(此頁有意留為空白)Revision October,2018系統設定1本章節說明同服經由CANopen通訊功能與上位控制器通訊時·需設定之相關參數·11功能介紹…1-212硬體相嗣配置…1-313CAN0pen模式的參數設定…141.3.1連接CANopen上位機1.3.2 CANopen相嗣多數.1-5Revision October,20181-1系統設定CANopen應用手冊1.1功能介紹1台達支援的功能■CANopen通訊協定：NMT、SYNC、SDO、PDO、EMCY·■PDO的傳送接收：透過時間觸發、事件髑發、同步傳送（週期）非同步傳送（非週期）·■節點保護(Node Guarding)。◆心跳監控(Heartbeat)·台達不支援的功能■時間戳記(Time Stamp)·1-2Revision October,2018CANopen系統設定1.2硬體相關配置接頭一腳位1CAN Bus配線之腳位說明(RJ-45)234567887654321FemaleMalePin No.信號名稱說明1CAN_HCAN_H bus line總線2CAN_L bus line總線3CAN GNDGround接地4保留5保留6保留7保留保留鮑率(Baud rate)設定鮑率及建議最大線長鮑率建議最大線長1Mbps25m750 Kbps50m500 Kbps (Default)100m250 Kbps250m125 Kbps500mRevision October,20181-3系統設定CANopen應用手冊1.3 CANopen模式的參數設定11.3.1連接CANopen上位機使用者可依下列步最連接CANopen上位機與ASDA-A2同服题動器：1.設定CANopen模式：將參數P1-01設為0x0Bh或0x0Ch制器連接時使用·OxOCn為標準CANopen通訊協定·建議使用此模式進行CANopen運動控制·2.設定節點D·將P3-00範圍設為01h~7Fh。3.將爹數P3-01設為0403h設定鲍率1Mbps(0:125Kbps;1:250Kbps;2:500Kbps;3:750Kbps;4:1Mbps)。4.設定同步功能：將參數P3-09設定為0x5055h。1-4Revision October,2018CANopen系統設定1.3.2 CANopen相關參數CTL控制模式及控制命令輸入源設定通訊位址：0102H0103H操作介面：面板/軟體通訊相嗣索引：6.1節、表8.1初值：0控制模式：ALL設定範图：00~110F资料格式：HEX瓷料大小：16-bit參數功能：控制模式設定·扭矩輸出方向控制(CANopen通訊模式下不適用)·未使用控制模式設定Mode PT PR S T Sz Tz單一模式000102030405混合模式0607080925B0ACANopen模式（搭配台達PLC)DMCNET模式CANopen模式EtherCAT模式26B0D多重混合模式PT:位置控制模式（命令來源為外部脈沖輸入/外部類比電壓（預計加入）雨種來源·PR:位置控制模式（命令由内部暫存器輸入·提供64點内部暫存器·可藉由D1.POS0~POS5來選擇·同時也提供多種Homing方式)·S:速度控制模式（命令來源為外部類比電壓/内部暫存器兩種來源.可藉DI.SPD0及DI.SPD1Revision October,20181-5系統設定CANopen應用手冊T:扭矩控制模式（命令來源為外部類比電壓/内部暫存器雨種來源·可藉D1.TCM0及Dl.TCM1來選擇)Sz:零速度/内部速度暫存器命令Tz:零扭矩/内部扭矩暫存器命令·混合模式：可藉由外部的Dl(Digital Input)來切换模式·例如設為PT/S的混合模式（控制模式設定：06)·則可藉由D1:SP(請參考表8.1)來進行模式的切换··多重混合模式：可藉由外部的DI(Digital Input)來切换模式·例如設為PT/PR/S的混合模式（控制模式設定：12)·則可藉由D1.S-P·PT-PR(請參考表8.1)來進行模式的切换··扭矩輸出方向控制向0正轉方向P(CCW)N(CW)反轉方向N(CW)P(CCW)·DIO設定值控制0:模式切换時·D1O(P2-10~P2-22)值保持原有的設定值·不因模式切换而變更·1:模式切换時·D10(P2-10~P2-22)可重置為相對應各模式之預設值·P3-00ADR局號設定通訊位址：0300H0301H通訊初值：Ox7F控制模式：ALL單位：资料格式：HEX16-bit參數功能：通訊局號設定分成Y·X二位(16進位)：00070~F使用RS-232/RS-485通訊時·一組同服驅動器僅能設定一局號·若重覆設定局號將導致無法正常通訊·此站號代表本驅動器在通訊網路上的絕對位址·同時適用於RS-232/485·CANopen與DMCNET·當上厨MODBUS的通訊局號為0xFF時具有自動回覆功能·驅動器雪接收並回覆·不管局號是否符合·但是P3-00無法被設定0xFF·1-6Revision October,2018CANopen系統設定P3-01BRT通訊傳輸率通訊位址：0302H0303H操作介面：面板/軟體通訊初值：0x0203控制模式：ALL單位：bps0x0000-0x0405资料格式：HEX瓷料大小：16-bit通訊傳輸率設定分成Z、Y·X三位(16進位)：U通訊埠DMCCAN/DMCRS-232/48504·X設定值的定義0:48001:96002:192003:384004:576005:115200·Z設定值的定義0 125 Kbit/s1:250 Kbit/s2:500 Kbit/s3:750 K bit/s4:1.0 M bit/s·U設定值的定義0:使用非軸卡的台逹控制器(PLC,HM)3:使用台達軸卡註：1.當由CAN設定本參数時·只能設定位数Z·其他則不改變·2.USB的通訊速率·一律為1.0 Mbit/s·不可更改Revision October,20181-7系統設定CANopen應用手冊P3-09SYCCANopen DMCNET同步設定通訊位址：0312H0313H通訊相嗣索引：92節初值：0x5055(for-B.-L.-M.-U0x3511(for-F type)控制模式：CANopen DMCtype)單位：如下所示资料格式：HEX資料大小：16-bit位数ETDM功能目標值死區範图修正量範图CANopen / DMCNET・SYNC號主同・定義如下：D:設定死區的大小（單位：usc)·當SYNC到達時問與目標值的誤差·沒有超出死區·則不做修正·T: SYNC500usec・但必取置・目標值=400+10xT・若T=5·則目標值為450·E : SYNC ・・(：10usec)P3-10CANENCANopen DMCNET協議設定通訊位址：0314H0315H操作介面：面板/軟體通訊相關索引：92節初值：0x0000控制模式：CANopen DMC如下所示资料大小：16-bit位数UX功能保留保留否Servo Off01定義如下：X:保留1為遭酒通訊错誤時馬達Servo OffZ:保留U:0表示若發生PDO错誤時須由Alarm Reset清除；1表示若PDO錯誤消失雪自動清除異警1-8Revision October,2018