6.3.2RS-485通讯口引脚定义..6-76.3.3RS-485硬件连接.6-76.3.4RS-485支持的功能码和异常功能码6.4RS-232通讯口..6-96.4.1RS-232支持的功能.6-96.4.2RS-232通讯口引脚定义.….6-96.4.3RS-232硬件连接.…6.4.4RS-232支持的功能码和异常功能码.….6-106.5SSI绝对型编码器接口.….6-116.5.1SSI绝对型编码器功能……6-116.5.2SSI接口的引脚定义.6-116.5.3SSI绝对型编码器硬件连接.…6-116.6增量型编码器.…6-136.6.1增量型编码器功能.…6-136.6.2增量型编码器引脚定义.6-136.6.3增量型编码器硬件连接.…6-146.7 Ether通讯口.…6-156.7.1 Ether通讯口支持的功能.…6-156.7.2 Ether通讯口引脚定义.…6-166.7.3 Ether通讯口网络连接..6.7.4 Ether通讯口支持的功能码.…6-176.8.3 EtherCAT网络连接..6-186.8.4 EtherCAT通讯距离..6-186.9.1 CANopen通讯口支持的功能..6-196.9.2 CANopen通讯口引脚定义..6-206.9.3 CANopen通讯口的PD0映射.6-206.9.4 CANopen通讯口网络连接.6.9.5 CANopen通讯口通讯速率与通讯距离....6-21第7章控制器执行原理7.1任务.7-27.1.1任务类型.7-271.3任务看门狗.…7-57.1.4每种任务类型可以执行的运动指令.…7-67.2控制器运行或者停止时对变量和装置的影响…7-97.3同步周期设定方法.….7-9第8章逻辑指令8.1逻辑指令一览表.….8-68.2逻辑指令说明8-118.2.1EN和EN0说明..8-118.3时序输入/输出指令..8-118.3.1 R_TRIG(上升沿触发指令)8-118.3.2F_TRIG(下降沿触发指令).8-138.3.3RS(复位指令）…8-158.3.4SR(置位指令)…8-178.3.5SEMA指令（置位指令).…8-198.4时序控制指令8.4.1JMP(跳转指令）…8.5数据搬移指令.8-228.5.1MOVE(数据搬移指令).8-22.8-248.5.3 TransBit（位传送指令).....8-268.5.5 Exchange(数据交换指令)8-308.6比较指令.…8-348.6.4GE（大于或等于)….8-40iv8.6.5EQ(等于）8-428.7时间相矣指令.8-468.7.1T0N(通电延时定时器)…8-468.7.2T0F(断电延时定时器)8-488.7.3TP(脉冲型定时器)8-508.7.4SyS_ReadTime（读取控制器硬件实时时钟时间指令)8-528.7.5Sys_ReadTotalWorkTime(读取控制器总工作时间指令).....8-538.7.6SyS_ReadPowerOnTime(读取控制器上电时间指令)8-548.8计数器指令8.8.1CTU(加计数器)..8-558.8.2CTD(减计数器)…8-578.8.3CTUD(加减计数器).8-598.9数学运算指令…8-628.9.1ADD(加法指令)…8-628-658.9.3MUL(乘法指令)…8-688.9.4DIV(除法指令)8-718.9.5MOD(整数取余)….8-748.9.6 MODREAL(浮点数取余).8-768.9.7 MODTURNS(计算圈数)8.9.8M0DABS(计算相位).8-808.9.9ABS(取绝对值).8-828.9.10 DegToRad(角度转孤度)8.9.12SIN(正弦）8-888.9.13C0S(余弦）…8-90.8-92.8-948.9.16AC0S（反余弦)...8-968.9.17ATAN(反正切)8.9.18LN(自然对数)..8-1008.9.19L0G(常用对数)8-1028.9.20SQRT(求平方根)..8-1048.9.21EXP(自然指数)..8-1068.9.22EXPT（幂指数)..8-1088.9.23RAND（随机数)..8-1108.9.24 TRUNC(浮点数取整数)..8-1128.9.25FL00R(浮点数取整)….8-1148.9.26FRACΠ0N(浮点数取小数).8-1168.10位串指令….8-1188.10.1AND(逻辑与).8-1188.10.20R(逻辑或).8-1218.10.3N0T(取反).8-1248-1268.10.5X0RN(同或).8-1298.11位移指令8-1328.11.1SHL（向左移位).8-1328.11.2SHR（向右移位).8-1348.11.3R0L(向左循环移位)8-1368.11.4R0R（向右循环移位)8-1388.12选择指令.…8-1408.12.1MAX(求最大值).….8-1408.12.2MIN(求最小值).8-1428.12.4MUX(多选-).8-1468.12.5 LIMIT(输出限制)....8-1488.12.6BAND(死区限制)8-1508.12.7Z0NE(输入偏移).8-1528.13数据类型转换指令.8-1558.13.1B00L_T0_***(布尔转换指令群).8-1558.13.2 Bit string:5_T0_**(位串转换指令群)..8-1588.13.3 Integers._T0_*(整数转换指令群)..8-1658.13.4 Real numbers_T0_**（实数转换指令群).8-1748.13.5 Times,dates._T0_**(时间·日期转换指令群)…8-1778.13.6 Strings._T0_***(字符串转换指令群)..8-178vi8.14通讯指令..8-1818.14.1 CANopen通讯指令..8-1818.14.1.1DMC_ReadParameter._CANopen(读取参数指令)....8-1818.14.1.2DMC_WriteParameter_.CANopen(写入参数指令).8-1868.14.2以太网指令..8-1918.14.2.1ETH_Link_Config(M0 DBUS TCP数据交换配置)..8-1918.14.2.2ETH_Link_Manage(开后MODBUS TCP数据交换)..8-1968.14.2.3 ETH_Link_Status(MODBUS TCP数据交换状态).8-1988.14.2.4程序范例.…8-2008.14.2.5ETH_Link_Config_Ext(MODBUS TCP数据交换扩展配置).8-2068.14.2.6ETH_SetServerlinkkeeptime(设置控制器做为MODBUS TCP从站连接保持时间).…8-2088.14.2.7 ETH_Socket_Manage Socket TCP/UDP).........8-2098.14.2.8 ETH_Socket_Config（Socket数据交换配置)....8-2118.14.2.9 ETH_Socket_Open Socket )..........................8-2148.14.2.10ETH_Socket_Send(Socket数据发送)..8-2168.14.2.11ETH_Socket_Receive(Socket数据接收).8-2198.14.2.12ETH_Socket_Close（矣闭S0cket)...8-2238.14.2.13ETH_Socket._Status（读取Socket状态)..8-2258.14.2.14以太网自由协议范例..8-2288.14.3RS485a通讯指令..8-2328.14.3.1RS485_ink_Manage(RS485通讯管理)..8-2328.14.3.2RS485_ink_Config(RS485通讯参数配置)…8-2348.14.3.3RS485_Link_Status(RS485通讯状态)........8-2388.14.3.4RS485主从通讯范例....8-2418.14.3.5RS485RS(RS485自由协议)....8-2448.14.3.6RS485自由协议范例..8-2498.14.4RS232通讯指令..8-2528.14.4.1RS232_Link_Manage(232通讯管理指令)........8-2528.14.4.2RS232_Link_Config（RS232通讯参数配置)..8-2548.14.4.3RS232 Link_Status(RS232通讯状态)...8-2588.14.4.4RS232主从通讯范例.8-2618.14.4.5RS232_RS（RS232自由协议)......8-2648.14.4.6RS232自由协议范例..8-2698.15字符串操作指令.8-2728.15.1C0NCAT(连接字符串)..8-2728.15.2 DELETE(删减字符串).8-2748.15.3 INSERT(字符串插入).8-2768.15.4LEFT/RIGHT(左/右截取字符串).8-2788.15.5MID（字符串截取)….8-2808.15.6 REPLACE(字符替换).8-2828.15.7LEN(计算字符串长度).8-2848.16I0刷新指令..8-2878.16.1FROM(模块CR读取数据指令)..8-2878.16.2T0(模块CR写入数据指令).8-2918.16.3 ImmediateInput(输入点立即刷新).8-2958.16.4 Immediate0 utput(输出点立即刷新).8-297.8-2998.17.2GPWM(基本脉冲宽度调变)8.18取地址.….8-3118.18.1ADR（取地址).8-3118.19网络诊断.…8-3138.19.1.1 EtherCAT._SysDiag(EtherCAT系统诊断指令)..8-3138.19.2 CANopen诊断..8-3158.19.2.1 CANopen_SysDiag(CANopen系统诊断指令)....8-3158.19.2.2 CANopen._NodeDiag(CANopen从站诊断指令)...8-3178.19.2.3 CANopen,_State(CANopen主站诊断指令)..8-319第9章轴参数介绍第10章运动控制功能10.1EN和EN0说明.…10-210.2速度、加速度、加速度的变化率之间的矣系.…10-210.3 BufferMode功能介绍..10-410.4状态机.10-30第11章运动指令11.1运动指令-览表..11-511.2运动指令基本知识.…11-711.2.1运动指令构成.…11-711.2.2运动指令的语言.…11-711.2.3运动指令的配置.…11-711.3单轴指令.…11-811.3.4MC_Hat（暂停指令)...11-2911.3.5MC_Stop（停止指令)..11-3511.3.6MC_MoveRelative(相对位移指令)..11-4011.3.7MC_MoveAdditive(附加位移指令)..11-4811.3.8MC_MoveAbsolute(绝对位移指令).........11-5611.3.9MC_MoveSuperimposed(追加位移指令).11-6511.3.10MC_HaltSuperimposed(暂停追加指令).11-7211.3.11MC_SetPosition(位置设置指令).11-7711.3.12MC_Set0 verride(超调值设置指令)...11-8711.3.13MC_Rset（复位指令).11-9111.3.15MC_ReadAxisError(读取轴错误指令)..........11-9811.3.16MC_ReadActualPosition(实际位置读取指令)......11-10011.3.17MC_ReadStatus(读取轴状态指令).…11-10511.3.18MC_ReadMotion State(读取轴运动状态指令)...11-11011.3.19DMC_ReadParameter._Motion（读取参数指令).....11-11511.3.20DMC_WriteParameter._Motion(写入参数指令).....11-12011.3.22DMC_TouchProbe Cyclically(循环位置捕获指令)....11-13311.3.23DMC_J0g(点动指令).11-13411.3.24DMC_MoveVelocity StopBy Pos(指定相位停止指令)...11-13811.3.25DMC_MoveVelocity StopBy LinePos(指定位置停止指令)11-14211.3.26DMC_ReadPositionLagStatus(位置误差检测指令)....11-14611.3.27DMC_WritePositionLagSetting(位置误差设定指令)..11-14711.3.28DMC_ChangeMechanismGearRatio(更改轴参数指令).11-14911.3.29DMC_TorqueControl(带速度限制的扭矩控制指令)..11-15111.3.30DMC_MoveVelocity(更改速度立即生效指令).11-15611.3.31DMC_SwitchSoftLimit(软件极限开矣指令)..11-15711.4多轴指令.…11-15911.4.3MC_CombineAxes(双主轴联合齿轮指令)..11-17011.4.4电子凸轮简介…11-17811.4.5MC_CamIn(电子凸轮矣联指令).…11-17911.4.6MC_Cam0ut(电子凸轮脱离指令)…11-20011.4.7DMC_CamReadPoint(读取凸轮点信息指令).11-20511.4.8DMC_CamWritePoint(写入凸轮点信息指令)...11-20911.4.9DMC_CamSet(更改凸轮点生效指令).11-21111.4.10DMC_CamReadTappetStatus(读取多个挺杆点状态指令)11-21511.4.11DMC_CamReadTappetValue(读取单个挺杆点信息指令)11-22011.4.12DMC_CamWriteTappetValue(写入挺杆点信息指令)...11-22311.4.13DMC_CamAddTappet(增加挺杆点指令)..........11-22711.4.14DMC_CamDeleteTappet(删除挺杆点指令)....11-23111.5应用指令…11-23411.5.1旋切功能工艺介绍.…11-23411.5.2旋切功能工艺参数.…11-23411.5.3旋切功能控制特性.…11-23511.5.4旋切功能凸轮介绍…11-23511.5.5旋切指令介绍…11-23911.5.5.1APF_RotaryCut._Init(旋切初始化指令).11-23911.5.5.2APF_RotaryCut._In(旋切耦合指令).…11-24211.5.5.3APF_RotaryCut.0ut(旋切脱离指令).........11-24411.5.6旋切指令应用范例…11-24611.6G代码指令.…11-24911.6.1CNC简介.…11-24911.6.2G代码输入格式..11-24911.6.3G代码格式说明.…11-25011.6.4G代码功能详细介绍11-25211.6.4.1G90（绝对模式)11-25211.6.4.2G91（相对模式)11-25211.6.4.3G0(快辣定位)…11-25311.6.4.4G1（直线插补).…11-25611.6.4.5G2（顺时针圆弧/螺旋插补)..11-26011.6.4.6G3(逆时针圆弧/螺旋插补)..11-26711.6.4.7G17/G18/G19(指定圆弧插补平面).…11-27211.6.4.8G4（延时指令）.…11-27211.6.4.9G50(准确停止)11-27311.6.4.10G51（圆弧交接).11-27311.6.4.11G52(圆滑交接)11-27411.6.4.12M代码.…11-27611.6.5G代码指令介绍.…11-27811.6.5.1DMC_CartesianCoordinate(直角坐标机器人指令).11-27811.6.5.2DMC_ReadMFunction(读取M代码状态指令)....11-28411.6.5.3DMC_ResetMFunction(复位M代码状态指令).....11-28711.6.5.4DMC_SetG0Para（设置G0参数指令).........11-29011.6.5.5DMC_SetG1Para（设置G1参数指令).11-29311.6.5.6DMC_SetStartPosition(设置执行G代码轴的起始位置指令)11-29611.7轴组指令…11-29911.7.1DMC_AddAxisToGroup（添加轴到轴组)....11-29911.7.2DMC_RemoveAxisFromGroup(从轴组中移除轴).11-30111.7.3DMC_UngroupAllAxes(解除轴组).11-30311.7.4DMC_GroupEnable（轴组使能)..11-30511.7.5DMC_GroupStop(轴组停止运行)..11-308xi