3警告标志的内容①安装、运行前，请务必阅读本使用手册，否则有触电的危险。②通电中及断开电源后5分种内，请勿触摸端子。请务必正确接地。4安全注意事项1)产品到货确认注意受损的驱动器，请勿安装。否则，有受伤的危险。2)安装△注意①搬运时，请托住机体底部。若只抓住面板，主机可能跌落，有受伤的危险。②请安装在金属等不易燃烧的平板上。否则，有火灾的危险。③两台以上的伺服驱动器若安装在同一控制柜内，请设置冷却风扇，并使进风保持在45℃以下。否则，过热会引起火灾及其它事故。3)接线险①接线前，请确认输入电源是否处于0℉状态。否则，有触电和火灾的危险。②请电气工程师进行接线作业。否则，有触电和火灾的危险。③接地端子巴，请一定要接地。否则，有触电的危险。急停回路接线完成后，请一定检查动作是否有效。否则，有受伤的危险。（接线责任属于使用者）。④请勿直接触摸输出端子，同服驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线切勿短路。否则，有触电和引起短路的危险。请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。注意①请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。否则，有受伤和火灾的危险。②请勿对伺服驱动器进行耐压试验。否则，会造成半导体元器件等的损坏。③请勿将电源线接到输出U/V/W端子上。否则，会损坏伺服驱动器。④切勿将电容及LCLR噪声滤波器接入U/N/W输出回路。否则，会损坏伺服驱动器。⑤请勿将电磁开关或电磁接触器接入UNm输出回路。否则，伺服驱动器在有负载的运行中，浪涌电流会引起同服驱动器的过电流保护回路动作。⑥必须将UN/W电机输出端子与电机接线端子U/N/W一一对应连接。否则电机可能超速飞车造成设备损坏或人员伤亡。4)调试运行险①确认外部连接安装好，且在电源通电后，请勿进行拆卸。否则，有触电的危险。②复位伺服驱动器后，在试运行时，请勿靠近机械设备。③请另行准备急停开关。否则，有受伤的危险。意①制动电阻放电而升温，请勿触摸。否则，有烧伤的危险。②在运行前，请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。否则，有受伤的危险。③有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。否则，有受伤的危险。④在运行冲请勿检查信号。否则，会损坏设备。5)故障处理险①伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电5分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子。否则，有触电的危险。②除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、拆卸及维修等工作。否则，有触电和损坏伺服驱动器的危险。注控制电路板上，采用了CMOSIC集成电路，维修时请注意，请勿用手指直接触摸。否则，静电感应会损坏控制电路板。6)系统选型△注意①伺服电机的额定转矩要大于有效连续负载转矩。否则，长期过载会损坏伺服电机。②负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。否则，有损坏设备的危险。③伺服驱动器与伺服电机应配套使用。否则，有损坏设备的危险。7)其他险请勿自行进行改造。否则，有触电、受伤的危险。目录第一章产品检查及安装…111货到检查…11.2安装环境…11.2.1防护要求…11.2.2温度要求11.3同服驱动器安装..21.3.2伺服驱动器规格..…31.3.3伺服驱动器安装尺寸.…41.3.4安装方式…61.3.5安装间隔1.3.6散热..91.4.1安装环境.…9第二章接线…112.1配线要求…12.3电线规格2.4标准连接…122.5.1电源线端子..132.5.2动力线端子…132.6C1控制信号端子…132.6.2CN1端子接口电路5、模拟量信号输入接口..202.7CN2编码器信号输入接口2.7.1CW2端口端口定义.202.9制动电阻型号说明..21第三章显示与键盘操作…223.1键盘操作.…223.2参数监视(dP-223.3使能指示.…243.4参数管理…243.4.1参数设置253.4.3模拟量调零..27第四章运行…284.1空载试运行……284.1.1接线和检测.…284.1.2设置电机参数284.1.3键盘调速试运行284.1.4J0G点动试运行294.2.1位置控制接线图.…304.2.2位置指令…314.2.3电子齿轮的设定…324.2.4位置控制有关增益…334.3.2速度指令有关的参数..354.3.3速度指令来源..354.3.4加减速控制.…354.3.5速度控制有关增益.…364.4转矩控制…364.4.1转矩控制的简例.…4.4.2转矩指令有关的参数…384.5增益调整..384.5.1增益参数…394.5.2增益调整..404.6超程保护…414.7.1使能与报警时序图…4148电磁制动器.43第五章参数功能说明.475.1参数一览表…475.1.1PA参数..475.2D1功能一览表5.300功能一览表…50505.4.1PA参数5.4.2D1参数5.4.3D0参数第六章保护功能…656.1保护诊断功能.·656.2故障分析…66第七章电机…697.1型号说明.…697.2电机规格参数……707.3.280系列电机尺寸.717.3.390系列电机尺寸…727.3.4110系列电机尺寸727.3.5130系列电机尺寸737.4电机电缆线…737.4.1型号说明.7373第八章快速调试指南...7481快速调试注意事项.…748.1.1确定接线正确..748.1.2确定通电顺序..748.2位置控制模式（快速调试）…748.3速度控制模式（快速调试）…758.4转矩控制模式（快速调试）…76第九章通讯功能说明.…789.1功能概述与接线图...789.3M0DBUS通讯协议..799.3.1通讯格式…799.3.2参数的写入与读出.819.3.3监控参数P地址说明.…819.4.1读单个参数(CD=03H).829.4.3KS4系列伺服驱动器与六轴运动控制器进行M0DBUS通信.......849.5RS232通讯协议.…错误！未定义书签。9.5.1PA参数通信说明…错误！未定义书签。9.5.2P参数通信说明.…错误！未定义书签。9.5.3其他参数说明…错误！未定义书签。9.5.4示波器功能说明.·错误！未定义书签。错误！未定义书签。第一章产品检查及安装1.1货到检查客户在收到产品后，必须进行以下检查确认：确认项目参考内容有无损伤请对整体外观进行检查，确认在运输时是否损伤。物品与订货要求是否一致请对伺服驱动器、伺服电机标牌上的[型号]进行确认。附件是否齐全请核对装箱单，确认附件型号和数量。电机轴是否轻松转动用手可轻松转动，但带制动器的电机不能转动。上述项目如有问题，请直接与供应商或本公司联系。注意①受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。②伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。1.2安装环境注意①伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物的侵入。②伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保持良好的散热条件。③伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。④不可安装在易燃物品附近，防止火灾。1.2.1防护要求伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。1.2.2温度要求环境温度0~50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。1.2.3振动和冲击驱动器安装时应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5G(4.9m/s)以下。驱动器安装应不得承重和冲击。1.3伺服驱动器安装注意①伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。②伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。③不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1.3.1型号说明KS4-3210 A E P特殊型号说明：P:普通型（可省略）Z:专用型编码器型号：E:增量式编码器电压等级：A:220VB:380V功率等级：3204适配电机功率：0.4KW-1.0KW3210适配电机功率：1KW-2.6KW3310适配电机功率：2.3W-45W产品系列：KS4系列图1-1伺服驱动器型号说明%1.3.2伺服驱动器规格AC220V单相/三相AC220N(-15~+10%),50/60Hz控制电源AC380V三相AC380W(-15~+10%),50/60H使温度工作环境温度：0℃~50℃存贮环境温度：-20℃~60℃用湿度小于90%（无结露）环境振动小于0.5G(4.9m/S2),10~60Hz(非连续运行)控制方法①脉冲位置控制②内部速度控制③试运行控制④J0G点动控制⑤模拟量速度控制©模拟量力矩控制再生制动内置或外接速度频≥300Hz率响应特速度波动率<土0.02（电源-15~+10%）（数值对应于额定速度）性调速比1:3000输入脉冲集电极开路输入：≤200Kz频率差分输入：≤500Kz:控制输入①同服使能②报警清除③偏差计数器清零④指令脉冲禁止⑤0C/C驱动禁止⑥©内部速度选择⑦第二电子齿轮比选择控制输出②伺服报警③定位完成④抱闸输入方式①脉冲+方向②正交脉冲位置控制电子齿轮设定范围：1~32767/1~32767根据电机编码器线数可调模拟量速度控FV1-10W-10V(对应PA50的设定数据，具体见模拟量速度控制)制模拟量力矩控FW1-10W-10N(对应PA51的设定数据，具体见模拟量力矩控制)制速度控制内部4段速度设置监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等保护功能过压、欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、过热、位置超差、速度超差等操作显示5位LED数码管、4个按键适用负载惯量小于电机转子惯量的5倍1.3.3伺服驱动器安装尺寸147.5026.0026.00184.00210.00194.005.5065.50图1-2KS4-3204AB同服驱动器安装尺寸图（单位：m)4