1.6.1指令类型..391.6.2主指令..39404043444546462.2.4指令状态(CMD_STAT).47..............2.3.12.3.3子指令状态(SUB_STAT).…522.45325指令头部.542.5.1伺服指令控制(SVCMD_.CTRL).542.5.3伺服指令输入输出信号(SVCMD_I1O)2.6662.6.1662.6.2指定单位662.6.3指定监视数据.676769703.1.1空操作命令(NOP:00H)81823.1.6同步建立请求指令(SYNC_SET0DH)..838643.1.10内存写入指令(MEM WR:1EH)873.2伺服指令903.2.1903.2.2制动器动作请求指令(BRK_ON:21H)913.2.3制动器解除请求指令(BRK_OFF:22H)3.24传感器ON指令(SENS_ON23H).…9432.6伺服状态监视指令(SMON:30H)…943.2.7伺服ON指令(SV_ON:31H)959596973.2.11恒速进给指令(FEED:36H)…993.2.12外部输入定位恒速进给指令(EX_FEED:37H)....10032.15速度控制指令(VELCTRL:3CH).·1073.2.16转矩控制指令(TRQCTRL:3DH)..1081093.2.18间服参数写入指令(SVPRM_WR:41H)3.2.19运动指令的指令数据的设定方法.…112....1154.11164.1.1无效子指令(NOP:00H).1164.1.2警报/警告读取子指令(ALM_RD:05H)4.1.3警报/警告清除子指令(ALM_CLR:06H)...·1194.1.5内存写入指令(MEM_WR:1EH)..1204.1.7伺服参数读取指令(SVPRM_RD:40H).…1224.1.8伺服参数写入指令(SVPRM_WR41H)...1235.运行顺控.1255.11265.2444444…1271275.2.2使用伺服单元管理参数时的运行顺控..1275.3运行开始时的原点位置的设定..........1295.31使用增量型编码器时…1291291311315.7安全信号输入时的运行顺控57.2从停止状态恢复.…1355.85.9运动指令中断时处于定位完成状态(PSET=1)的补充说明.......1376.功能/指令相关参数..1396.16.1.2定位(POSING、FEED、EX_FEED、EX_POSING、ZRET)..........14162转矩限制功能。143621内部转矩限制..14362.3使用位置、速度控制指令进行转矩限制.。1436.3转矩前馈功能..1456.41476.56.5.1软限功能有效的条件…1486.5.3软限监视.1496.6闩锁功能..1506.7加减速参数高速切换功能67.1指定库.15466.73可以登记为库成员的参数1546.7.46.7.56.82设定表的参数-览..1581617.11627.1.1通信异常(CMD_STAT.COMM_ALM)7.2164166.....1698.1通用参数的概要.·1708.21718.38.4通用参数一览和设备参数的对应表..1851879.19.1.19.292.1D信息区.19010.附录.…19310.1公7伺服单元和Σ-X伺服单元的MECHATROLINK指令的差异....·194改版记录195前言和一般注意事项10i.2资料的概要说明.11相关资料本手册的使用方法.191.4.2旋转型伺服电机和直线伺服电机术语的差异1920.21安全注意事项1.5.1与安全有关的警告标识.…22.22i.6关于保证3030确认正确的用途及使用条件31.31i.1前言i.1前言本手册对以下所示MECHATROLINK-I通信指令型伺服单元中安装的ECHATROLINK-II通信的标准伺服通信规范指令和使用这些指令的基本运行步骤及相关参数进行说明。系列机型伺服单元型号SGD7S-▣▣▣▣20SGD7W-▣▣▣▣20SGDXS-▣口▣▣40Σ-X系列E-XW为了正确使用Σ7∑-X系列AC伺服驱动器，请仔细阅读本手册。请妥善保管本手册，以便需要时可以随时查阅。本资料的对象读者如下。·在控制装置上安装MECHATROLINK-II标准伺服通信规范指令的人员·设计上位装置的应用程序的人员，该应用程序用于直接发送MECHATROLINK-II标准伺服通信规范指令·使用本公司的运动控制器MP系列对Σ-7∑-X系列恫服单元进行控制的客户不需要使用本资料。·请充分理解每个指令后，再根据运行方案按顺序发出指令。重要不仅无法实现目标动作，还可能引发重大事故。为了防止此类意外事故，请充分注意和10i.2资料的概要说明本手册的各章分别记述了以下内容。请根据需要查看相应章节。章章节标题内容1MECHATROLINK-l通信设定对MECHATROLINK-III通信进行详细说明。2指令格式对所有指令的通用规范和指令数掘进行说明。对主指令进行详细说明。4子指令对子指令进行详细说明。运行顺控对MECHATROLINK-l通信的基本运行顺控进行说明。6功能指令相关参数对各种功能进行说明。7通信指令相关誓报/警告的检测对MECHATROLINK通信发生的警报和誓告进行说明。8通用参数对通用参数进行详细说明。9虚拟内存空间对虚拟内存空间进行详细说明。10附录对Σ-7伺服单元和Σ-X伺服单元的MECHATROLINK标准同服通信规范指令之间的差异进行说明。i.3相关资料伺服驱动器相关资料的图示如下。图中编号对应的资料在下一页有具体介绍。请根据需要查看相应资料。系统组件控制器产品目录资料2资料3控制器综合产品目录目录目录控制器控制器内置伺服单元；Σ-7C资料7附带资料产品手册故障诊断手册资料5资料8资料10资料11产品手册FTEX规格产品手册用户手册产品手册伺服电机资料6产品手册其他资料13资料14资料15外围设备选型手册操作手册指令手册(本资料)