保在紧急情况下可立即逃生。机器人可运行移动速度慢，但机器人本体重且力度大。在机器人运动过程中的停顿和停止之后都会有可能发生危险。即使可预测运动轨迹，但外部信号也可能改变操作，也会在没有任何警告的情况下，发生意想不到的运动安全守则◇在操作机器人之前，确保操作人员熟知了解本软件的操作手册以及机器人的基本信息21、软件简介InteRobo2020机器人离线编程软件（以下简称InteRobot)是由华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心和华数机器人有限公司联合针对机器人工业板块应用开发的一款应用软件。InteRobot2020以VS2017作为开发环境，自主开发三维平台，实现了软件的控制层、算法层和视图层的分离，满足开放式、模块化、可扩展的要求，可以完成机器人加工的路径规划，动画仿真，干涉检查，机器人姿态优化、轨迹优化，后置代码，理实一体化。InteRobot2020提供两种加工模式与四种操作类型。加工模式包括：手拿工具、手拿工件：操作类型包括：示教操作，离线操作，码垛操作，代码操作。机器人库、变位机库可扩展任意型号的机器人和变位机，加工场景自由导入，强大的曲面曲线离散功能实现加工轨迹的工艺自由定制，可根据用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途。广泛应用于打磨、雕刻、激光焊接、数控加工等领域。更主要的是，InteRobot2020工业机器人理实一体化系统版本建立了与机器人控制器的双向连接。通过在InteRobot2020上选择不同的模式(PC模式与示教器模式)，一方面（示教器模式)可实时获取控制器的各项数据，并在视图上实现仿真机器人与实际机器人的同步动作：另一方面(P℃模式)集成了示教器的主要功能，可在软件上直接向机器人控制器发送动作指令和程序，并接收控制器的反馈信息。另外，InteRobot:2020还能根据用户的个性化需求进行开发和改进，满足用户需求。实践证明，InteRobot2020是一个实用性强、应用面广的软件。在教学上，用户可通过示教器模拟机器人实际现场的操作，从而让用户更好的学习和巩固机器人应用技术，并且InteRobot2020极大降低了机器人教学的成本，有利于实现机器人教育的推广。不仅在教学上，InteRobot2020还可在软件层面上控制实际机器人，也是机器人离线编程软件的一个有力工具。其在增加操作安全性的同时，克服了示教编程占用设备和生产时间的弊端，提高了机器人的利用率。这种软件与机器人的双向连接与控制也填补了该领域的空白，从而满足对机器人应用多样化的需求。2、软件安装要求及方法2.1硬件的搭配及环境硬件环境CPUIntel i5或同类性能以上处理器内存4G以上显存1G以上独立显卡硬盘500G以上示教器华数示教器IPC控制器华数Ⅱ型控制器路由器路由器或交换机加密狗使用软件的密钥2.2软件环境☆建议操作系统是Microsoft Windows7或以上运行的系统。Microsoft.NET Framework4.5以上、Visual CPP2010运行库2.3安装过程机器人离线编程软件一键式安装非常方便，双击“InteRobot2020 Setup.exe”安装文件，进入InteRobot2020安装向导界面，直接点击下一步即可，进入到“安装目录”设置界面，用户可以选择将该软件安装位置。如图2.1，注意，安装目录必须是英文目录。设置好安装目录后，直接点击【下一步】即可。4InteRobot2020操作手册|佛山华数机器人有限公司欢迎使用InteRobot2020安装向导注意在系统盘C盘。图2.1机器人离线编程软件安装目录设置由于电脑配置的不同，安装过程等待的时间也会不同，但是通常几分钟就可安装完成。安装完成后，软件界面即显示“安装完成”。点击【关闭】即可完成安装过程。如图2.2所示为安装过程。正在解旺缩文件图2.2机器人离线编程软件安装安装完成后，桌面有InteRobot2020的快捷方式，开始菜单中有InteRobot2020的启动项，如图2.3所示。20图2.3 InteRobot的快捷方式启动项2.3软件启动双击InteRobot2020的快捷方式或者单击InteRobot?2020的启动项即可启动工业机器人离线编程软件。如图2.4所示。图2.4启动InteRobot离线编程软件运行InteRobot2020后进入初始界面，此时的软件是空白界面，需要左上角【新建】之后才能对软件进行操作。新建文件后系统默认进入机器人模块。出现机器人离线编程的快捷菜单栏与左边的导航树，如图2.5所示。图2.5机器人离线编程新建后6InteRobot2020操作手册|佛山华数机器人有限公司点击节点，弹出如图2.6提示“没有发现加密狗，请确认或与管理员联系”，此时需要插入购买软件时自带的“加密狗”，插入电脑的USB口后即可顺利打开软件。基本操作视图操作工具操作机器人库工具库变位机库导入模型机器人变位机控制器工作站搭建禹性面板工作站Error日今工作站具工作坐标系组工序组确定图2.6未插入加密狗情况下打开软件界面73、用户界面3.1主界面如图3.1所示为软件启动整体界面，分别由主界面、二级界面和三级界面组成，二级界面和三级界面都是以弹出窗体的形式出现图3.1 InteRobot?2020整体界面3.1.1 InteRobot按钮、工具栏、选项卡、莱单栏InteRobot按钮如图3.2所示，从上到下依次是新建、打开、关于、复位导航面板、另存为、退出。NewOpenAbout复位导航面板另存为Exit8