X3E/D3E系列总线伺服CANOpen/EtherCAT用户手册5.6.3插补位置模式相关的字典对象…805.6.4插补位置模式使用简单举例.…815.7周期同步位置模式(Cyclic synchronous position mode,CSP).....825.7.1周期同步位置模式的控制字设定(60400010h).825.7.2周期同步位置模式的状态字定义(60410010h)835.7.3周期同步位置模式相关的字典对像835.7.4周期同步位置模式使用简单举例.845.8同步周期速度模式(Cyclic synchronous velocity mode,CSV).855.8.1周期同步速度模式控制字说明(60400010h).….855.8.2周期同步速度模式的状态字定义（60410010h).….865.8.3周期同速度模式相关的字典对象......5.8.4周期同步速度模式使用简单举例……….875.9周期同步转矩模式(Cyclic synchronous torque mode,CST).885.9.1周期同步转矩模式的控制字设定(60400010h).885.9.2周期同步转矩模式的状态字定义(60410010h)895.9.3周期洞步转柜模式相关的字典对像.905.9.4同步周期转矩模式的简单使用举例905.11电子齿轮比补充说明.945.12指令单位说明..955.13总线伺服内部功能码.第六章伺服报警及故障处理6.1报警代码一览表.996.2报警原因及处理措施..……6.3SD0中止代码.….108第七章应用举例.….1107.1倍福PLC CX5020做主站(CANOpen)..1107.2施耐德PLC LMC058LF42做主站(CANOpen)..1227.3汇川PLCH3U做主站(CANOpen).1347.4倍福PLC与X3E的EtherCAT通讯.1457.5欧姆龙PLC NJ501-1300与X3 E EtherCAT通讯1637.6汇川PLC_AM400与X3E_EtherCAT通讯..1787.7禾川HCQ1-1300-D与X3 EEtherCAT通讯.186第八章参数列表及对象字典.1908.2对像字典1000H组常用参数列表..1928.3 CANOPEN通讯参数说明.1968.4禾川自定义伺服参数对像字典列表(2100H).1984X3E/D3E系列总线同服CANOpen/EtherCAT用户手册2100h组基本设置1982101h组增益调整..…2102h组振动抑制2103h组速度转矩控制.2032104h组数字输入输出.2052105h组模拟输入输出.2072106h组扩展参数（保护、辅助功能）.2082107h组辅助功能..2102108h组：内部位置指令..2112114h组键盘和通信操控接口.2162115h组状态参数.217.2188.5对象字典6000H组常用参数列表219.221X3E/D3E系列总线同服CANOpen/EtherCAT用户手册前言1.关于说明书感谢购买禾川产品，本使用说明书介绍X3E/D3E系列带CANOpen/EtherCAT总线伺服驱动器的CANOpen/EtherCAT相关功能的使用，其它功能和硬件接线等请参考通用版本说明书《X3E伺服驱动器用户手册》和《D3E伺服驱动器用户手册》。由于作者水平有限，本使用说明书难免有描述不清、缺漏、错误之处，欢迎提出你的宝贵意见，我们极力进行改善。若对CANOpen/EtherCAT使用上有疑惑，请咨询我司相关技术人员。另外，使用说明书中尽可能记载最新的使用说明，但不能确保记载内容时常会变更。需要新版本使用说明书的客户请联系本公司相关人员索取或者上官网下载。2.版本信息版本修改内容修改时间V1.0首版2019.02V1.1探针功能等2019.05完善参数2019.11V1.3D3E低压伺服2020.04Q1控制器用例6X3E/D3E系列总线伺服CANOpen/EtherCAT用户手册第一章产品信息第一章产品信息1.1伺服驱动器型号SV-X3E B040A-A2产品系列功率规格产品迭代号记号功率X3E05050W产品迭代号010总线机型040400W电压规格记号规格075750W记号电压BEthercat100AC220VNCANopen1501.5KWLDC48VA标准通用型200MDC24V1.2伺服电机型号SV-X32N产品系列电压规格编码器记号电压记号规格记号规格DC280~325VN005A50WA绝对值17bit记号规格010A100WMA020A200WMM轴端部形状/油封040AMH高惯显记号抽端部形状/油封MG低速大转矩075A750WK管理号码（无）MO平直型150A1.5kW200A保持制动器记号制动器13041.3kW无制动器180A1.8kWNBX3E/D3E系列总线同服CANOpen/EtherCAT用户手册1.3产品综合参数参见表1-1和表1-2，分别列出了支持CANOpen和支持EtherCAT通信的伺服驱动器参数。表3-l,CANOpen伺服驱动器参数项目参数规格支持协议CiA-301V4.02DSP-402V2.0帧类型标准帧，包含8个字节数据和11位标识符NMT从设备PDO传输类型支持事件触发，时间触发，同步周期，同步非周期TxPDO数量4组Rx DPO数量4组紧急服务对象支持节点保护心跳保护支持，但不能同时使用EDS文件有终端电阻120欧姆波特率20K bit/s,50K bit/s,100Kbit/s,125K bit/s,250Kbit/s,500Kbit/s轮廓位置模式(profile position mode)原点回零模式(homing mode)支持控制模式插补位置模式(Interpolated Position Mode)轮廓速度模式(profile speed mode)轮廓转矩模式(profile torque mode)从站数量建议不超过64台DI数量X3EN系列有9个DI,D3EN系列有6个DI输入DO数量X3EN系列有5个DO,D3EN系列有3个DO输出RS485通讯X3EN系列支持：D3EN系列支持通讯口标准RJ458Pin网口2个表3-2，EtherCAT伺服驱动器参数项目参数规格支持协议EtherCAT协议支持服务CoE(PDO、SDO)同步方式DC synchronous双工方式全双工波特率100M bit/s物理层100BASE-TX传输距离2节点距离不大于100米从站数量实际组网使用时建议低于128台ESI/XML文件有TxPDO数量（默认）5组Rx DPO数量（默认）5组轮廓位置模式(profile position mode)支持控制模式轮廓速度模式profile speed mode)轮廓转矩模式(profile torque mode)原点回零模式homing mode)X3E/D3E系列总线同服CANOpen/EtherCAT用户手册周期同步位置模式(Cyclic synchronous position mode)周期同步速度模式(Cyclic synchronous velocity mode)周期同步转矩模式(Cyclic synchronous torque mode)DI数量X3EB系列有9个DI,D3EB系列有6个DI输入DO数量X3EB系列有5个DO,D3EB系列有3个DO输出RS485通讯X3EB系列支持：D3EB系列支持EtherCAT通讯网口标准8 Pin RJ45网口2个支持同步周期时间1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、6ms、7ms、8ms1.4伺服驱动器和伺服电机选型表以S-3EB☐口口A-2 Ethercat伺服驱动器选型为例：容量伺服电机型号电机框号(法兰盘尺寸mm)驱动型号中惯量SV-X3EB005A-A2100W中惯量40SV-X3EB010A-A2MA020A200W高惯量MH020ASV-X3EB020A-A2低惯量MA040A60FrameA400W高惯量SV-X3EB040A-A2MA075A750W80SV-X3EB075A-A2高惯量MH100ASV-X3EB100A-A2850WMG085A1.3kWMG130ASV-X3EB150A-A21301.5kW中惯量Frame B高惯量MH150A2kW中惯量MM200ASV-X3EB200A-A21.8kWMG180A以S-3E口口口L低压伺服驱动器选型为例：电机型号电压等级电机功率SV-X2MA001A-N6PN(A)48VSV-D3EA010LSV-X2MA002A-N6PA(N)48VSV-D3EB010LSV-X2MA003A-N6PA(N)48VSV-D3ENO10LSV-X2MA004A-N6PA(N)48VSV-X2MA005A-N6PA(N)48VSV-X2MA010A-N(B)6L48VSV-D3EA020LSV-X2MA020A-N(B)6L48VSV-D3EB020LSV-D3EN020LSV-D3EA040LSV-X2MA040A-N(B)6L48VSV-D3EB040LSV-D3EN040LSV-D3EA075LSV-X2MA075A-N(B)6L48VSV-D3EB075LSV-D3EN075L9X3E/D3E系列总线伺服CANOpen/EtherCAT用户手册1.5外围制动电阻选型表顿定输出50W200W400W750W1kW2kW再生电阻阻值40~500再生容许功率40W40W50W60W80W表1-X3E系列外围制动电阻选型领定输出200W400W750W再生电阻阻值100再生容许功率30W30W30W表2-D3E系列外围制动电阻选型注意：是否需要再生电阻，使用内置再生电阻还是外置再生电阻，可查看机型参数P00.21(制动电阻配置)，P00.22(外置制动电阻功率容量)、P0023(外置制动电阻阻值)、P00.24(外置电阻发热时间常数)。需要再生电阻的场合，请参考上表安装再生电阻。使用上表再生电阻阻值并不是一定能够保证性能。发热温度过高时，请增大电阻值，或者增大再生容许功率1.6X3E总线伺服连接端子说明CN3:PC通信专用接口CN4:485通讯口CN1:用户控制端子B1/B2:再生电阻接口750W以下：L1C/儿2C和LN是控制电源输入和主回路电源输入1Kw以上：L1CL2C和输入和主回路电源输入N2:编码器接口UVW电机动力输出接口0X3E/D3E系列总线伺服CANOpen/EtherCAT用户手册表-驱动器连接器端子排列名称记号端子号码信号名内容2B1再生电阻连接P接口再生电阻连接3B2再生电阻连接W接口交流控制电输入交流控制电输入单相：2L2CPrimary-L/N3Po wer 1AC200VPrimary-输入4Power 2L2Primary-5Power 3NL31U电机动力U相输出电机动力输出U/V/W2电机动力V相输出3电机动力W相输出1VCC编码器电源5V输出2GND信号接地NCCN24NC+D编码器信号：数据输入输出6编码器信号：数据输入输出FG屏蔽线接在连接器外壳上1VBUSUSB电源2D-USB数据PC通讯CN33D+USB数据+NC5GNDUSB信号接地12通讯CN43485来自上位控制装置的485信号多站通信对应/485来自上位控制装置的/485信号多站通信对应SG通讯信号接地1外接风扇用24V外接风扇CN14G24外接风扇用GWD3NC参见-用户控制端子(CN1)说明11X3E/D3E系列总线伺服CANOpen/EtherCAT用户手册口CC-P5112