安全注意事项安全注意事项在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注素以下安全注意事项。■对于忽视说明书记载内容，错误的使用本产品，而可能带来的危害和损害的程度按下列表示加以区分和说明。安全标识及其含义如下：该标志表示「可能会发生导致死亡或重伤事故的危险」的内容该标志表示「可能会导致伤害或财产损失事故发生」的内容该图形表示禁止实施的「禁止实施」事项内容该图形表示必须实行的「强制实行」内容公危险关于安装和配线切勿将电机直接连接到商用电源。否则，会引发火灾、故障。请勿在电机、驱动器的周围放置可燃物。否则，会引发火灾事故。驱动器必须要用外箱保护，设置保护外箱时，外箱壁、其他机器和否则，会引发触电、火灾、故障。驱动器之间要保特使用说明规定的距离。应安装在尘埃较少、不会接触到水、油等的地方。否则，会引发触电、火灾、故障、破损。电机、驱动器安装在金属等非柯燃物上。否则，会引发火灾事故。务必由专业电工进行接线作业。否则，会引发触电。电机、驱动器的「G端子必须接地。否则，会引发触电。必须事先切断上位断路器，进行正确的接线。否则，可能会引发触电、受伤、故障、破损。电缆应确保连接好、通电部位须用绝缘物切实地做到绝缘。否则，会引发电、火灾、故障。关于操作运行请勿触摸驱动器内部。否则，会引发烧伤、触电事故。请勿让电缆线受到损伤、承受过大的外力、重压、受夹。否则，会引发触电、故障。切勿接触运转中的电机旋转部否则，会引发受伤事故。请勿将电缆线浸在油和水中使用。否则，会引发触电、受伤、火灾事故。请勿用湿手进行接线和操作。否则，会引发触电、受伤、火灾事故。使用轴端带键槽的电机时，请物裸手接触键槽。否则，会引发受伤事故。安全注意事项电机、驱动器、散热器的温度会升高，请勿触摸。否则，会引发烧伤或部件损伤事故。请勿用外部动力驱动电机。否则，会引发火灾事故。关于其他使用上的注意事项在地震发生后务必进行相联安全确认。否则，会引发触电、受伤、火灾事故。为防止发生地震时造成火灾及人身事故，应切实地进行设置和安会引发受伤、触电、火灾、故障、破损。装。务必在外部设置紧急停止电路，以确保紧急时可以及时地停止运转、切断电源。否则，引发受伤、触电、火灾、故障、破损。关于维护和点检驱动器有危险高压部分。进行配线和点检工作时，必须切断电源放置使其放电后(5分钟以上)进行。并且，绝对不允许对其进行分会引发触电事故。解。关于安装和配线电机和驱动器要按指定的匹配组合。否则，会引发火灾、故障。不可直接触碰连接器端子。否则，会引发触电、故障。注意通风口不可堵塞，或异物进入。否则，会引发触电、火灾。试运转须在电机固定，并与其它机械系统分离状态下实施。动作确否则，会引发受伤事故。认后再安装到机械系统上。遵守指定的安装方法、安装方向。否则，会引发受伤、故障。请根据设备本身的重量和产品的额定输出进出行妥当安装。否则，会引发受伤、故障。关于操作和运转请勿站在产品上、或在产品上放置重物。否则，会引发触电、受伤、故障、破损。禁止极端的增益调整及变更，会导致运作不稳定。否则，会引发故障，破损。请勿在受日光直接照射的地方使用。否则，会引发故障。请勿使电机及电机轴部受到强的冲击。否则，会引发故障。电机内置制动器的作用是保持用动，禁止用在通常的动场合。否则，会引发受伤、故障。停电后恢复供电时，有可能出现突然启动的情况，故请勿靠近机否则，会引发受伤事故。器。务必做好机器设定，以确保即使重启也可确保人身安全。不要使用有故障、破损的电机和驱动器。否则，会引发触电、火灾、受伤。请确认电源规格是否正常引发故障发生原因。保持制动器不是确保机械安全的停止装置。请在机械侧设置确保安全用的停止装置。否则，会引发受伤事故。报警时，排除故障原因，确保安全后，解除报警，重启。否则，会引发受伤事故。安全注意事项制动器用继电器与紧急停止用断路继电器需串联否则，会引发受伤、故障。关于搬运和保管不能保存在雨水及水滴溅到的场所、有毒性气体级液体的地方。否则，会引发故障的。搬运时，切勿机持电缆或电机轴部。否则，会引发受伤，故障。进行搬运时或安装作业时腰以防落下或翻倒否则，会引发受伤，故障。需长期保存时，请按本说明书记载的联系方法进行咨询。引发故障的原因。请保管在符合本说明书中规定保管环境的保管场所。否则，会引发故障。关于其他使用上的注意事项废弃电池时，请将电池用胶带等进出行绝缘处理，并根掘有关部门的规定废弃处理。废弃时请作为工业废弃物处理。关于维护和点检除本公司外请勿进行拆卸修理工作。否则，会引发故障。主回路电源开关不要频繁的打开和关闭。否则，会引发故障。驱动器发生故障时，请切断控制电源和主回路电源。否则，会引发火灾事故。长时间不使用时务必切断往电源。因误动作等务引发受伤事故。关于维护和点检〈保证期限》·产品的保证期间为本公司制造月起18个月。但是，对应带制动器的电机，轴的加速、减速次数不超出使用寿命为前提。·按照本说明书的正常使用状态下，在保证期间内，发生故障时为无偿修理。但是，即使在保证期间内有如下的故障发生时为有偿修理。」错误的使用方法，以及不适当的修理以及改造时。川收货之后的掉落，以及不是公司品质原因的损伤。川超出产品规格使用该产品。火灾、地震、落雷、风灾与水灾、盐害、电压异常等其他灾害。V水、油、金属片、其他异物侵入。·保证范围为交付品本体，如由交付品的故障诱发的损害，判定为补偿范围外。书写规范书写规范取反符号的书写规则在本手册中，取反信号名(L电平时有效的信号)通过在信号名前加()来表示。例如BK书写为BK。参数的书写规则设定数值的“数值设定型”和选择功能的“功能选择型”的书写方法不同。该参数可使用的控制模式：位置：位置控制速度：速度控制转矩：转矩控制数值设定型速度指令输入增益位置速度转矩Pn406设定范围设定单位出厂设定生效时间类别150-3000600(6.00N)即时生效基本设定参数的参数中设定的“最表示出厂时的参数编号变更参数编号可设定范围小”设定单位（设参数设定值后生效时刻参数分类功能选择型参数含义生效时间类别正常使用绝对值编码器PN002出厂设置即时生效基本设定将绝对值编码器作为增量型编码器变更参数编号口表示各单位设定值，在此表功能选择说明后生效时刻参数分类示第2位为“1”书写示例(Pn002.0书写示例)数位的书写书写方法含义书写方法含义第0位Pn002.0表示参数的第0位Pn002.0=X表示参数的第0位为“x”第1位Pn002.1表示参数的第1位Pn002.1=X表示参数的第1位为×”第2位Pn002.2表示参数的第2位Pn0022=X表示参数的第2位为“x”第3位Pn002.3表示参数的第3位Pn0023=X表示参数的第3位为“x”第一章接线与连接第一章接线与连接………21.2连接器型端子驱动器端口定义图41.3栅栏型端子驱动器端口定义图61.4主回路配线……81.51.6输入输出信号(CNI)1.7编码器信号(CN2)251.8安全功能用信号STO(CN3)281.9第二编码器口(CN4)110模拟量输出接口(CN5)321.11485接口(CN6)331.12速度/位置/转矩控制模式下的标准接线图……34噪音和高次谐波对策……39第1章接线与连接1.1注意事项1.1.1注意事项图标表2-1安全注意图标名称功能公危险该标志表示「可能会发生导致死亡或重伤事故的危险」的内容该标志表示「可能会导致伤害或财产损失事故发生」的内容该图形表示必须实行的「强制实行」内容1.1.2接线时的一般注意事项请使用接线用斯所路器成保险丝以保护主回路。·本何服单元直接连在工频电源上，没有使用变压器等进行绝缘。为了防止发生何服系统和外界的混触事故，请务必使用接线用断路器或保险丝。·请安装漏电断路器。何服单元没有内置接地短路保护回路。为了构建更加安全的系统，请配置过载、短路保护兼用的漏●电断路器，或者与接线用断路器组合，安装接地短路保护用漏电断路器。要·频繁地ON/OFF电源会导致何服单元内的元件老化，因此请勿将其用于需要频繁ON/OFF电源的用途。·开始实际运行G通常运行)后，ON/OFF电源的时间间隔至少为1小时。为了安全、稳定地使用问服系统，请在接线时遵守以下注意事项。各连接电绩请使用指定的电缆。另外，设计、配置系统时，请尽量缩短电缆。·输入输出信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线。·输入输出信号用电缆的接线长度最长为3m,伺服电机主回路电缆及编码器电缆的长度最长各为20m。连接接地线时，请遵守以下注意事项。·接地电缆请尽可能使用粗线(2.0mm2以上)。·请对220W电源输入型同服单元的接地端子进行接地电阻为100Q以下的接地，对380V电源输入型伺服单元的接地端子进行接地电阻为100以下的接地。·必须为单点接地。·伺服电机与机械间绝缘时，请将伺服电机直接接地。信号用电缆的芯线只有0.2mm或者0.3mm,非常细，使用时请当心，不要使其折弯或舞紧。配线要点：※控制回路电源和主回路电源请从同一AC220V主电源配线，※用户/O电缆长度超过50cm以上时，请使用带屏蔽线的双绞线。※编码器电缆长度20m以下。注：1.配线图的实线部分的回路中有高电压。配线作业和使用时请注意。2.配线图的点线部分表示非危险电压回路。何服电机及驱动器连接器说明接线与连接第1章本节同时对接线时的一設注意事项以及在特殊使用环境下的注意事项进行说明。表1-2特殊使用环境注意事项项目说明周国机器构成为了配合欧洲EC标准，在选定适用规格的机器的基础上，请按照系统线图进行设置。设置环境驱动器为1EC606641规定的污染度2或污染度1的环境中进行设置。电源1：AC200240N(主回路和控制回路电源)本产品根据IEC60664-1所规定的，在过电压范畴川的电源环境下使用。电源2：DC24W选定DC24W外部电源的规格需满足以下条件：使用SELV电源（※），容量为150W以下（这个是与欧洲CE对应时的条件）；安全特别低电压/非危险电压、危险电压需强化绝缘（需要重视）。电机动力电缆，AC220W输入电缆，FG电缆以及多轴构成的主回路电源分配电缆：750W以下请使配线用AWG18/GO0V耐压线，1kW以上请使用AWG14/600V耐压线。为了保护电源线，过电流流过时切断回路。漏电断路器电源和噪音滤波器之间，务必使用引EC规格以及U儿认定的电路制动器。为符合EMC标准，请使用标准的具有漏电检出功能的电路制动器。噪音滤波器防止电源线的噪音干扰（为了符合EMC标准，请使用标准的噪音滤波）。电磁接触器进行主电源的切替(ON/OFF)(请接上过电压保护器进行使用)。浪涌吸收器为了符合EMC标准，请使用标准的过电压吸收器。信号线噪音滤波器铁氧体磁心为了符合EMC标准，请使用标准的噪音滤波器。电源组件内部的平滑电容器不能充分吸收及处理再生电力时，需要在外边设置再生电阻。作为参考，确认设定面板再生放电状况，再生电压警告O时，请使用再生电阻。再生电阻再生电阻参考规格：请参照外国制动电阻选型。使用内置恒温器，并设置过热保护电路。本公司产品由于适用Class1的机器，具有保护设置。接地本公司产品的接地，需使用保护接地端子，经过实施了EMC对策的保护箱及电气箱进行实施。保护接地端子部使用标准的「G标志进行表示。注：※sELV:safety extra low voltage第1章接线与连接1.2连接器型端子驱动器端口定义图7CN7PC通信接口主回路电源端子L1/L2/L3)CN6A总线通讯接▣A控制电源端子LC1/LC2)CN6B总线通讯接口CN3安全接口CN1功能I/O信号接口ACN2编码器接口模拟量输出(AO)接口(CN5侧面)伺服电机的连接端子(UNW侧面)再生电阻接口(B1/B2侧面)主回路母线端子(B1/N侧面)第二编码器接口(CN4侧面)图2-1Y7-150A型何服系统单元配线图接线与连接第1章表1-3连接器型端子驱动器端口定义表名称记号内容B1外置再生电阻接口，主回路母线+再生电阻连接B1/B2B2外置再生电阻接口主回路母线NN主回路母线LC1220V机种：单相200240V(50/60H2)交流控制电源输入LC1/LC2LC2注意：接线时请确认驱动器电源规格L1220W机种：三相200240V(50/60Hz)交流主回路电源输入L1/L2/L3L2380V机种：三相380440V(50/60Hz)L3注意：接线时请确认驱动器电源规格U电机动力U相输出电机动力输出UN/电机动力V相输出WVCC(pin 1)编码器电源5输出GND(pin2)信号接地编码器CN2D+(pin5)编码器信号：数据输入输出D-(pin6)编码器信号：数据输入输出FG(pin7)屏蔽线接在连接器外壳上RS422、RS485(pin4来自上位控制装置的485信号多站通信对应通讯CN6A/CN6B/RS422、/RS485(pin5来自上位控制装置的/485信号多站通信对应SG (pin6)通讯信号接地用户V0CN1参见2.6输入输出信号(CN1)配线详细说明EXB+(pin3)B相信号EXB-(pin4)B相信号EXA+(pin5)A相信号第二编码器CN4EXA-(pin6)A相信号EXZ+(pin7)Z相信号EXZ-(pin8)Z相信号接地端子与电源接地端子以及何服电机接地端子连接，进行接地处理。注：请勿使B1/B2间短接，否则可能损坏何服单元。