PA119第二位置增益使能开关V1.002023-01第一版V10058安全注意事项感谢您选用黄石市科威自控有限公司的全数字式交流伺服驱动器。此伺服驱动器适用于普通工业环境，使用前请注意以下几点：①此伺服驱动器不适用于强烈振动的环境。②此同服驱动器不适用于影响生命安全的医疗设备。③此伺服驱动器的结构不是防水型的，不适合雨淋或太阳直晒的环境。④不要对伺服驱动器进行任何修改。⑤在安装、接线之前请认真阅读本操作手册，在操作之前必须了解此设备的安全信息、安全警告以及此设备的使用知识。1与安全有关的符号说明1)错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身伤亡。危险2)错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身轻度或中度受伤及设备损坏。注意2产品的警告标识00危险小心触电3警告标志的内容①安装、运行前，请务必阅读本使用手册，否则有触电的危险。②通电中及断开电源后5分种内，请勿触摸端子。③请务必正确接地。4安全注意事项)产品到货确认注受损的驱动器，请勿安装。否则，有受伤的危险。2)安装意①搬运时，请托住机体底部。若只抓住面板，主机可能跌落，有受伤的危险。②请安装在金属等不易燃烧的平板上。否则，有火灾的危险。③两台以上的伺服驱动器若安装在同一控制柜内，请设置冷却风扇，并使进风保持在45℃以下。否则，过热会引起火灾及其它事故。3)接线险①接线前，请确认输入电源是否处于OFF状态。否则，有触电和火灾的危险。②请电气工程师进行接线作业。否则，有触电和火灾的危险。③接地端子巴，请一定要接地。否则，有触电的危险。急停回路接线完成后，请一定检查动作是否有效。否则，有受伤的危险。（接线责任属于使用者）。④请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线切勿短路。否则，有触电和引起短路的危险。请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。意①请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。否则，有受伤和火灾的危险。②请勿对伺服驱动器进行耐压试验。否则，会造成半导体元器件等的损坏。③请勿将电源线接到输出UWW端子上。否则，会损坏伺服驱动器。④切勿将电容及LCLR噪声滤波器接入UWW输出回路。否则，会损坏伺服驱动器。⑤请勿将电磁开关或电磁接触器接入UVW输出回路。否则，伺服驱动器在有负载的运行中，浪涌电流会引起伺服驱动器的过电流保护回路动作。⑥必须将UWW电机输出端子与电机接线端子UWW一一对应连接。否则电机可能超速飞车造成设备损坏或人员伤亡。4调试运行险①确认外部连接安装好，且在电源通电后，请勿进行拆卸。否则，有触电的危险。②复位伺服驱动器后，在试运行时，请勿靠近机械设备。③请另行准备急停开关。否则，有受伤的危险。注意制动电阻放电而升温，请勿触摸。否则，有烧伤的危险。②在运行前，请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。否则，有受伤的危险。③有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。否则，有受伤的危险。④在运行冲请勿检查信号。否则，会损坏设备。故障处理险①伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电5分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子。否则，有触电的危险。②除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、拆卸及维修等工作。否则，有触电和损坏伺服驱动器的危险。注控制电路板上，采用了CMOSIC集成电路，维修时请注意，请勿用手指直接触摸。否则，静电感应会损坏控制电路板。6系统选型意①伺服电机的额定转矩要大于有效连续负载转矩。否则，长期过载会损坏伺服电机。②负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。否则，有损坏设备的危险。③伺服驱动器与伺服电机应配套使用。否则，有损坏设备的危险。其他危险请勿自行进行改造。否则，有触电、受伤的危险。目录版本变更记录…安全注意事项5第一章产品检查及安装1.1货到检查12安装环境1.2.1防护要求1.2.2温度要求1.2.3振动和冲击11.3伺服驱动器安装.21.3.1型号说明1.3.2伺服驱动器规格31.3.3同服驱动器安装尺寸1.3.4安装方式13.5安装间隔613.6散热71.4伺服电机安装1.4.1安装环境.71.5电机转动方向定义2.1配线要求82.1.1电源.2.1.2控制信号CN1、编码器信号CN282.2注意事项2.3电线规格2.4标准连接892.5强电端子说明.102.5.1电源线端子102.5.2动力线端子.102.6CN1控制信号端子.2.6.1CN1端子信号说明112.6.2CN1端子接口电路142.7CN2编码器信号输入接口.2.7.1CN2端口端口定义2.8制动电阻型号说明.18第三章显示与键盘操作193.1键盘操作…193.2参数监视(dP.)2033使能指示213.4参数管理(EE)3.4.1参数设置++++++223.4.2参数保存233.4.3恢复出厂设置.243.4.4模拟量调零.24第四章运行254.1空载试运行.….254.1.1接线和检测254.1.2与第三方电机匹配254.1.3键盘调速试运行.….264.1.4J0G点动试运行.274.2位置控制.284.2.1位置控制接线图4.2.2位置指令.…2942.3电子齿轮的设定.314.2.4位置控制有关增益314.3速度控制.334.3.1速度控制的简例.…334.3.2速度指令有关的参数.344.3.3速度指令来源4.3.4加减速控制4.3.5速度控制有关增益.354.4转矩控制.….364.4.1转矩控制的简例.364.4.2转矩指令有关的参数374.5增益调整…4.5.1增益参数.384.5.2增益调整.394.6超程保护4.7工作时序414.7.1使能与报警时序图4.8电磁制动器.4.8.1电磁制动器参数.…424.8.2电磁制动器松闸流程.424.8.3电磁制动器抱闸流程….434.9多圈绝对值编码器电机相关说明..454.9.1多圈绝对值编码器电机使用注意事项4.9.2复位多圈编码器4.9.2相关参数….454.9.3使用说明第五章参数功能说明485.1监视参数(dP组参数)485.2功能参数一览表…505.2.1PA参数一览表5.2.2DI功能一览表5.2.3D0功能一览表5553功能参数详解.56第六章保护功能..746.1保护诊断功能7462故障分析75第七章电机…797.1电机规格参数…7.2电机尺寸797.2.160系列电机尺寸797.2.280系列电机尺寸807.3电机电缆线….817.3.1型号说明.817.3.2电缆选型第八章快速调试指南…..828.1快速调试注意事项.828.1.1确定接线正确+++++828.1.2确定通电顺序.828.2与第三方电机匹配828.3位置控制模式（快速调试）8.4速度控制模式（快速调试）.848.5转矩控制模式（快速调试）85第九章通讯功能说明879.1功能概述与接线图87879.3 MODBUS通讯协议9.3.1通讯格式.889.3.2参数的写入与读出.909.3.3监控参数dP地址说明.909.4 MODBUS通讯实例..929.4.1读单个参数(CMD=03H)929.4.2写单个参数(CMD=06H)939.4.3DS4系列伺服驱动器与六轴运动控制器进行MODBUS通信.949.5RS232通讯协议.959.5.1PA参数通信说明959.5.2dP参数通信说明959.5.3其他参数说明969.5.4示波器功能说明.979.5.5示波器功能使用示例104第一章产品检查及安装1.1货到检查客户在收到产品后，必须进行以下检查确认：确认项目参考内容有无损伤请对整体外观进行检查，确认在运输时是否损伤。物品与订货要求是否一致请对伺服驱动器、伺服电机标牌上的型号]进行确认。附件是否齐全请核对装箱单，确认附件型号和数量。电机轴是否轻松转动用手可轻松转动，但带制动器的电机不能转动。上述项目如有问题，请直接与供应商或本公司联系。①受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。②伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。1.2安装环境注意①伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物的侵入。伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保持良好的散热条件。伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。④不可安装在易燃物品附近，防止火灾。1.2.1防护要求伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。1.2.2温度要求环境温度0~50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。1.2.3振动和冲击驱动器安装时应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5G(4.9ms2)以下。驱动器安装应不得承重和冲击。11.3伺服驱动器安装注意①伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。③不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1.3.1型号说明DS4-040功率等级：040适配电机功率：0.4KW以下075适配电机功率：0.75KW100适配电机功率：1KW产品系列：DS4系列2