新建项目TwinCAT XAE Project (XML format)TwinCAT ProjectsTwinCAT MeasurementTwinCAT ProjectsTwinCAT PLCIO项目选择Devices,右键菜单选择添加新项：解决方案"ec5206(1个项目)SYSTEMMOTIONPLCSAFETYC++InsShift+Alt+AAdd New Folder.Export EAP Config FileScanCtrl+VPaste with LinksInsert DeviceTypeCancelEtherCAT SimuletionEtherCAT Open Mode AdapterProfibus DPUSB如果没有配置网卡，选择和EC5206设备连接的以太网卡，我的电脑网卡如下：Device Found AtOKCancelO扫描一下连接EC5206设备，如下图：SAFETYComment:ANALYTICSDevicesInsShift+Alt+AImage-InfoDelSyncUnitsInputsChange Netid.OutputsSave Device 1 (EtherCAT)As.InfoDataMappingsAppend EtherCAT CmdAppend Dynamic ContainerOnline ResetOnline ReloadOnline DeleteScanChange ld..Change ToCtrl+XCtrl+VPaste with Links。Disable解决方案资源管理器SAFETYANALYTICSDevicesDevice 1 (EtherCAT)Image-InfobOutputsInfoDataBox 1 (EC5206-BCD5)RTU-statusInfoDataMappings4.使用EtherCAT从站设备观察Q点输出：42Size39.0Outp..BIT0139.1Outp.Q/0.239.2Outp.BIT0.139.3Outp.0040.1MOTIONOutp.BIT0.139.5Outp.SAFETYOutp.BIT0.1Outp.Outp.0Outp.Q/12Outp.Device 1 (EtherCAT)0Outp.Outp.Image-InfoOutp.040.6Outp.40.7Outp.041.0Outp.411Outp.041.2Outp.0Outp.马CH2-度0BIT41.4Outp.D马RTU-status0041.6Outp.Q/27Outp.0BIT0.1Outp.InfoData0BIT42.1Outp.Q/320.142.2Outp..观察RS485的MODBUS/RTU输入：NameSize>Addr...In/Out25038UINT2041.0InputRTU-度W/R72502UINT2.043.0Input05206SAFETY园C++DevicesDevice 1 (EtherCAT)image-InfoDEC5206-NIRTU-statusMappingsRTU输入通道通映射名称：RTU<通道名称>WR<寄存器地址>。RTU输出通道通映射名称：RTU<通道名称>QWR<寄存器地址>。RTU通道状态映射名称：RTU<通道名称>-status。观察一下IO映射表：5.删除EtherCAT从站设备安装XMLXML文件缺省安装在C:\TwinCATY3.1\Config\lo\EtherCAT文件夹，删除文件夹下面的对应的XML文件就可以。