DA200A系列交流同服驱动器MECHATROLINK-II总线调试手册硬件配置1硬件配置1.1端子接线DA200AM系列交流伺服驱动器是M3总线通信机型，整机外观与DA200A系统相同，保留了CN7和CN8端子。CN1端子的各引脚接线定义及功能与标准型DA200略有不同，具体描述见1.3CN1端子定义。CN3端子为M3通信网口RJ45端子，上进下出，整机示意图如下：131410序号部件说明LED显示数码管显示2操作面板菜单按键3CHARGE灯主回路上电显示4主回路电源电源输入控制回路电源控制电源输入再生电阻外接制动电阻7电机电机动力端子8接地PE安全接地9CN1接口/O控制输入输出信号10CN2接口第一编码器11CN3接口M3通信网口(P1/IN,P2/OUT)202505(W1.0)1DA2O0A系列交流同服驱动器MECHATROLINK-II总线调试手册硬件配置序号部件说明12CN4接口上位机USB口通信端口13CN5接口第二编码器14CN7接口15CN8接口电机抱闸端口表1-1RJ45插接件引脚分配引脚号信号名称信号方向1发送数据+Tx+M3发送数据+发送数据Tx-M3发送数据.3接收数据+Rx+M3接收数据+456Rx-M3接收数据.78外壳保护用接地FG“”为未使用。1.2驱动器接线M3系统的连接形式通常由一个主站(CNC)以及多个从站（同服驱动器、从站最多62站）组成，支持线形级联方式组网，每个M3从站都有两个标准的以太网接口。如下图，级联电缆请在50cm以下。图1-1驱动器接线202505(W1.0)2DA200A系列交流同服驱动器MECHATROLINK-I总线调试手册硬件配置1.3CN1端子定义DA200A-M3系列和EtherCAT机型的CN1端子定义与标准机型保持相同。表1-2CN1端子定义引脚信号名称引脚信号名称124V地24V电源地23RS485-485通讯-2COM+DI输入公共端24RS485+485通讯+3DI7开关量输入725未使用4未使用26Z相集电极开路输出D01-开关量输出1-276GND信号地280Z+Z相差分输出+7未使用29未使用8未使用30OCBB相集电极开路输出9未使用31S相集电极开路输出10DI3开关量输入332未使用11未使用33未使用12GND信号地34DI5开关量输入513未使用35未使用14D01+开关量输出1+36OCAA相集电极开路输出15D02+开关量输出2+37DI2开关量输入216DI1开关量输入138未使用17DI6开关量输入639开关量输入418未使用4024V内部24V电源19开关量输出2.41OB+B相差分输出+20未使用42OB-21未使用43OA-22未使用44OA+A相差分输出+表13M3通信模式默认配置表（开关量信号）M3通信模式信号引脚名称默认值标识功能名称0x口口口X:输入信号分配模式(0默认，总16开关量输入10x8881线保留1)DI237开关量输入2用户可自定义10开关量输入3用户可自定义39开关量输入4用户可自定义DI534开关量输入50x6543用户可自定义17开关量输入6用户可自定义202505(W1.0)3DA2O0A系列交流同服驱动器MECHATROLINK-III总线调试手册硬件配置M3通信模式信号引脚名称默认值标识功能名称DI73开关量输入7用户可自定义无法使用无法使用无法使用D01+14开关量输出1+用户可自定义D02+15开关量输出2+用户可自定义无法使用无法使用注意：M3机型，D11和DI2可以配置为探针1和探针2使用；D1和DI2用于探针功能，如果想复用为其它功能，请注意不要同时使用探针功能，避免功能冲突。开关量输入可以随意配置CN1端子采用DB44,引脚图如下图所示。1514312111098765432-1DO2+DO1+-GND-DI3---GND DO1--DI7 COM+24V30292827☐26_252423222120_1918」_171644434241403938373635134333231OA+OA-OB-OB+24V DI4总线型接口定义：M3机型没有模拟量输入输出、具有7路开关量输入、2组开关量差分输出。开关量输入的外部配线与标准型类似，具体请参考《DA200A系列交流伺服驱动器用户手册》中的章节5.4总线控制模式。开关量差分输出的外部配线，以D01为例，接线如下。图1-2使用自备电源时接法1驱动器侧接感性负载时，务必驱动器侧接光拥时，务必接入安装此续流二极管限流电阻各输出端子的最大带载各输出端子的最大带载能力：30V,50mA.D01+144DCDC12-24VD01-5D01-5①接继电器线圈②接光耦202505(W1.0)4DA200A系列交流同服驱动器MECHATROLINK-I总线调试手册硬件配置图13使用自备电源时接法2驱动器侧驱动器侧各输出端子的最大带载各输出端子的最大带载能力：30V,50mADCDCD01+14D0114DO1-接感性负载时，务必安装此续流二极管接光耦时，务必接入①接继电器线圈②接光耦限流电阻图1-4使用本机电源时接法1接感性负载时，务必接光耦时，务必接入驱动器侧安装此续流二极管驱动器侧24V4024V40限流电阻各输出端子的最大带载RY)各输出端子的最大带载能力：30V,50mA.能力：30V,50mA.D01+1424V_GND 1①接继电器线圈②接光耦图1-5使用本机电源时接法2驱动器侧24V驱动器侧●各输出端子的最大带载各输出端子的最大带载能力：30V,50mA.能力：30V,50mAD01+14接感性负载时，务必皮装此续流二极管限流电阻D01-524V_GND①接继电器线圈②接光耦202505(W1.0)5DA200A系列交流同服驱动器MECHATROLINK-II总线调试手册软件配置2软件配置2.1M3应用基本设置2.1.1传输周期、传送字节数和可连接站数的关系（级联连接）传输周期传送字节数125μ51.0ms2.0ms4.0ms8.0ms16byte59152437566232byte59152437566248byte48152336546264byte4814223553622.1.2通信设置功能码参数名范围默认值单位通讯地址生效方式站地址设置0x0001~0x00FF0x210x0010掉电生效设置驱动器站地址，默认0x21,MP3300C1主站（网络管理站）通讯地址为1号，MP3300Pn010C2主站（信息主站）通讯地址为2号，第1台从站地址设置为0x03,以此类推；对于新代系统，站地址设置为0x21,主站定义为1号，以此类推。DA200A驱动器传输字节数固定为48字节。站地址设置出厂为21H,在连接多台从设备时，请分别设置不同站地址，否则会出现通讯连接失败2.2 MECHATROLINK-3通信指令2.2.1DA200A-M3支持的标准主命令类型代码命令名功能00NOP无效指令03ID RD读设备D命令04CONFIG设备设置操作请求命令05ALM_RD警报/警告读命令06ALM CLR警报警告清除命令通用命令ODSYNC_SET同步建立请求命令CONNECT连接建立请求命令OFDISCONNECT连接断开请求命令1EMEM_RD内存中的数据调出1FMEM_WR向内存写入数据20POS SET坐标系设定命令标准伺服命令21BRK ON制动器动作请求22BRK_OFF制动器动作解除202505(W1.0)6DA2O0A系列交流同服驱动器MECHATROLINK-II总线调试手册软件配置类型代码命令名功能23SENS ON传感器ON24SENS_OFF传感器OFF30SMON同服状态监视命令31SV_ON伺服ON32SV_OFF伺服OFF34INTERPOLATE插补进给命令35POSING定位命令36FEED恒速进给命令37EX FEED外部输入定位恒速进给39EX_POSING外部输入定位命令3AZRET原点复归命令3CVELCTRL速度指令命令3D转矩指令命令40SVPRM RD伺服参数调出41SVPRM_WR伺服参数写入2.2.2DA200A-M3支持的标准子命令代码命令名功能00NOP无效指令05ALM RD警报/警告调出06ALM_CLR警报/警告清除1DMEM_RD内存数据调出命令1EMEM_WR向内存写入数据命令30SMON伺服状态监视命令40SVPRM_RD伺服参数调出41SVPRM_WR伺服参数写入注意：各命令详细说明详见《MECHATROLINK-I标准伺服架构命令说明书》202505(W1.0)7DA200A系列交流同服驱动器MECHATROLINK-II总线调试手册功能码说明3功能码说明表中涉及的特殊字母及符号说明如下。生效方式说明：RST:表示该参数只有当系统复位重启或控制电源断电后再重新上电才生效。INST:表示该参数只有当伺服停机时才生效，运行时修改暂时不会生效。3.1伺服功能码参数一览表功能码参数名设定范围默认值单位字节大小生效方式功能选择应用开关00x0000-0x00F12RST0:将默认方向作为正方向移动方向反转模式0:速度模式Pn0001位置模式2:转矩模式7:位置-速度模式8:位置转矩模式9:转矩-速度模式停机方式0x0000-0x44420x01022RST0:动态制动&保持1:动态制动&自由2:自由运行0:立即停电并与P001=0x☐口口X相同，只有在限位状态解除后才允许再次使能1：以设定的转矩限制进行零速停止，停止后保持使能状态锁定伺服Pn0012:以设定的转矩限制进行零速停止，停止后自由运行3:以设定的减速时间进行梯形减速，停止后保持使能状态锁定伺服4:以设定的减速时间进行梯形减速，停止后自由运行0:与Pn001.0相同1:以设定的转矩限制进行零速停止，停止后与Pn001.0相同2:以设定的转矩限制进行零速停止，停止后自由运行3:以设定的减速时间Pn30A进行梯形减速，停止后与Pn001.0相同以设定的减速时间Pn30A进行梯形减速，停止后自由运行202505(W1.0)8DA2O0A系列交流同服驱动器MECHATROLINK-III总线调试手册功能码说明功能码参数名设定范围默认值单位字节大小生效方式0:与Pn001.0相同1:以设定的转矩限制进行零速停止，停止后与Pn001.0相同2:以设定的转矩限制进行零速停止，停止后自由运行3:以设定的减速时间Pn30A进行梯形减速，停止后与Pn001.0相同4:以设定的减速时间Pn30A进行梯形减速，停止后自由运行功能选择应用开关20x0000-0x42130x00012RST0:TM不作为转矩限制值1:将TLUM作为转矩限制值Ox口口X口：转矩模式速度限制选择0:将通过Pn407设定的值作为速度限制值1:外部模拟量V-REF(模拟量脉冲型)/转矩控制的速度限制值(M3)Pn0020:按规格书使用1:作为增量型使用2:多圈作为单圈使用0:不使用全闭环1:以外部编码器正计数方向为正向2:保留3:以外部编码器反计数方向为正向4:保留Pn004内部伺服使能02INSTRS485通信设置0x0100~0xFF530x01012RST0x☐☐☐X:RS485通信波特率设置0:96001:192002:384003:576000x口口X口：RS485通信校验方式设置Pn0070:无校验(N,8,1)1:偶校验(E,8,1)2:奇校验(0,8,1)3:无校验(N,8,2)4:偶校验(E,8,2)5:奇校验(0,8,2)1~255,[TXT(DEC)202505(W1.0)9