目錄7-397-4平行分支.7-407-5匯合7-407-6原點復歸…7-417-7定位控制…7-417-427-9扭矩控制……7-437-10待機…7-11副流程.7-447-12跳轉.…7-457-13同步.….7-477-14運算.…第8章定位控制與補間…8-18-1使用M-PLC定位控制流程8-28-2使用Ladder定位控制.8-38-2-1原點復歸(MFHome)8-38-2-2位置控制(MFPointMo)8-68-88-24單軸定位(MFAxMov).8-118-3使用運動流程定位控制.…8-4多轴補間說明.…8-178-5直線補間…8-198-6圆弧補間.8-218-7螺旋補間…8-27第9章運動參數映射表，M PLC Motion使用手冊目錄9-1運動參數映射表介貂.9-29-69-3使用注意事項….9-1010-1模式100：正向-下緣觸發10-210-2模式101：反向-下緣觸發……10-510-3模式102：Z相訊號-正向-上緣觸發.10-810-4模式103：Z相訊號-正向-下緣觸發10-1110-5模式104：正向-上緣觸發…10-1410-6模式105：反向-上緣觸發.10-1710-7模式106：Z相訊號-反向-上緣觸發10-2010-8模式107：Z相訊號-反向-下緣觸發..10-2310-9减速度不足的情况…10-2610-10原點復歸相關參數說明.…10-2811-1J0G(寸動)模式0…11-311-2J0G(寸動)模式1…11-411-511-4J0G(寸動模式3…11-6第12章.12-1第13章試運行(Test Run)..….13-313-1開始試運轉…13-413-2運動試運轉說明……13-513-3試運轉位置控制說明…13-6M PLC Motion使用手冊目錄13-4試運轉速度控制說明………13-813-5試運轉扭矩控制說明.….13-8第14章...............第15章速度控制及扭矩控制.….15-115-1速度控制.…15-215-2扭矩控制15-5第16章同步控制、飛剪、追飛剪（同步功能參數表/電子凸輪設定…16-116-2同步参數設定群組…16-316-416-4同步凸輪設定.….,16-1516-5凸輪廓特性.…,16-19第17章Motion警報列表.….17-117-1運動流程警報…17-217-2 EtherCAT通訊錯誤警報..17-317-3動作轴警報…17-5第18章Motion探針18-218-218-3探针暫存器資訊…18-2第19章Motion範例應用，.19-119-219-1019-3VFFS垂直填料包装機19-19M PLC Motion使用手冊目錄M PLC Motion使用手冊使用本產品注意事项使用本產品注意事項符合應用之條件FATEK的產品適用評估並安装於經過全面設計的設備或系統·請使用者自行確認目前所使用的系統、機械或是装置是否適用於TEK產品·如未確認是否符合或適用時·本如客戶要求·4TEK將提供相應的第三方認證來明確適用於產品的額定值和使用限制·該認證信息本身不足以完全决定TEK產品與最終產品·機器、系統及其它應用或組合的適用性·以下為一些必須引起特别注意的應用場合·但下述内容並非為包括所有可能的產品用途·也不表示所列用途對產品均適用：戶外使用、在遭受潜在化學污染或電氣干擾處使用、或未在本手冊中提及的條件或用途·可能對生命或財產造成風險的系統·機器和設備·務必事先確認系統整醴是否有危險告示·並採用備援設計等可確保安全性的設計·否則不得將產品用於與人身財產安全密切相嗣的場合·TEK對於客戶在其應用中的產品粗合或產品使用的規格·法規或限制等·不承檐使用本產品時·ATEK不對用戶編辑的程式或其引起的後果承檐任何貴任·i免責聲明尺寸和重量手冊記载的尺寸和重量僅為名義值·即使已說明了公差·也不能用於製造用途·性能數據本手冊中給出的這些數據僅表示在ATEK測試條件下的性能數據僅供用戶作為確定符合應用的參考·用戶必須將其與實際應用條件互相考慮·實際性能遵從FTEK保證内容和贵任限制·錯誤和疏忽本手冊中的内容已仔細核對並認為是準確的：但對於文字·印刷和校對错誤或疏忽不承檐任何貴任·規格變更產品規格和附件可能會因技術改進或其它原因而随時變更·當公佈的規格、性能改變·或者進行過重大的結構改變時·TK通常會改變型號·若產品的某些規格發生變更時·以下情况不另行通知：根據客戶的要求·對客戶的應用指定特别的型號或設定特定的規格·歡迎隨時洽詢ATEK代理經销商·確認所購產品的實際規格·i修訂紀錄修訂紀錄版本修訂日期修訂内容頁數修改者2024/12/06第一版Eric第1章M-PLC運動控制單元概要1M-PLC運動控制單元概要1-1運動單元功能圖…1-2轴控制功能與参照.…1-31-3轴控制功能與参照.…1-41-81-1M PLC Motion使用手冊第1章M-PLC運動控制單元概要本章節將介紹M-PLC理動控制功能與概要·M-PLC提供通訊型EtherCAT軸理動控功能·可控制最多16軸之控制應用·並且也提供最多8軸的脈街型式運動控制·在程式編程上·M-PLC提供在階梯圖調用運動控制功能·也可編寫運動流程控制並調用運動控制功能·*正在規劃32軸EtherCAT運動控制·可以多嗣注Fatek官網的最新消息和手冊·1-1運動單元功能圖M-PLC理動控制單元可提供到同服那動器等發出理動指令·並提供轴控制等多種功能·如定位控制、速度控制、同步控制等·FATEK轴控制功能：位置速度扭矩00程式功能：M-PLC程式功能上提供傳統階梯圖程式設計以及针對强動控制用的運動流程·軸控制功能：使用軸控制功能·可針對連接到的各軸同服並對設定好的同服做輸出定位控制/速度控制或同步控制等動作指伺服EtherCAT I/O功能：1-2M PLC Motion使用手冊