M511S运动功能概述运动功能慨述轴控能力M511S◆集总线与脉冲于一体：◆总线抽8+脉冲轴4；总线抽+脉冲抽编码器抽+虚轴=16：◆基于EtherCAT高速总线，同步时间最快8轴0.5ms;运动功能EtherCAT≠+◆支持速度、位置、扭矩、原点回归等相关控制功能：◆支持电子齿轮、电子凸轮（曲线数量：16：关键点数量：32/曲线）；:◆支持探针功能：◆支持旋切功能：◆S型速度模型，加减速更柔和：◆支持速度连续过渡功能(BufferMode)；Don速度运动指令◆运动指令遵循PLCopen2.0标准：S型速度模型PLCopen2.0标准指令M312运动功能概述运动功能慨述轴控能力M312◆纯脉冲控制，脉冲轴°6；脉冲轴+编码器轴+虚轴=16：◆脉冲频率：200K(脉冲+方向)：运动功能◆支持速度、位置、原点回归等相关控制功能：◆支持电子齿轮、电子凸轮（曲线数量：16；关键点数量：32/曲线）：◆支持轴组(8轴插补1组)：◆支持探针功能：◆支持旋切功能：◆S型速度模型，是的加减速更柔和：◆支持速度连续过渡功能(BufferMode);Don运动指令速度◆运动指令遵循PLCopen2.0标准；S型速度模型PLCopen2.0标准指令总线原理功能概述同砂控制信号1驱动器1接收命令时机驱动器到哒命令位置新的控制命令1123运动学原理功能概述◆轴在运动控制器控制下运动，其中的运动学关系（速度、加减速度、加减速度的变化率之间的关系)如下所示：100000800006000040000v=J Acc(Dec)*dt20000Acc(Dec)=f Jerk *dt20000时啊速度46810121411610-210000速度增大到2000022-50加速瘦堆特不变为20000速度增大-2000035-7-10000速度增大到100000速度减小的速运动47-130100000匀速运动51000013-15-10000减速度增大到20000速度减小戒速度增大的速运动5000615-180-2000018-2068101214161000018时问（秒】-10000BufferMode功能BufferMode◆抽在运动指令的控制下运动，在此过程中，可以触发其它运动指令执行，且前后两个运动指令之间有6种咬接方式可选择：◆交接模式由后一指令（即等待执行的指令）的Buffer_.Mode参数指定：正在执行的指令等待执行的指令对轴的实际控制DistanceDi stanceJerk动作说明打断1:mcBuffered以低速交接待当前指令的目标位置到哒后，等待指令才开始控制轴，且交接速度为当前指令与等待指令中校低的目标速度。以前一指今的速度交接待当前招令的目标位置到达后，等待指令才开始控制轴，且交接速度为当前指今的目标速度。4:mcBlendingNext以后一指令的速度交接待当前指令的目标位置到达后，等待指令才开始控制轴，且交接速度为等待指今的目标速度。5:mcBlendingHigh以高速交接待当前指令的目标位置到达后，等待指令才开始控制轴，且交接速度为当前指令与等待指令中较高的目标速度。mcAbortingBufferMode当指令的输入参数Buffer_Mode=mcAborting时，其执行时将立即时打断正在执行的指令。情形2：当前指令匀速时谢打断情形3：当前指令减速时打断情形4：速度方向与当前指令相反动动当前当前mcBufferedBufferMode情形1：速度方向与当前指令相同情形2：速度方向与当前指令相反当前指专执行完成·V.当前S2当前1交接指专当前指专S2mcBlendingLowBufferMode其在当前指令执行的目标位置到达后，才开始执行，且以二者目标速度较低的速度进行交接。情形1：当前指令的目标速度较小情形3：速度方向与当前指令相反V.动当S2当前52