假设凸轮曲线起始点坐标为(O,0),曲线轮廓如下图，当执行MC_CAMIn时，主轴位置180，从轴位置180。300-100-master [ul.20的01001201401的主起始位：子起始位：0子结束位：CLKCAMMC_CAMIN3MC_CAMINCACAM12000如下图：MC CAMTABLESELECT3MC CAMTABLESELECTAxis1DoneAxis2SlaveBusyCamTableExecutetruePeriodicCamTablelDtrueMasterAbsolutetrueSlaveAbsolutePage 4/1530241283201604行，但是主轴偏移了当前位置距离180，曲线中可以看出，凸轮起始点坐标位置由(0,0)改成了(180,0),这就是因为主轴选择了相对坐标系。注意，从轴开始跟随时会出现高速凸跳现象。MC CAMTABLESELECT3MC CAMTABLESELECT4Axis1母MasterDoneAxis2SlaveBusyCamT ableExecutetruePeriodicCamT ablelDfalseMasterAbsolutetrueSlaveAbsolute12241923)MasterAbsolute=True,SlaveAbsolute=False,此时，从轴快速定位到360位置，并进入电子凸轮耦合，此后，从轴的定位位置一直比原始凸轮曲线高出180，相当于凸轮曲线起始点坐标变成了(0,180)。Page 5/15MC CAMTABLESELECT3MC CAMTABLESELECTAxis1MasterDoneAxis2SlaveBusyCAM1CamT ableExecutetruePeriodicCamT ablelDtrueMasterAbsolutefalse4)从轴的定位位置一直比原始凸轮曲线高出180，主轴定位位置也一直大180，相当于凸轮曲线起始点坐标变成了(180,180)。MC CAMTABLESELECT3MC CAMTABLESELECTAxis1MasterDoneA32SlaveBusyCAM1CamT ableExecutetruePeriodicCamT ablelDfalseMasterAbsolutefalseT60周期执行的从轴单方向位置变化凸轮曲线通常设置MasterAbsolute=Fase,SlaveAbsolute=False,其运行效果如下图。Page 6/15Slave valueCamMaster value如果MasterAbsolute输入为TRUE,电子凸轮将在当前主轴位置处开始，该点也可能位于电子凸轮过程的中间部分。如果输入为FALSE,电子凸轮运动将在当前位置处开始，也就是说，电子凸轮会以当前主轴所在的位置做为电子凸轮主轴运动所设定的零点。如果SlaveAbsolute输入为TRUE,电子凸轮将在立即加速到当前主轴位置对应的凸轮点，然后进入电子凸轮耦合。如果输入为Flse,电子凸轮将会以当前从轴所在位置作为电子凸轮从轴运动作为电子凸轮从轴运动所设定的零点。4种坐标系类别对应的凸轮曲线启动位置如下图所示：2①Start slave value③4nStart master value1:Absolute camming on the master value side and relative camming on the slave value side2:Relative camming on the master value side and relative camming on the slave value side3:Absolute camming on the master value side and absolute camming on the slave value side4:Relative camming on the master value side and absolute camming on the slave value side2.2进入电子凸轮耦合MC_CAMInMC CAMIN主轴InSync己经进入电子凸轮同步舞合状态，保持信号从轴SlaveBusy执行中启动执行Execute主轴偏移量MasterOffsetSlaveOffset错误ID主轴周期缩放比例MasterScaing凸轮曲线执行完成一个周期Tappets挺杆信号标志位从轴进入电子凸轮的运动形式StartMode凸轮表D对于rap_in启动模式的速度差的录大值AccelerationDecelerationTappetHysteresisPage 7/15关于MC_CAMIn功能块的管脚应用2.2.1 MasterOffset以下通过在线修改来演示说明MasterOffset的作用。Commend-b1)主轴偏移=0时，凸轮曲线起始点坐标为(0.0)2)主轴偏移=240，从轴调整位置跟踪曲线3)凸轮曲线起始点坐标变成(120.0)121042.2.2 SlaveOffset以下通过在线修改来演示说明SlaveOffset的作用，1)从轴偏移=0时，凸轮曲线起始点坐标为(0,0)2)从轴偏移=160，从轴调整位置跟踪曲线3)凸轮曲线起始点坐标变成(0,160)Page 8/153202.2.3 MasterScaling以下通过在线修改来演示说明MasterScaling的作用。K4)MasterScaling=1时，凸轮曲线主轴长度周期为3605)MasterScaling-2,从轴调整位置跟踪曲线6)凸轮曲线主轴长度周期变成720202TT45T2.2.4 SlaveScaling以下通过在线修改来演示说明SlaveScaling的作用。Page 9/15E057)SlaveScaling=1时，凸轮曲线从轴长度周期为3608)SlaveScaling=0.5,从轴调整位置跟踪曲线9)凸轮曲线从轴长度周期变成180222.2.5 StartModel0)StartMode=ramp_in:从轴加速平滑，而且速度小于VelocityDiff设置值TONCAMBPT1000MC CAMINMC CAMTABLESELECT3xecuteBusy0CAMTCamT ablePenodcSlaveScaingramp_in2000Page 10/151ll)StartMode=bsolute:从轴出现速度凸跳TONR_TRIG0CLKAM_StauteBusyPT100ErorlDMC CAMINMC CAMTABLESELECTMasterDoneSlave0CAMTCamStartMode200100001000012)StartMode=Relative:从轴出现速度凸跳Page 11/15MC_CAMTABLESELECT3e2.3退出电子凸轮精合MC_CAMOutMC_CAMOut执行完之后，从轴将保持当前速度并变成“连续运动”状态。如需控制从轴退出电子凸轮之后运动停止，可以参考以下程序。MC STOP2MC CAMOUT1MC STOPMC CAMOUTDoneSlaveDoneExecuteBusyCAMOUTExecuteBusy10000Deceleration3.相位调整3.1主轴相位调整MC_Phasing相位偏移量是针对主轴来说的，同时，从轴根据同步耦合关系，实时叠加定位。注意，主轴不会执行叠加定位，相位调整的实际动作都是从轴完成的。MC Phasing⑤斗MasterDoneSlaveBusyExecutePhaseShiftErrorVelocityErrorlDAccelerationDecelerationPage 12/15