DA180A系列交流同服驱动器目录目录1安全注意事项…1.1安全声明.1.2安全等级定义.…1.3人员要求…1.4安全指导…2产品概述42.1.1驱动器概述…42.1.2驱动器外形图…2.1.3驱动器命名.…62.1.4驱动器铭牌…2.1.5驱动器通讯规格.…2.1.6驱动器产品配置对比2.1.7驱动器系列功率及机箱2.2.2伺服电机命名……102.3配套电缆2.3.1电缆铭牌.122.3.2电缆命名规则…2.3.3动力电缆…2.3.4编码器电缆…152.3.5抱闸电缆…152.3.6动力电缆端子料包…2.3.7编码器电缆端子料包162.4制动电阻规格.…3安装说明…3.1.1A/B体积尺寸示意图.183.2驱动器安装…193.2.1安装方式…193.2.2安装方向与间隔.3.3.140机座外形及安装尺寸..…203.3.260机座外形及安装尺寸.…3.3.380机座外形及安装尺寸……3.3.4100机座外形及安装尺寸.…202502(V1.2)iDA180A系列交流同服驱动器目录3.3.5130机座外形及安装尺寸.…223.4电机安装注意事项.233.5伺服电机技术参数…2323254.1.1输入动力电缆要求...…4.1.2控制电缆要求…264.1.3主回路电缆线径表……274.1.4EM川滤波器选型27284.3电机动力电缆配线.…284.3.140机座50W-100W电机动力电缆..…284.3.260、80机座200W~750W电机动力电缆..…4.3.3100机座1kW电机动力电缆…294.3.4130机座1kW(220V)电机动力电缆..4.4电机编码器电缆配线…304.4.117位及23位60、80机座编码器电缆304.4.217位及23位100机座编码器电缆.4.4.317位及23位110、130机座编码器电缆314.5控制1/0-CN1端子配线…314.6编码器-CN2端子配线…324.7485/CAN-CN3端子配线..324.8USB-CN4端子配线..335控制模式应用.…5.1位置模式标准配线图.……5.2速度模式标准配线图.…355.3转矩模式标准配线图……5.4总线模式标准配线图….375.5CN1功能详解.…385.5.1CN1端子引脚.….385.5.2CN1端子符号定义…5.5.3电源信号（基于5.5.2）405.5.4开关量不同模式下默认配置表405.5.5脉冲输入信号及其功能.505.5.6模拟量信号输入及其功能5.5.7编码器输出信号及其功能505.6CN1配线详解.5.6.1开关量输入电路配线.…5.6.2脉冲量输入电路配线.51202502(V1.2)iiDA180A系列交流同服驱动器目录5.6.3模拟量输入电路配线5.6.4开关量输出电路配线5.6.5编码器反馈信号分频输出电路配线5.6.6电磁制动器配线556操作与运行575757.576.1.3位置控制模式运行…586.1.4速度控制模式运行…596.1.5转矩控制模式运行.…606.1.6伺服运行参数设置说明606.1.7伺服使能.616.1.8伺服停机/停止运行..6.1.9时序图…63.666.2.1键盘显示….666.2.2操作流程…676.2.3常用监控模式详解..…6.2.4监控模式详解.….686.2.5参数设置模式详解.…696.2.6辅助功能模式详解.696.2.7报警显示726.2.8报警清除7功能码详解…7.1P0组基本控制…737.1.1基本设定…737.1.2位置控制.…797.1.3速度、转矩控制.….847.1.4控制模式切换…7.1.5速度显示滤波..….957.2P1组自谐调控制参数.7.2.1惯量辨识（自动增益）957.2.2自适应共振控制.…7.3P2组电机控制参数.1047.3.1增益设定…7.3.3特殊电机控制.…7.4P3组/0管理相关参数.…7.4.1开关量输入/输出配置119202502(V1.2)DA180A系列交流同服驱动器目录7.4.2模拟量输入输出调整.…7.4.3开关量输入/输出相关设置…1297.4.4模拟量输入3调整.1337.5P4组扩展及应用.1357.5.1通信设置..…7.5.2同服类型及通讯控制命令7.5.3扩展及应用…1427.5.4特殊指令…7.5.5分频输出与第二编码器设置….1507.6P5组程序J0G、回原点及点位控制7.6.1程序J0G…1547.6.2回原点.1567.6.3点位控制…7.7P6组应用功能…7.8PtP0、PtP1、PtP2组点位控制7.9P11组位置比较输出.…7.10R0组用户监控参数7.11R1组10监控参数.…2447.12R3组故障记录参数…2478调试8.1惯量辨识操作说明….2508.1.1在线惯量辨识.…8.1.2离线惯量辨识.……2508.2参数调整的一般方法..…8.2.1位置模式增益调整.….2538.2.2速度模式增益调整…….2558.2.3转矩模式增益调整.…….2568.3机械共振抑制….2568.4增益切换功能.….2579通信.2619.2RS485通信协议..2619.2.1协议内容….2619.2.3通信帧结构….2619.2.4命令码及通信数据描述.2629.2.5通信帧错误校验方式.2649.2.6错误消息的回应.…2649.3 CANopen通信协议..265202502(V1.2)ivDA180A系列交流同服驱动器目录9.3.3 CANopen软件配置.2669.3.4CAN0pen支持的功能.2669.4 EtherCAT通信协议2719.4.1 EtherCAT应用基本设置..2712769.4.3支持的通信规格..28110故障处理.28210.1驱动器故障代码含义及对策……10.2 CANopen通信故障代码含义及对策....…29610.3 EtherCAT通讯故障代码含义及对策297附绿A参数一览表299.299299A.1.2监控参数表…321A2常用监控参数表…A3故障码解析表.….325A.4参数设定记录表…附录B保修条款….330202502(V1.2)DA180A系列交流同服驱动器安全注意事项1安全注意事项1.1安全声明在进行搬运、安装、接线、运行、维护之前，请详细阅读本手册，并遵循手册中所有安全注意事项。如果忽视，可能造成人身伤害或者设备损坏，甚至人员死亡。因未遵守本手册的安全注意事项而造成的身体伤害和设备损坏，我司将不承担责任。1.2安全等级定义为保证人身安全以及避免财产损失，必须注意本手册中的安全标识及提示。安全标识名称说明危险如不遵守相关要求，可能会造成严重的人身伤害，甚至死亡。若不遵守相关要求，可能会造成严重的人身伤害，甚至死亡。驱电击危险动器断电后母线电容上仍存在高压，为防止电击危险，驱动器断电后请至少等待15分钟才能重新操作。警告如不遵守相关要求，可能造成人身伤害或者设备损坏。静电敏感如不遵守相关要求，可能造成PCBA板损坏。注意高温如不遵守相关要求，可能造成烫伤。注意注意如不遵守相关要求，可能造成轻微人身伤害或者设备损坏。1.3人员要求培训合格的专业人员：操作驱动器的工作人员必须经过专业的电气培训和安全知识培训，已经熟悉驱动器的安装、调试、运行以及维护保养的步骤和要求，并能根据经验避免产生各种紧急情况。1.4安全指导总体原则只有经过培训合格的专业人员才允许进行相关操作。●禁止在电源接通的情况下进行接线、检查和更换器件等作业。进行这些之前，必须确认所有输入电源已经断开，并等待不短于驱动器上标注的时间。禁止对驱动器进行未授权的改装；否则可能引起火灾、触电或其他伤害。防止螺丝、电缆、及其他导电物体掉入驱动器内部。202502(V1.2)1DA180A系列交流同服驱动器安全注意事项总体原则驱动器运行时，散热器底座可能产生高温，禁止触摸，以免烫伤。驱动器内电子元器件为静电敏感器件，在相关操作时，必须做好防静电措施。搬运选择合适的搬运工具，避免驱动器受到损伤，搬运人员采取防护措施，如穿防砸△鞋、穿工作服等，避免人身伤害。保证驱动器不遭受到物理性冲击和振动。禁止只握驱动器前盖板，以免造成脱落。安装●禁止将驱动器安装在易燃物上，并避免驱动器紧密接触或粘附易燃物。●禁止安装损坏或者缺少元器件的驱动器。禁止用潮湿物品或身体部位接触驱动器，否则有触电危险。禁止将输入电源线接到输出端子上，否则会损坏驱动器。禁止直接触摸导电部件，驱动器的所有外接线缆，尤其是强电相关电缆，切勿与外壳连接或相互短接，否则有触电或短路危险。接线安装在合适的环境，避免儿童和其他公众接触。请按接线图连接制动选配件（如制动电阻、制动单元）。务必采用可靠接地并保证接地电阻小于10Q,PE接地导体的导电性能和相导体的导电能力相同（采用相同的截面积）。L1、L2、L3为电源输入端，U、V、W为电机输出端，请正确连接输入动力电缆和电机电缆，否则会损坏驱动器。驱动器安装在密闭空间（如柜体）时，需提供符合防护等级的防护装置（如防火外壳、电气防护外壳、机械防护外壳等)，防护等级应符合相关EC标准和当地法规。请安装过流保护器，漏电流保护器以及急停装置，配线完成后请务必确认其有效，否则可能有电击，受伤，火灾危险。请按正确的相序连接驱动器与电机，否则会引起驱动器故障或损坏驱动器。调试禁止频繁的断开和闭合驱动器输入电源。△如果驱动器经过长时间保存后再使用，使用前必须进行检查和试运行。运行前需要设置相应参数，否则由于负载原因驱动器可能运行不正常或出现不能预期的动作。202502(V1.2)2DA180A系列交流同服驱动器安全注意事项运行驱动器在运行前，必须盖上驱动器前盖板，否则会有触电危险。伺服电机试运行前，为避免意外，请先脱开电机负载，单独运行电机。请确认交流电源电压与伺服驱动器的额定电压是否一致，否则有受伤、火灾、损坏驱动器的危险。机械开始运转前，请确认可以随时通过急停开关将电源与驱动器断开。维护禁止带电保养、维护驱动器或更换元器件，否则有触电危险。●避免驱动器及元器件接触或附带易燃物品。保养、维护和元器件更换过程中，必须对驱动器以及内部器件做好防静电措施。禁止对驱动器进行绝缘耐压测试，禁止使用兆欧表测试驱动器的控制回路。注意请用合适的力矩紧固螺丝。报废●驱动器内元器件含有重金属，报废的驱动器必须作为工业废物处理。202502(V1.2)3DA180A系列交流同服驱动器产品概述2产品概述2.1伺服驱动器2.1.1驱动器概述DA180A系列同服驱动器(400W~1kW)）规格说明电源220V系统输入电压1PH,AC220V(±15%)，47~63Hz10路输入（功能可通过相关参数配置）输入控制信号(EtherCAT机型7路输入)输出2/4路差分输出（功能可通过相关参数配置）模拟量输入2路12bit模拟量输入(EtherCAT机型无)输入2组（方式：差分输入或者集电极开路输入）脉冲信号输出1组差分输出(A+/A、B+/B.、Z+/Z-)端口1组集电极开路输出(A、B、Z)编码器输入2/4线绝对值编码器接口(B1SS-C、EnDat2.1)USB1:1通信上位机软件RS4851:n通信（选配）通信功能CANopen1:n通信（选配）EtherCAT1:n通信（选配）位置控制；速度控制；转矩控制；位置/速度模式切换；速度控制模式/转矩模式切换；位置/转矩模式切换；CANopen模式；EtherCAT模式滞留脉冲清零；指令脉冲输入禁止；电子齿轮比切换；制振控制输入控制切换等控制输出定位完成输出等最大脉冲输入光电耦合：差分输入4Mpps,集电极开路输频率入200kpps脉冲输入脉冲输入方式脉冲+方向、CW+CCW、正交编码位置控制电子齿轮1/10000~1000倍功能滤波器指令平滑滤波器、HR滤波器转矩限制指令模拟量输入可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制输入制振控制能抑制1~200Hz的前端振动及整机振动可进行编码器分辨率以下的任意分频设定脉冲输出具有B相取反功能内部指令速度选择1速度控制控制输入内部指令速度选择2202502(V1.2)