前言前言感谢选用固高运动控制卡为回报客户，我们将以品质一流的运动控制卡、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的控制系统。固高产品的更多信息固高科技的网址是hp://www.googoltech...。在我们的网页上可以得到更多关于公司和产品的信息，包括：公司简介、产品介绍、技术支持、产品最新发布等等。您也可以通过电话(0755-26970839)咨询关于公司和产品的更多信息。技术支持和售后服务您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务：电话：0755-26970835发函至：深圳市南山区科技园南区粤兴一道9号香港科技大学产学研大楼5楼固高科技股份有限公司邮编：518057编程手册的用途用户通过阅读本手册，能够了解GVN系列运动控制卡的控制功能，掌握函数的用法，熟悉特定控制功能的编程实现。最终，用户可以根据自己特定的控制系统，编制用户应用程序，实现控制要求。编程手册的使用对象本编程手册适用于具有C语言编程基础、Windows环境或者Linux环境下使用动态链接库的基础，且对固高运动控制卡基本功能比较了解，对伺服或步进控制的基本结构有一定了解的工程开发人员。编程手册的主要内容本手册由二十三章内容组成，详细介绍了GVN系列运动控制卡的各种运动控制功能及编程实现。相关文件关于网络型模块的硬件接口，请参见随产品配套的《GNM系列网络型模块用户手册》。关于控制卡的调试和安装，请参见随产品配套的《GVN系列运动控制卡用户手册》。相关手册及控制卡适用文档请通过固高科技公司网站下载如驱动程序、文件、例程、Demo等相关文件，网址为：www.googoltech../pro_view-92.html提示3目录目录版权申明…联系我们文档版本…23目录1.1本章简介1.2函数库使用说明1.2.11.2.2 Visual Studio2022中的使用....第2華指令列表与返回值2.1指令列表…2.2指令返回值及其意义，..2.2.1本章简介….282.2.2指令返回值第3章基本操作指南3.1本章简介3.2基本操作.293.2.1打开运动控制卡，3.2.2控制卡核分配….29293.2.3复位运动控制卡，303.2.4读取系统时钟….303.2.5.30.303.3.1 MotionStudio获取版本信息3.3.230通过指令获取固件版本信息3.3.3通过属性查看动态链接库版本信息3.4软件功能描述3.5网络型模块….3333.5.1指令列表…3.5.23.6网络拓扑…3.7资源映射…34353.7.1默认资源映射353.7.2Xml映射文件生成…37第4章系统配置4.1本章简介394.2系统配置基本概念4.2.1硬件资源.394.2.2软件资源.…资源组合…394.3系统配置工具.414.3.14.3.2配置step…42目录4.3.34.3.4474.3.54.3.6配置通用输入输出4.3.7配置专用输入.504.3.8配置专用输出4.4配置文件生成和下载4.5配置信息修改指令524.5.1指令列表…524.5.2重点说明4.6控制卡配置初始化状态.53第5章EtherCAT详细说明555.1本章简介5.2基本功能.....555.2.1指令列表.555.2.2重点说明565.3回零功能.…5.3.1指令列表5.3.2重点说明.565.4探针功能5.4.1指令列表5.4.2重点说明.58585.5.1指令列表585.5.2重点说明5.610模块操作功能.605.6.15.6.2重点说明5.7映射功能..615.7.1指令列表…5.7.2重点说明第6章安全机制6.1本章简介6.26.2.1指令列表636.2.2重点说明.636.3驱动报警6.4跟随误差极限.646.4.1指令列表…6.4.2重点说明6.5圆形安全区功能.646.5.1指令列表646.5.2重点说明.646.6安全模式.…6.6.1指令列表656.6.2重点说明第7華轴操作.…667.1本章简介7.2打开关闭轴使能信号7.3667.4电机到位检测7.5运动状态检测677.5.1指令列表67目录7.5.2重点说明7.6平滑停止和急停7.6.1指令列表7.6.2重点说明707.7轴平滑…7.7.1指令列表707.7.2重点说明第8章轴控制模式728.1本章简介.728.2开环控制模式728.2.1重点说明…728.2.2配置开环（脉冲）控制模式，7283位置环闭环控制模式728.3.1指令列表728.3.2重点说明….728.3.3配置闭环（模拟量）控制模式738.4位置环+速度环闭环控制模式…748.4.1指令列表.8.4.2重点说明8.4.3配置双闭环控制模式8.4.4基于调试软件MotionStudio的配置778.5龙门控制模式8.5.1指令列表.78788.5.2重点说明第9章硬件资源…819.1本章简介.819.2数字量输入输出.819.2.1指令列表9.2.2重点说明819.3编码器…9.3.1839.3.2重点说明839.4模拟量输出…9.4.1指令列表.849.4.2重点说明849.5模拟量输入…849.5.1指令列表849.5.2重点说明.849.6内部脉冲计数9.6.1指令列表重点说明9.6.29.7扩展模块859.7.1指令列表.859.7.2重点说明859.7.3扩展模块缓存区输出879.8掉电存储功能.879.8.1指令列表9.8.2重点说明.8710.1本章简介………10.2单轴点位运动模式10.2.1Trap运动…8810.2.2MoveAbsolute运动6目录10.2.3PT运动.9010.2.4.9310.3单轴连续运动模式，10.3.1J0g运动.10510.3.2Move Velocity...10610.4单轴手轮运动模式10.4.110.4.2重点说明10710.5同步运动模式…10.5.1电子齿轮运动10810.5.2Follow运动11010.6插补运动模式…….11710.6.1运动控制卡的插补模式11810.6.212110.6.3插补运动指令12810.6.4速度倍率…13410.6.5缓存区FFO的管理10.6.6插补DMA功能10.6.7插补运动平滑13610.6.8手轮引导13710.6.9缓存区辅助指令IO13810.6.10缓存区辅助单轴运动功能10.6.11缓存区辅助功能等待条件143第11章补偿功能11.1本章简介.14411.2反向间隙补偿14411.2.1指令列表重点说明11.2.2113螺距误差补偿14511.3.1指令列表.11.3.2重点说明14511.4交叉补偿功能14611.4.1指令列表14611.4.2重点说明14611.5平面坐标系非正交补偿14611.5.1指令列表14611.5.2重点说明…14611.6坐标系同步补偿.14711.6.1指令列表14711.6.2重点说明14711.7二维位置补偿14811.7.1指令列表…14811.7.2重点说明149第12章回零功能12.1本章简介.15012.2 Standard Home15012.2.1指令列表15012.2.2重点说明15012.2.3回零方式详细说明152第13章高速硬件捕获16413.1本章简介13.2Trigger硬件捕获16413.2.1指令列表…,164目录13.2.2重点说明…16413.2.3案例说明…165第14章位置比较输出16614.1本章简介14.2位置比较硬件输出通道14.2.1指令列表16614.3位置比较输出模式设置.16714.3.1指令列表16714.3.2重点说明…16714.4FIF0模式16714.4.1指令列表16714.4.2重点说明16714.5线性模式14.5.1指令列表16814.5.2重点说明14.6PS0模式16814.6.1指令列表…16814.6.2重点说明16814.7插补缓存区的位置比较输出操作.16914.7.1指令列表16914.7.2重点说明16914.8位置比较通道立即输出操作14.8.1指令列表17014.8.2重点说明17014.9位置比较DMA功能.17014.9.1指令列表17014.9.2170第15章指令流17215.1本章简介17215.2指令列表，…17215.3重点说明第16章16.1本章简介..17416.2激光硬件通道…17416.2.1指令列表17416.2.2重点说明,17416.3通用激光控制功能.17516.3.1指令列表.17516.3.2重点说明17516.4插补缓存区的激光操作16.4.1指令列表17616.4.2重点说明16.510路激光能量跟随功能17816.5.1指令列表…16.5.2重点说明178第17章振镜功能.17917.1本章简介…17.2振镜激光功能.17917.2.1指令列表17.2.217917917.2.3振镜控制激光立即输出18017.2.4振镜指令流缓存区操作181目录17.3.1指令列表18317.3.2重点说明18317.4振镜的非线性校正18617.4.1指令列表18617.4.2重点说明18617.5振镜DMA功能.18917.5.1指令列表18917.5.2重点说明.…18917.6振镜飞行叠加功能189第18章驱动器功能…..19018.1指令列表18.2重点说明…18.2.1周期同步位置模式19018.2.2周期同步速度模式…19018.2.3周期同步力矩模式191第19章运动程序.19219.1本章简介，19219.2运动程序概述19219.3运动程序的使用19319.3.1编写运动程序…19319.3.2MotionStudio编译、调试运动程序，19319.3.3指令列表19519.3.4下载.…19519.3.5绑定线程、函数和数据页19519.3.619619.3.7查询线程状态19619.3.8语言元素…19619.3.9运算指令19719.4可在运动程序中使用的指令.19819920.1本章简介…20.2 Event&Task机制19920.2.1指令列表………19920.2.2重点说明199第21章高速读功能20121.1本章简介20121.2指令列表…21.2.1重点说明201第22章Lua脚本22.1本章简介22.2概述.20222.3Lua脚本的使用20222.3.120222.3.2指令列表.…22.3.3下载…20322.3.4绑定线程…20322.3.5启动&停止20322.3.6注册变量20322.3.7轴参数…20322.4Lua语法…I'st第1章概述第1章概述1.1本章简介GVN系列运动控制卡，可以实现高速的点位运动控制。其核心为专用高性能多核处理器，可以实现高性能的控制计算。它适用领域广泛，包括半导体加工、机器人、数控机床、木工机械、印刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及PCB钻铣设备等。GVN系列运动控制卡提供了高速gLink-Ⅱ、通用gLink-I和EtherCAT三种网络接口，其中高速gLik-Ⅱ能够提供高性能闭环控制，控制周期最快可达50微秒，包括位置环、速度环和各种前馈及滤波算法，适用于半导体、激光加工等行业，搭配固高GSHD驱动器可实现对电机的精确快速控制。通用gLink-IⅡ和EtherCAT,能够提供多达256轴的运动控制，并具有位置比较输出(PCO)、位置同步输出(PSO)、激光能量控制、振镜控制等丰富的功能，可配合我公司生产的GSHD驱动器、GNM模块、GTM模块使用，同时兼容标准EtherCAT外设，适用于多种类型的自动化设备和自动化流水线。GVN系列运动控制卡以计算机及其兼容机为主机，提供标准的PCIx4总线接口产品。运动控制卡提供C++/C#语言等函数库和Windows/Linux动态链接库，实现复杂的控制功能。用户能够将这些控制函数与自己控制系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成在一起，构建符合特定应用需求的控制系统，以适应各种应用领域的要求。使用该运动控制卡，要求使用者具有C+/C#语言以及Windows/Linux下使用动态链接库的编程经验。1.2函数库使用说明在Windows系统下使用运动控制卡，首先要安装驱动程序，然后需要在软件工程中链接运动控制卡的动态链接库，库的文件名为gxn.dl。在Windows系统下，用户可以使用任何能够支持动态链接库的开发工具来开发应用程序。下面以Visual C+为例讲解如何在这些开发工具中使用运动控制卡的动态链接库。1.2.1头文件说明运动控制卡动态链接库的函数定义在gxn.h中，软件工程需包含gXn.h。1.2.2 Visual Studio2022中的使用(1)启动Visual Studio2022,新建一个windows平台工程：(2)将VC环境的动态链接库(gxn.d)、头文件（例如：gxn.h)和lib文件(gxn.lib)复制到工程文件夹中：(4)选择“项目”菜单下的“属性”菜单项，选择“链接器”>“输入”标签页，在“附加依赖项”栏中输入b文件名，例如gxn.lib,来调用动态链接库：或者在代码中添加#pragma ment(lib,"gxn.lib")来调用gxn.dl动态链接库。至此，用户就可以在Visual Studio2022中调用函数库中的任何函数，开始编写应用程序。