目录8.】CNC简介3008.2G代码功能详细介绍.……3028.2.1G90(绝对值模式)3028.2.2G91(相对模式)3028.2.3G0(快速定位)3028.2.4G1(直线插补)8.2.5G2(0顺时针圆弧/螺旋插补).3068.2.6G3(逆时针圆弧螺旋插补)3118.2.7G17/G18/G19(指定圆弧插补平面)-----3163178.2.9G50(无过渡曲线模式)8.2.10G51(指定附加角过渡模式)3198.2.11G52(以恒定的速度过渡模式)3203218.3 MC SetMoveLinearParm(CNC插补运动默认参数设定)8.4MC_SetMoveDirectParm(CNC单独定位运动参数设定)3258.5MC_SetStartPosition(轴组初始位置设置)8.6MC_CoorMotion(CNC执行)…8.7 MC GetMCodeStatus(M代码状态读取).3328.8 MC_ResetMCode(M代码复位).3348.9CNC代码调用执行示例程序…336附录341342附录1.1原点返回模式中的控制字设定(60400010h)343附录1.2原点返回模式的状态字定义(60410010h)附录13原点返回模式相关的参数……….344附录1.4原点返回模式简单使用教程（以3E伺服举例）344附录1.5原点回归模式介绍…….345附录2指令错误代码描述………前言前言非常感谢您购买M系列运动控制器。该手册主要介绍运动控制器运动指令，如运行/解除运行能指令、速度指令、相对位移指令、电子齿轮、电子凸轮、轴组等。本手册面向M200系列、M311、M312、M500S系列、M500系列运动控制器编程和调试的技术人员。读者需要具备一定可编程控制器相关的基础知识和编程思维。手册修订说明版本2023/09/07初版其他说明·本手册内容基于产品信息和客户需求编辑，用户对手册内容有疑问或错误之处，欢迎致电禾川或发送邮件至400@hcfa.,并按照封面标注版本号协助说明。·本手册内容，包括文字、图片、标识、表格等，未经公司授权时，不得以任何形式复制和传递本手册中的内容，否则，我司将依法追究违规者的法律责任第一章运动控制指令基本知识第1章运动控制指令基本知识1.1运动控制指令构成梯形图中的运动指令如下图所示，运动控制指令由实例化名称、指令名称、输入变量、输出变量组成。实例化名称用于给对应的指令分配内存，使用时，要为每个指令分配不同的实例化名称。通过输入参数给输入变量设定运动控制指令需要的值，如目标位置、目标速度等。输入参数省略时，输入变量的值为初始值。保留的输入变量或者使用中对指令执行没有影响的输入变量可以省略输入参数。输出变量用于输出指令的状态，有输出变量时，将输出变量的值传给输出参数输入变量和输出变量可以通过实例化名称使用，如下图所示，可以通过输入参数Pos给输入变量Positio赋值，也可以将输出参数Done的值赋值给输出参数Abs Done。母线实例化名称指令名称Move Abs instanceMC MoveAbsoluteAbs_exAxis1.Abs_Done,ExecuteAbs_Bsy·BusyContinuousUpdate..Active,Abs ActPosition''CommandAbortedVelocityError:Abs_ErrAccelerationErrorlDAbs ErrlD.输入参数DecDeceleration1000.0JerkDirection输出变量输入变量图1-1运动控制指令构成图1.2运动控制指令支持的语言运动控制指令在软件中编辑时支持梯形图(LD)和结构化文本(ST)两种编程语言。梯形图(LD)结构化文本(ST)下图所示为MC_MoveAbsolute(绝对值位移)指令在梯形图中编辑的范例：母线Move_Abs_instanceMC MoveAbsoluteAbs_exAxis1AxisUoneAbs DoneExecuteBusyAbs_Bsy《省略》ContinuousUpdateActiveAbs ActPosPositionCommandAbortedVelVelocityErrorAbs ErrAccAccelerationErrorlDDecDeceleration1000.0Jerk《省略》Direction《省略》BufferMode图1-2MC_MoveAbsolute指令在梯形图中的示例图运动控制指令基本知识第1章以下为MC MoveAbsolute(绝对值位移)指令在结构化文本(ST)语言中编辑的范例：输入变量和输入参数之间的符号为=，输出变量和输出参数之间的符号为=>。Move_Abs_instance(Axis:=axis1,Execute:=abs_ex,Position:=posVelocity:=vel,Acceleration:=acc,Deceleration:=dec,Jerk=1000.0,Done=>abs_done,Busy=>abs_bsy,Active=abs_act,Error=>abs_err,1.3运动控制指令的执行运动控制指令只能添加在事件触发（运动事件）任务中才可以执行，添加在其它任务中不能正常执行：任务类型是否可以执行运动事件是事件触发非运动事件固定周期自由滑行1.4运动控制指令参数单位运动控制指令中的Position(绝对位置)和Distance(移动距离)参数的单位和软件中设置的机构“工作每转的工作行程”的单位相同。软件中设置的地方在“运动控制”→“轴设置”→“基本设置”。如下图所示的机构，电机转1圈，对应丝杠的工作行程为10毫米，软件中按照下图所示的设置，下载后，通过MC_MoveRelative(相对位移)指令控制丝杠运转10毫米时，则该指令输入变量Position(绝对位置)值的单位为毫米，Velocity(目标速度)的单位为毫米/秒，Acceleration(加速度)和Deceleration(减速度)的单位为毫米/秒2，Jerk(跃度)的单位为毫米/秒。运动控制指令的参数单位，如Distance(移动距离)），Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)、Jk(跃度)等和实际的机构及软件设置有关，我们将位置相关的单位称之为行程单位。第1章运动控制指令基本知识软件限位360.000反向软件限位：0.000单位：正向软件限位：1000.000机构类型：[☒工作每转的工作行程：10.00011换算公式工作总距离[团工作每转的工作行程图13轴设置参数图下表所示为MC_MoveRelative指令在轴经过“基本设置”后的相关参数单位。轴入变量名称单位Distance移动距离毫米Velocity目标速度毫米/秒Acceleration加速度毫米秒2Deceleration减速度毫米/秒Jerk跃度1.5运动控制指令相关参数说明控制器速度控制采用S型速度曲线，可有效减小运动控制中的冲击。S型速度曲线运行时需要设定Velocity(速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)参数值，这些参数可以在运动控制指令中设置。轴运动过程中对应的位置、速度、加速度、跃度的简称如下表所示：速度paj轴运动过程中对应的位置、速度、加速度、跃度的关系如下：加速度未到达设定加速度时，ā；加速度到达设定加速度时，a为设定加速度的值；加速度大于0，加速度减小时，a=设定加速度+jt×-l。速度对时间的导数为加速度：a=dv/dt,位置对时间的导数为速度：v=dp/dt。下图所示为轴当前位置为0，MC_MoveRelative指令Velocity(速度)=l0000、Acceleration(加速度)=2000、Deceleration(减速度)=2000、Jerk(跃度)=l000时，位置、速度、加速度、跃度和时间的对应关系图。运动控制指令基本知识第1章速度、加速度/减速度和跃度的对应关系位置、速度和加速度/减速度的对应关系速度1000080003600034666.64666.620003333.350121333.320002t3 i10000012178000200020002000100012-1000-2000名称加加速段21000从0变化到2000从0变化到2000从0变化到13333匀加速段30固定为2000从2000变化到8000从1333.3变化到3333.33减加速度段21000从2000变化到0从8000变化到10000从3333.3变化到4666.6匀速段300固定为10000从4666.6变化到34666.6t5加减速段2-1000从0变化到-2000从10000变化到8000从34666.6变化到36000t6匀减速段30固定为-2000从8000变化到2000从36000变化到38000t7减减速段21000从-2000变化到0从2000变化到0从38000变化到393333上图和上表所示，14阶段跃度、加速度、速度、位置的计算方法如下表所示。t1210001/2×j×t12=2000t230固定为20002000+a×2=80001/6×jXt13+1/2×a×22t32-10008000+1/2×j×3216×j×t1341/2×a×t22+1/6×j×t4300固定为10000t3410000×t4第二章变量变量第2章2.1轴变量轴变量为系统定义的数组型参考型全局变量，名称为AS,对应不同的轴，可以通过其成员访问，对应成员为As[对应轴号]。在工程中使用时，直接使用轴变量成员的变量，无需声明，如获取轴1的反馈位置时，可以通过Ais[1].ActPos获取。轴变量成员变量的详细说明如下表所示。含义单位CmdPosLREAL轴命令位置行程单位CmdVelLREAL轴命令速度行程单位/秒CmdAccLREAL轴命令加速度行程单位/秒INT轴命令扭矩ActPosLREAL轴反馈位置行程单位LREAL轴反馈速度行程单位/秒ActTrgINT轴实际扭矩轴状态AxStateUSINT(参考下方“轴变量中轴状态对应值的含ErrPosLREAL同周期内轴命令位置和反馈位置的差值行程单位AxErrCodeUINT轴错误码Axis[对应轴号]轴位置模式AxTypeUSINT1:线性模式0:循环模式AxModuloLREAL模（轴位置模式为循环模式时有效）ScaleDenLREAL工作齿轮减速比分母ScaleNumLREAL工作齿轮减速比分子UnitPerTunrLREAL工作每转的工作行程VelFactorLREAL目标速度的倍数软件限位是否激活Enable SoftLimitBOOL1:激活0:未激活PositivePosLimitLREAL正向软件限位行程单位Negtive PosLimitLREAL反向软件限位行程单位轴变量中轴状态对应值的含义对应值对应值的含义0Disabled(解除运行)1Standstill(停止)2ErrorStop(错误停止)3Stopping减速停止)4Homing(原点寻找)5Discrete Motion(定位动作中)AxState10旋切状态11电子齿轮啮合中12电子凸轮啮合中14扭矩状态15ContinuousMotion(连续动f作中)16电子凸轮同步17电子齿轮同步