·VS-2PG/VS-4PG缓衝記憶體BFMVS-2PG/VS-4 PGBFMVS・VS-2PGPG1、PG2・VS-4PG模粗有PG1~PG4·BFM#中標示"■"者，為僅可藏取之BFM。BFM#0~31為各轴共用的BFM·BFM#100~137為PG1通鳟時所需的BFM·BFM#200~237為PG2通轉時所需的BFM·BFM#300~337為PG3運轉時所需的BFM·BFM#400~437為PG4運轉時所需的BFM·由於·每一轴功能均相同·以下僅列出PG1的BFM說明。BFM#150~163為PG1、PG2組合執行直線補間運轉時所需的BFM·BFM#350~363為PG3·PG4粗合執行直線補間運轉時所需的BFM·由於·雨粗直線補間運轉的功能均相同·以下僅列出PG1·PG2粗合的BFM說明·BFM#說明初始值单位1.0MPG输入現在值32位元值0Pulse■2MPG输入頻率16位元值0Hz3MPG電子齒输比之分子1~32,767·以外的設定值，均倪為1·14MPG電子齒输比之分母MPG指令輸出脈波數=輸入脈波數×分子/分母15MPG之反時間5mS■6MPG状態资部b0=MPG輸入上數中H0000b1=MPG輸入下數中PG2PG1MPG■20H0000端子台上的外部信號與端子台资部中的输入PG4PG3151413121110987654321b0■21PG3·PG4端子台资訊端子台上的外部信號與端子台资部中的输入PG4PG3PG2PG11541312111098765432160CK&DIR22STR·CK·DIR及CLRSTR:0表示PG使用1表示PG不使用·营STRH0000端子功能選擇输入點選擇做為一般用途時，必須設定CK,DIR.CLR:0表示PG使用/1表示由BFM#23决做為一般用途時·必須設定為PG不使用。PG4PG3PG2PG123CK·DIR及CLRH0000VS-2PG:K209209■30以FROM指令讀取·進行模組VS-4PG:K210210■31版本10※32位元值的範图為-2.147.483,6482.147.483.647。16位元值的範图為32,76832,767·BFM#說明初始值101,100最高速度轉成脈波位時・應符合1~200KHz範圈・200.000使用者甲位102偏移速度103032,000mS100mS104100mS106.10510.000使用者里位107300mS109,108原點復歸速度200.000110原點復歸减速速度1.000使用者里位111原點復歸之PG0信號數1~32,767・不在範圍內・則視為11Pulse113,112原點位置值0114速度倍率1.000×0.1%項目使用者甲位位置資料速度資料PulseHz●cm/min01●10deg/min●mdeg.inch/minHzb3·b2=位置资料倍率·b3b2=00:X1b3b2=01:X10b3b2=10:X100b3b2=11:X1,000b4=旋轉方向b4=1:現在位置值增加時·馬達反轉。b5=原點復歸方向115参數設定b5=0:現在位置值减少的方向H0000b5=1:現在位置值增加的方向b8~b6=原點復歸模式選擇原點復歸模式001D0G前橼定位原點復歸010D0G後緣計數PG0定位原點復歸011D0G前緣計數PG0定位原點復歸1XX數據設定型原點復歸b9=1:N/C接點b10=1:N/C接點b11=PG0输入點極性。b11=0:N/0接點b11=1:NWC接點b12=INT輸入點極性・b12=0:N/O接點b12=1:N/C接點117.116馬蓬轉一圈所需脈波數2.000Pulse119.1182.000121,120目標位置10123.122運轉速度1200.000125.124目標位置20127.126運轉速度250,000使用者里位BFM#說明初始值bO=ERROR RESET錯誤清除，Edge detectionb1=STOP Command停止命令，减速停止b2=LSF正轉柜限，Level detection128系統命令b3=LSR反轉梔限，Level detectionb4=絕對位置/相對位置。b4=0:絕對位置b4=1:相對位置b5=START開始執行，Edge detection6=執行二段速中断位置定位時之變速信號bO=ZRN原點復歸b1=J0GF正轉寸動b2=J0GR反轉寸助b3=DRV一段速定位b4=DRV2二段速定位129運轉命令b5=DVIT一段速中断位置定位H0000b6=DV21二段速中斯位置定位b7=DVS一段速中断停止定位b8=PLSV可變速度脈波输出b9=MPG電子手输b10=L直粽補間定位■131,130現在速度值32位元值0133.132現在位置值32位元值0使用者里位135,134現在位置值32位元值由PLC以ABS指令讀取的同服馬達絕對位置·可由此處寫入控制器0Pulseb0=READY/BUSY b0=O:READY可執行指令b0=1:BUSYb1=正轉脈波輸出中■136b3=原點復歸完成旗哦H0000b4=現在位置值BFM#133、132超出範图圆b5=錯誤發生，錯誤碼存放在BFM#137b6=定位完成旗號KXXX1=設定數值超出範图KXXX2=設定數值發生溢位■137錯誤碼XXX表示發生錯誤的BFM氰號0K3=同時選擇多個運轉命令K4=運轉命令執行中LSF或LSR=ON執行JOGF·JOGR或MPG指令脫雕極限BFM#說明初始值单位150直粽補間偏移向量速度0152,151直線補間通轉向量速度200.000153032.000mS100mS155.1540157.156直線補間Y軸目標值0使用者里位■15816位元值0■160.1590■16116位元值經系統計算後主助填入·0使用者里位■163.162直粽補間Y軸運轉速度32位元值0本模粗的定位控制·每一釉的功能均相同。所以·以下的說明僅以PG1的BFM號碼為例。PG2相對應的BFM號碼·則要加上100·PG3加上200，PG4加上300。速度BFM#103BFM#104最高速度BFM#101、100運轉速度1BFM#123、122移動量BFM#102BFM*101、100最高速度如上圖示·此值限定了該軸定位控制的最高運轉速度·任何定位控制指令在指令執行中·若有運轉速度高於最高速度的情形·則會以最高速度執行指令·本模粗的最高輸出脈波類率為200KHz·此設定值1~200KHz，不在範图内則視為200K。預設值為200K。BFM*102偏移速度如上圖示·此值為該軸定位控制的最低運轉速度·任何定位控制指令在指令執行中·若有運轉速度低於偏移速度的情形·則會以偏移速度執行指令·BFM#103加速時間如上圖示，加速時間為偏移速度加速到最高速度所需的時間。BFM#104减速時間如上圖示·减速時間為最高速度减速到偏移速度所需的時間·BFM#106、105J0G速度執行JOGF、JOGR指令時，會依據JOG速度運轉·指令執行中，可以改變JOG速度·實際JOG運轉速度=JOG速度(BFM#106、105)×速度倍率(BFM#114)。JOGF、JOGR指令執行時，會先輸出一個位置值相對應的脈波。等到緩衝時間之後再持續輸出脈波·BFM#109、108原贴復歸速度BFM#110原贴復歸减速速度執行原點復歸·會先以原點復歸速度（較快）往原點方向移動·直到碰到近點信號(DOG)時·再减速至原點復歸减速速度（較慢）·然後·慢慢靠近原點·以便得到較高的精準度·指令執行中·不可以改變原點復歸速度、原點復歸减速速度及速度倍率·這與其他定位控制指令並不相同·必須特别注意·實際原點復歸速度=原點復歸速度(BFM#109、108)×速度倍率(BFM#114)·實際原點復歸减速速度=原點復歸减速速度(BFM#110)×速度倍率(BFM#114)。BFM#111原贴復歸之PG0信號数當原點復歸模式選擇"DOG後緣計數PG0定位原點復歸"或"DOG前緣計數PG0定位原點復歸"BFM#113、112原贴位置值完成原點復歸程序時，會將此原點位置值填入現在位置值(BFM#133、132)·速度速度倍率BFM#1141000=100.0%700=70.0%BFM#114速度倍率JOG速度(BFM#106、105)、原點復歸速度(BFM#109、108)、原點復歸减速速度(BFM#110)及運轉速度(BFM#123、122及BFM#127、126)均受此参數影響。可設定的速度倍率範图為1~30,000，單位0.1%·即0.1%~3000.0%。當單位系就選擇為機械單位或組合單位時·必須提供"馬達轉一圈所需脈波數"及"馬蓬轉一圈的移動距雕"雨項設定。以便於定位控制系就進行單位换算，進而送出正確的脈波串。BFM#115参数設定本参數殷定包含單位系統、位置資料倍率、旋轉方向、原點復歸方向、原點復歸模式及外部BFM#115之b1、b0單位系铳本模組的定位控制功能·是透過高速脈波輸出·對馬達驅動器送出高速脈波串進行定位控制·所以·最基本的運轉速度單位·就是高速脈波的輸出類率(Hz)·而位置單位就是輸出，本模組提供了使用者單位設定的功能，由系就進行單位换算·讓使用者得以用最適合的單位進行定位控制工作·b1項目位置资料00PulseHz011X此位置單位使用於定位控制的原點位置值(BFM#113、112)、目標位置(BFM#121、120及BFM#125、124)及現在位置值(BFM#133、132)·速度單位一此速度單位使用於定位控制的最高速度(BFM#101、100)、偏移速度(BFM#102)、J0G速度(BFM#106、105)、原點復歸速度(BFM#109、108)、原點復歸减速速度(BFM#110)、通搏速度(BFM#123、122及BFM#127、126)及現在速度值(BFM#131、130)·以下為位置單位選擇(um)·速度單位選擇(cm/min)之單位换算範例·則Pr/Fr=10000(Pulse/REV)÷1000(μm/REV)=10(Pulse/um)表示每個使用者單位(um)·必須送出10個Puse·而以(cm/min)為單位的使用者單位最高速度計算如下：cm-x60-secmin=200×102 Pulse÷104 PulsesecREVcmmin=20 REVcmx60-secminsecx60_secminminmin·BFM#115之b3、b2位置資料倍率原點位置值(BFM#113、112)、目標位置1(BFM#123、122)、目標位置2(BFM#125、124)及現在位置值(BFM#133、132)都會乘上位置資料倍率··BFM#115之b4旋轉方向可選擇，"現在位置值增加時，馬蓬正轉"或"現在位置值增加時，馬蓬反轉”·此選擇會當選擇"現在位置值增加時，馬蓬正轉"時，若定位控制指令决定往現在位置值增加的方向當選擇"現在位置值增加時，馬蓬反轉"時，若定位控制指令决定往現在位置值增加的方向移動・則馬達反轉・方向信會OFF·BFM#115之b8~b6原點復歸模式選擇本模粗提供多種原點復歸模式·以下將ー一說明原點復歸模式000DOG後緣定位原點復歸001DOG前緣定位原點復歸010DOG後緣計數PG0定位原點復歸011DOG前緣計數PG0定位原點復歸1X數據設定型定位原點復歸DOG後緣定位原點復歸速度往原點復歸方向原點復歸速度BFM#109、108原點復歸减速速度不BFM#110START输入信號或BFM#128 b5CLR信號CLR信號約100ms原點復歸完成旗號BFM#136 b3DOG前緣定位原點復歸速度往原點復歸方向原點復歸速度BFM#109、108反方向轉助不原點復歸减速速度BFM#110START输入信號或BFM#128 b5DOG信號CLR信號100ms原點復歸完成旗號BFM#136 b3DOG後缘計數PG0定位原點復歸速度往原點復歸方向原點復歸速度BFM#109、108PG0計數到·立即停止原點復歸减速速度BFM#110START输入信號或BFM#128 b5PG0信號CLR信號CLR信號钓100ms原點復歸完成旗號BFM#136 b3DOG前緣計數PG0定位原點復歸速度往原點復歸方向原點復歸速度BFM#109.108原點復歸减速速度不BFM#110/START输入信哦或BFM#128 b5PG0信號CLR信號CLR信號钓100ms原點復歸完成旗號BFM#136 b3數據股定型定位原點復歸此種原點復歸模式並沒有實際的位置移動·所以·馬蓬並不會轉動。執行時·會先將原點位置值(BFM#113、112)填入現在位置值(BFM#133、132)。然後，输出CLR信號(約100mS)。再將原點復歸完成旗號(BFM#136b3)設為ON,完成原點復歸動作·自助尋點功能當定位控制系統有在PLC上安装限開關時，本模組提供自動尋點原點復歸功能。DOG原點復歸方向(4)(3)(2)(1)原點上圖中標示原點復歸動作的起始點在(1)~(4)時，之動作情形。分述如下：(1)起始點在D0G信號的右側以原點復歸速度朝原點復歸方向移動·偵测到DOG前緣時·開始减速到原點復歸减速速度，直到原點復歸完成·(2)起始點在DOG信號ON中以原點復歸速度朝原點復歸的反方向移動，直到DOG信號由ON變為OFF·接著减速速到原點復歸减速速度·直到原點復歸完成·(3)起始點在D0G信號的左側以原點復歸速度朝原點復歸的反方向移動，直到DOG信號由OFF變為ON·再由ON變為OFF·接著减速停止·然後·再以原點復歸速度朝原點復歸方向移動·偵测到DOG前椽時·開始减速到原點復歸减速速度·直到原點復歸完成·(4)起始點在榧限開關ON中以原點復歸速度朝原點復歸的反方向移動，直到DOG信號由OFF變為ON·再由ON變為O「F·接著减速停止·然後·再以原點復歸速度朝原點復歸方向移動·偵测到DOG前緣時·開始减速到原點復歸减速速度，直到原點復歸完成·11BFM*125、124目得位置2執行一段速定位(BFM#129b3)、二段速定位(BFM#129b4)、一段速中断位置定位(BFM#129b5)、二段速中断位置定位(BFM#129b6)及一段速中斷停止定位(BFM#129b7)時·會依據本目標位置進行移動定位·指令執行中·不可變更目標位置·當選擇絕對位置定位(BFM#128b4=0)時·實傺移助量=目標位置一現在位置(BFM#133、132)×位置资料倍率常撰擇相對位置定位(BFM#128b4=1)時·※位置資料倍率由(BFM#115之b3、b2)决定·BFM#123、122停速度1BFM#127、126運速度2執行一段速定位(BFM#129b3)、二段速定位(BFM#129b4)、一段速中斷位置定位(BFM#129b5)、二段速中斷位置定位(BFM#129b6)、一段速中斷停止定位(BFM#129b7)實際通轉速度=運轉速度×速度倍率(BFM#114)BFM*128系統命令本系就命令包含ERROR RESET、STOP Command、LSF正轉桎限、LSR反轉秷限、絕對位置/相對位置選擇、START信號及變速信號··BFM#128之b0 ERROR RESET錯誤清除●BFM#128之b1 STOP Command停止命令當(BFM#128b1)=ON時，會進行减速停止·STOP命令可以在任何時機停止脈波輸出。助作。可利用JOGR指令或MPG指令往反轉方向脫雕限開關··BFM#128之b3LSR反轉框限馬蓬在反轉方向的秷限開關·此開關動作時·會减速停止·並限制所有往反轉方向的運轉·BFM#128之b4絕對位置/相對位置運轉命令執行時·依此狀態决定絕對位置定位(b4=0)或相對位置定位(b4=1)·絕對位置定位的移動量=|目標位置-現在位置(BFM#133、132)|×位置資料倍率相對位置定位的移動量=目標位置×位置資料倍率※位置資料倍率由(BFM#115之b3、b2)决定··BFM#128之b5 START開始執行選定通轉命令(BFM#129)的定位指令後·令START信號由OFF→ON開始執行該定位指令。運轉命令的JOGF、JOGR、PLSV及MPG指令為Level動作的指令·不需由START信號啟動··BFM#128之b6執行二段速中断位置定位時之變速信號執行二段速中斷位置定位時，當(BFM#128b6)由OFF→ON,運轉速度由第一段速度轉變到第二段速度。本模粗提供許多定位控制指令·以下將一一說明。不可同時指定一個以上的定位控制指令，·BFM#129之b0原點復歸進行原點復歸散助時·先由(BFM#115之b8~b6)選定原點復歸模式·再將運轉命令(BFM#129)選擇原點復歸(b0=ON)·然後·令START信號由OFF→ON開始執行原點復歸·本模粗提供5種原點復歸模式·群细助作情形請参閱(BFM#115b8b6)的說明。12