序言ASDA-A2系列当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。WARNING机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。上电时，请确保电机轴心保持静止，不会因机构惯性或其它因素而转动。STOP当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运转。在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。,在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会由于高温而发生烫伤。保养及检查,禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。电源关闭10分钟内，不得接接线端子，残余电压可能造成触电。STOP不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。主电路配线请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线和信号线相隔30厘米(11.8英寸)以上。对于信号线、编码器反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体隔离线。对于配线长度，信号输入线最长为3米(9.84英尺)，反馈线最长为20米(65.62即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时(10分钟)不要触摸电源端子。并请确认「CHARGE」指示灯熄灭以后，再进行检查作业。Revision May,2018序言|ASDA-A2系列STOF请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。主电路端子座配线在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来。端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。在上电之前，请确实检查配线是否正确。NOTE各版本内容若略有差异，请以台达网站(htp:lw.deltagreentech..)最新公布信息为主。Revision May,2018目录第一章产品检查与型号说明1.1产品检查1.2产品型号对照1-31.2.1铭牌说明1-31.2.2型号说明1-51.3伺服驱动器与电机机种名称对应参照表..…1.3.1 ASDA-A2220V系列伺服系统对应参照表1-81.3.2 ASDA-A2400V系列伺服系统对应参照表1-111.4.1 ASDA-A2220V系列同服驱动器.1-111.4.2 ASDA-A2_400V系列同服驱动器.1-131.51.5.1型号说明1.5.2 ASDA-A2-XN系列伺服系统对应参照表1.5.3 ASDA-A2-XN系列伺服驱动器各部名称..….1-19第二章安装2.1注意事项2.2储存环境条件2.3安装环境条件2-12.4安装方向与空间2-22.5断路器与保险丝建议规格表2-52.6铁氧体磁环.2.7电磁干扰滤波器(EMI Filters)选型2-82.8回生电阻的选择方法2-11Revision May,2018目录|ASDA-A2系列第三章配线3.1220V系列外围装置与主电源回路连接3.1.1外围装置接线图313.1.2驱动器的连接器与端子..333.1.3电源接线法.353.1.4电机U、V、W引出线的连接头规格3.1.5编码器引出线的连接头规格..…3103.1.6线的选择..3163.2400V系列外围装置与主电源回路连接3.2.1外围装置接线图3.2.2驱动器的连接器与端子..…3.2.3电源接线法3.2.4电机U、V、W引出线的连接头规格.3.2.5编码器引出线的连接头规格..3253.2.6线的选择3-273.3伺服系统基本方块图…3.3.1220V系列机种3.3.2400V系列机种...3323.43.4.1CN1I/O连接器端子Layout....3343.4.2CN1I/O连接器信号说明...3-363.4.3界面接线图(CN1).....3463.4.4用户指定D1与D0信号.3.4.5应用：使用CN1便利接头配线3.5CN2编码器信号接线3.6.3623.6.2CN3通讯端口与个人计算机之连接方式..3.73.8CN5位置反馈信号接头（全闭回路).3-65Revision May,2018目录|ASDA-A2系列3.93663.11CN8电池盒端口.…3693.12.1位置(PT)模式标准接线3703.12.2位置(PR)模式标准接线3713.12.3速度模式标准接线...3.12.4扭矩模式标准接线...….3733.13400V标准接线方式….3753.13.1位置(PT)模式标准接线3763.13.3速度模式标准接线.….3773.13.4扭矩模式标准接线3783.13.5通讯模式标准接线....…3.14A2-XN系列与A2系列差异说明.….3803.14.1外围装置接线图（以A2-EN机种为例.3803.14.2A2-XN驱动器新增的连接器与端子3.14.3CN1VO50-pin连接器端子(-FN及-MN之4.5kW~7.5kW机种与-LN全系列适用)3.14.4CN1/O26-pin连接器端子(-FN及-MN之3kW以下机种与-EN全系列适用)3-833.14.5CN3通讯端口端子(-FN及-MN之4.5kW~7.5kW机种与-LN全系列3.14.6 EtherCAT通信端口（←EN机种适用）..3-853.14.7 CN-STO (Safe Torque Off)................3883893.14.9ST0功能相关参数说明.………3.14.10位置(PT)模式标准接线3.14.11位置(PR)模式标准接线3-94Revision May,2018目录|ASDA-A2系列3.14.13扭矩模式标准接线...396397第四章面板显示及操作4.1面板各部名称414.2参数设定流程424.3状态显示454.3.1储存设定显示454.3.2小数点显示.454.3.3警示讯息显示.…454.3.4正负号设定显示.…454.3.5监控显示4-64.44-94.4.1异常状态记录显示操作4.4.2寸动模式操作4104.4.3强制数字输出操作.…4114.4.4数字输入诊断操作.…4.4.5数字输出诊断操作第五章试转操作与调机步骤5.1无负载检测5.2驱动器送电，5.3565.4空载的速度测试5.5空载的定位测试595.6调机步骤5.6.2结合机构的初步惯量估测流程图5.6.3自动模式调机流程图…5145.6.4半自动增益模式调机流程图...…5.6.5负载惯量估测的限制....5165.6.6机械共振的处理Revision May,2018目录|ASDA-A2系列5.6.8手动增益参数调整第六章控制机能6.1操作模式选择616.2位置模式6-36.2.1PT模式位置命令636.2.2PR模式位置命令6.2.3位置模式控制架构.…6.2.4位置S型平滑器6.2.5电子齿轮比.6136.2.6低通滤波器6.2.7位置模式(PR)时序图6.2.8位置回路增益调整6186.36.3.1速度命令的选择6-236.3.2速度模式控制架构..6246.3.3速度命令的平滑处理.6-256.3.4模拟命令端比例器.…6-296.3.5速度模式时序图6-306.3.6速度回路增益调整6316.3.7共振抑制单元6-376.4扭矩模式6446.4.1扭矩命令的选择6-446.4.2扭矩模式控制架构..…6-456.4.3扭矩命令的平滑处理…6-466.4.4模拟命令端比例器6476.4.5扭矩模式时序图6-486.5混合模式6.5.1速度/位置混合模式6-50Revision May,2018目录|ASDA-A2系列6.5.2速度/扭矩混合模式...6-506.5.3扭矩/位置混合模式6516.6其他6526.6.1速度限制的使用.…6-526.6.3模拟监视….6-536.6.4电磁煞车的使用第七章运动控制功能说明7.1ASDA-A2具备的运动控制功能7-17.2驱动器运作信息7-17.2.1监视变量说明7.2.2数据数组说明7.3运动轴说明.7-117.4PR模式说明.7-127.5ASDA-A2的PR模式与旧PR模式之差异.7-127.6PR模式位置单位.7-137.7PR模式缓存器说明7.8PR模式原点复归说明7.9PR模式提供的DI/DO与时序.7.10PR模式参数设定…7.10.1路径前后关系7.10.2PR模式路径编成….7-237.11电子凸轮（E-CAM)功能说明.7-257.11.1 CAPTURE(数据撷取)功能说明.7-337.11.2 COMPARE（数据比较)功能说明第八章参数与功能8.1参数定义8.2参数一览表.8.3参数说明.814P0-Xx监控参数.Revision May,2018目录|ASDA-A2系列P1-XX基本参数893P3-Xx通讯参数.8136P4-XX诊断参数P5-xx Motion设定参数8-159P6-XXPR路径定义参数…8218P7-XXPR路径定义参数…表8.1数字输入（D1)功能定义表..8-264表8.2数字输出(D0)功能定义表…8-273第九章通讯机能9.1RS-485/RS-232通讯硬件接☐..919.2RS-485/RS-232通讯参数设定9.3MODBUS通讯协议969.4通讯参数的写入与读出..…917第十章异警排除驱动器异警一览表10-110.2 CANopen通讯异警一览表10-610.310-810.4异警原因与处置10-1110.5发生异常后解决异警的方法10-36Revision May,2018