规划凸轮关系规划凸轮关系凸轮关系◆凸轮关系为一条由若干个关键点组成的连续曲线，也即是通过一系列关键点来描述凸轮关系。◆凸轮关系包含位置关系、速度关系以及加速度关系。凸轮规划◆St1:根据控制要求，提取其中的关键点数据（一个关键点包含主轴位置、对应从轴位置、对应从轴速度、对应从轴加速度）：◆Step2:在编程软件中，将关键点数据录入电子凸轮编辑器中，即完成凸轮创健。360280210210140140070060100120140160180200220240300303403600.0000000.0000001.0000000.000000五阶多项式0.000000180.0000001.0000000.0000002160.000000180.0000001.0000000.0000000.000000199.68552123374910.053772360.0000000.0000000.0000000.000000Camln指令概览凸轮运行MC_Camin_InstanceMC CamlnMasterInSync指定凸轮表SlaveExecuteBActive选择单周期或循环执行CamTableErrorMasterAbsolute选择轴位置与凸轮相位之间的对应关系SlaveAbsolute将凸轮关系进行缩放和偏移MasterScalingSlaveScaling指定齿合起始点，当主轴经过指定位置时，凸轮开始执行ActivationModeStartMode啮合方向选择。齿合开始时的从轴启动方向VelocityAccelerationDeceleration从轴追主轴过程使用的叠加速度、加减速，将决定从轴追赶主轴的快慢JerkBufferMode选择从轴跟随主轴的命令位置或者实际位置Camln执行流程凸轮运行MC CamlnMasterSlaveBusy触发指令执行ExecuteActiveCam Table CommandAbortedMasterAbsoluteSlaveAbsoluteMasterScalingSlaveScalingMasterStartDistanceMasterSyncPositionStartModeAccelerationDecelerationJerk啮合启动位置凸轮运行概述◆齿合启动位置的定义：当主轴经过指定位置时，从轴开始跟随主轴做凸轮同步运动，也即是凸轮真正的起始位置。◆用途：通过齿合启动位置可精确指定凸轮的起始位置而不受程序执行间隔（周期间隔）的影响。用法◆参数ActivationPosition为凸轮啮合启动位置（该位置为主轴的“位置"）◆ActivationPosition可以为：主轴位置（相对或绝对）、主轴相位、主轴凸轮相位，通过参数ActivationMode进行选择：ActivationMode◆0：相对轴位置，ActivationPosition为轴位置，且与MC_Camln指令开始执行时刻的主轴位置为相对关系，即实际齿合开始时的主轴位置为MC_CamIn指令开始执行时刻的主轴位置加上ActivationPosition。.◆1：绝对轴位置，ActivationPosition为轴位置，且与MC_Camin指令开始执行时刻的主轴位置为绝对关系，即实际啮合开始时的主轴位置为ActivationPosition。.◆2：绝对轴相位，ActivationPositio为绝对轴相位（绝对轴相位为轴绝对位置按模做取余运算后的结果）。当主轴绝对轴相位为ActivationPosition时，从轴开始执行齿合动f作。（范围为：0模（不包括模）)◆3：绝对凸轮相位，ActivationPosition为绝对凸轮相位（绝对凸轮相位为轴绝对位置按其凸轮周期做取余运算后的结果）。当主轴绝对凸轮相位为ActivationPosition时，从轴开始执行齿合动作。（范围为：0主轴凸轮相位最大值（不包括该最大值）)啮合启动位置凸轮运行ActivationMode示例◆条件2：主轴的模设置为360：◆条件3：凸轮曲线中主轴的周期为500（凸轮曲线中的主轴最大值）；◆条件4：ActivationPosition设置为100，>ActivationMode:=0,齿合启动位置为300=200+100：3000200主轴位置>ActivationMode=1,啮合启动位置为100：1000200>ActivationMode:=2,齿合启动位置为100或460(460%360=100)1004600200360主轴位置1006000200500位置模式凸轮运行概述MC Camln◆凸轮关系具有周期循环特性，其中的位置同步关系实为凸轮相位同步关系。Slave◆轴位置具有线性唯一性，在开始建立凸轮关系时（齿合开始时）需确定轴位置与凸轮相位之间的对应关系。BusyContnuousUpdate◆凸轮的位置模式用于确定轴位置与其凸轮相位之间的对应关系。Periodic相关参数◆参数MasterAbsolute用于设定主轴轴位置与主轴凸轮相位之间的对应关系，值为ALSE时，为相对模式，值为TRUE时，为绝对模式MasterScalingSlaveScalingTRU时，为绝对模式.MasterStartDistanceStartModeDecelerationJerkBufferMode位置模式凸轮运行主轴相对模式◆当参数MasterAbsolute为FALSE时，主轴的轴位置与其凸轮相位之间为相对关系，即啮合开始时核刻的主轴的轴位置对应其凸轮相位为0，此后，主轴凸轮相位的计算，将依照该对应关系。◆例如：凸轮关系中主轴最大范围值为360，齿合开始时核刻主轴的轴位置为180，则主轴的轴位置180对应其凸轮相位为0，轴位置200对应其凸轮相位为20(20=00(200-180)%360)，并可以此类推主轴绝对模式◆当参数MasterAbsolute为TU时，主轴的轴位置与其凸轮相位之间为绝对关系，主轴轴位置0对应其凸轮相位为0。◆任意时刻，主轴的凸轮相位等于时刻主轴的轴位置与凸轮关系中的主轴最大范围值做取余运算的结果，360720位置模式凸轮运行位置模式对啮合的影响◆主轴为相对模式时，凸轮总是从同步关系的起点(0相位)开始执行：如果为绝对模式，则从啮合开始时刻的主轴相位开始执行。◆从轴的位置模式对凸轮执行起点没有影响，但对齿合过程有影响。4从轴位置主轴相对。从轴相对主轴绝对。从轴相对范例：啮合开始时，主轴230180)位置为100，从轴位置为50500360720100280460640100180540180(180)(180)(0)(180)(180)180360主轴相对，从轴绝对主轴绝对，从轴绝对180180)18008050501002804606408200100180360540720(0)