目录目录联系我们…2目录第1章ETHERCAT扩展基本指令1.1指令列表1.2重点说明1.2.1第2章ETHERCAT映射功能说明62.1指令列表..62.2重点说明.…62.2.1例程62.2.2例程第3章指令详细说明4.1指令索引.….174.2例程索引174.3表格索引.4.4图片索引.…第1章EtherCAT扩展基本指令第1章EtherCAT扩展基本指令1.1指令列表指令说明GTN_GetEcatSlaves读取EtherCAT总线伺服轴的个数和IO从站个数GTN_GetEcatSlavelnfo读取EtherCAT总线从站的信息。GTN GetEcatAxisDOBit按位读取EtherCAT轴的数字量输出值。GTN SetEcatAxisDOBit按位设置EtherCAT轴的数字量输出。GTN EcatlOBitWriteOutputEtherCATIO模块的DO按位输出。同步EtherCAT IO状态值，按位输出EtherCAT IO指令是作为初始化指令调用。GTN_GetEcatAxisPdoData获取EtherCAT轴的Pdo数据。GTN GetEcatDcErrorEx获取EtherCAT控制器的总线通讯状态。GTN GetEcatPdoLength获取EtherCAT控制器的总线PDO通讯区长度GTN_SetEcatSlaveObjectData设置从站的对象字PDO数值GTN GetEcatSlaveObjectData过去从站的对象字PDO数值读取驱动器的错误代码GTN_SetEcatAxisMax Target Vel设置CSV/PV模式下驱动器的最大速度GTN_GetEcatAxisMaxTargetVel读取CSV/PV模式下驱动器的最大速度1.2重点说明在总线初始化成功后，用户可使用GTN GetEcatSlavelnfo指令获取当前所有从站个数，然后可使用GTN_GetEcatSlavelnfo指令获取某一从站的信息，若为运动从站，可获取当前从站伺服轴个数，若为IO从站可获取当前从站的Pdo映射个数和总Pdo的长度。为简化用户使用，用户可调用GTN GetEcatAxisDOBit和GTN_SetEcatAxisDOBit指令，可按位设定的Do状态，而subIndex-=2为输出掩码mask,在CiA标准中，规定了输出时，要将对应掩码也置位，输出才有效，否则无法输出。部分驱动器可能未按照标准执行，具体需参考对应驱动手册。态，注意，offset参数为DO对应的Pdo偏移量，这是因为主站对IO从站的操作，是不分DI还是DO,仅只是对配置的Po进行读写操作，所以偏移量参数需用户根据Po配置表填入对应的偏移量。另，Do的GTN_EcatlOBitWriteOutput指令输出，还可通过StartSdo配置输出，建议用户统一使用指令，避免Pdo或Sdo操作，另，在初始化总线成功后，调用GTN_EcatlOSynch指令同步EtherCAT IO从站状态。为方便用户读取EtherCAT轴对象字原始的值，则可使用GTN GetEcatAxisPdoData指令读取轴的状态第】章EtherCAT扩展基本指令字，目前支持一下pdo对象字0x60400x607a0x60f0x60710x60b00x60b10x60b20x60810x60830x60840x60600x60410x60640x606c0x60770x60780x60fd0x60fd0x60fe0x60610x60f40x60b80x60b90x60ba0x60bb0x60bc0x60bc0x60bd0x61f00x61f10x61f20x6xf3,若对象字并没有配置Pdo,则返回1，读取的长度字节由CiA402规定的长度决定。1.2.1例程例程1-l检测EtherCAT所连接从站数量和信息int main(int argc,char*argv[){short sRtn;∥指令返回值变量short sSlaveMotionCnt;∥运动从站个数short sSlavelOCnt;∥IO从站个数Tslavelnfo tSlavelnfoCnt:∥从站信总表Tslavelnfo tSlavelnfo;∥从站信总表short sEcatAxisCnt=O;∥所有伺服轴的个数∥读取EtherCAT总线在线的从站数目sRtn=GTN GetEcatSlaves(1,&sSlaveMotionCnt,&sSlavelOCnt )printf"sSlaveMotionCnt=%d\n",sSlave MotionCnt);printf"sSlavelOCnt =%d\n",sSlavelOCnt);sRtn=GTN_GetEcatSlavelnfo(1,-1,&tSlavelnfoCnt);for(short i=0;iio stationn",i);printf("io_nmap=%d",tSlavelnfo.io_nmap),//if..elseprintf("Vendor ID =0x%04X n,tSlavelnfo.Vid);printf"Product code =0x%04X n,tSlavelnfo.Pid);第2章EtherCAT映射功能说明第2章EtherCAT映射功能说明2.1指令列表指令说明设置EtherCAT网络下连接的Motion Slave从站到控制器辅GTN Relate EcatSlaveToMcAuEncoderEx助编码器的映射。设置EtherCAT网络下连接的ECAT Axis上的辅助编码器到GTN_Relate EcatSlaveToMcMpgEncoderEx手轮的编码器。映射ECAT Axis的通用输入上的DI到手轮的DI。映射EtherCAT的IO Slave或Motion Slave的DO到控制器GTN RelateEcatSlaveToMcGpoBit本地DO。映射EtherCAT的IO Slave或Motion Slave的DI到控制器GTN RelateEcatSlaveToMcGpiBit本地DI。设置EtherCAT轴的限位原点信号所在Ox6Ofd的索引。获取EtherCAT轴的限位原点信号所在Ox6Ofd的索引。2.2重点说明1)在插补模式下，缓冲区中使用GT BuflO指令，由于控制卡没有本地资源，因此需要将远程的EtherCAT从站上的DIO映射到本地使用，实现该功能，则需使用GTN RelateEcatSlaveToMcGpiBit和射到本地。注意，将EtherCAT远程IO映射到本地时，参数ecatIndex表示对应IO从站的站号，从0开始，cca①ype类型为O,非运动从站，对于EtherCAT轴上的IO,则ecatIndex表示对应轴的索引，从0开始，也就是EtherCAT轴号减一，ecatType类型为1，运动从站。在使用函数时，core=l,这是因为IO所有资源只在核1分配。2)在Follow和FollowEx模式下，若使用跟随辅编时，用户可选择轴模块或第三方EtherCAT从站，非运动从站模块，此时需要将远程的辅编映射到本地的AuEc资源上，然后在使用跟随时选择本地源只在核1分配。3)若EtherCAT轴的Ox60d对象，没有按照CiA402标准按位放置对应的限位或原点状态，或用户在0x60的位，在控制底层自动将指定的限位和原点信号映射到对应的控制卡的轴上。注意，GTN GetEcatAxisDI函数获取的仍然为驱动器侧规定的Ox6Ofd的值。4)其他指令GTN_RelateEcatSlaveToMc MpgEncoderEx和GTN_RelateEcatSlaveToMcMpgDi,可映射Mpg,以上数控系统使用，不做介绍。2.2.1例程例程2-1 EtherCAT从站IO映射6第2章EtherCAT映射功能说明假设当前EtherCAT连接从站依次为GTHD和RT133两个从站，分别为伺服轴和IO从站，配置信息如图2-1所示，其中IO模块0x7000对象字为输出，0x6000为输入。本例程将说明，EtherCAT从站DI的映射，将GTHD的DI0(Ox60fd的bit16)映射到本地DI1,将RT133模块的DI(0x6000)的第0位和第15位分别映射到本地DI2和D3。同样，将GTHD的DO0(Ox60E的bit16)映射到本地DO1,将RT133模块的D0(0x7000)的第0位和第15位分别映射到本地D02和D03。GoogolTech --EtherCATConfigTool v2.17Subindex88图2-1 EtherCAT从站列表int main(int argc,char*argv)short sRtn;∥指令返回值变量short axisIndex;short slavelndex;∥将第一个同服轴的DI0(0x60fd的bit16)映射到本地DI1axisIndex=0;∥伺服轴索引号（轴号减一）sRtn=GTN RelateEcatSlaveToMcGpiBit(1,1,axisIndex,1,16,0);∥将第0个从站，IO模块的DI的第0位映射到本地DI2∥0x6000,Pdo偏移2字节，bit0位sRtn=GTN RelateEcatSlaveToMcGpiBit(1,2,slaveIndex,0,0,2);∥将第0个从站，IO模块的DI的第15位映射到本地DI3∥0x6000,Pdo偏移3字节，bit7位sRtn=GTN_RelateEcatSlaveToMcGpiBit(1,2,slavelndex,0,7,3);∥将第一个同服轴的DO0(0x60e的bit16)映射到本地D01axisIndex=0;∥伺服轴索引号（轴号减一）sRtn GTN RelateEcatSlaveToMcGpoBit 1,1,axisIndex,1,16,0);∥将第0个从站，IO模块的DO的第0位映射到本地DO2∥0x7000,Pdo偏移0字节，bit0位第2章EtherCAT映射功能说明sRtn=GTN_RelateEcatSlaveToMcGpoBit(1,2,slaveIndex,0,0,0);∥将第0个从站，IO模块的DO的第15位映射到本地DO3∥0x7000,Pdo偏移1字节，bit7位sRtn GTN RelateEcatSlaveToMcGpoBit 1,2,slavelndex,0,7,1);2.2.2例程例程2-2 EtherCAT从站Encoder映射假设当前EtherCAT连接从站依次为GNME401模块和counter模块两个从站，分别为伺服轴和非运动从站，其中counter模块为4字节输入，pdo偏移为O。本例程将说明，EtherCAT从站Encoder的映射，将GNME401模块的MPG的Enc映射到本地AuEnc1,将counter模块的Encoder映射到本地AuEnc2。int main(int argc,char*argv)short sRtn;∥指令返回值变量short axislndex;short slavelndex:axisIndex=0:∥伺服轴索号（轴号减一）GNME摸块MPG属于轴1资源sRtn=GTN RelateEcatSlaveToMcAuEncoderEx(1,1,axisIndex,1,0,0);∥将第1号从站，非运动站的counteri计数映射到本地AuEnc2Pdo偏移0字节，大小4字节sRtn=GTN_RelateEcatSlaveToMcAuEncoderEx(1,2,slavelndex,0,0,4);8第3章指令详细说明第3章指令详细说明指令原型offset short Index.unsigned char value指令说明EtherCAT IO模块的DO按位输出。指令类型立即指令，调用后立即生效。章节页码4指令参数该指令共有5个参数，参数的详细信息如下。core内核，core=l.slavenoEcat从站号，从0开始。offsetIO点所在的PDO Bytes偏移。IndexDO Bit所在的索引0-15]，of压et偏移后的索引位置，从0开始。value输出的值0或1。请参照指令返回值列表。指令返回值注，DO输出通过SDO和PDO指令方式输出后，需调用GTN EcatlOSynch指令，以防止按位输出不正确。相关指令GTN_EcatlOSynch指令示例无指令原型short GTN_EcatIOSynch short core)指令说明同步EtherCAT IO状态值，按位输出EtherCATIO指令时使用。指令类型立即指令，调用后立即生效。章节页码4指令参数该指令共有1个参数，参数的详细信息如下。core请参照指令返回值列表。指令返回值不正确。建议总线初始化成功，调用一次，以防止StartSDO配置了DO输出值。相关指令GTN EcatlOBitWriteOutput指令示例无指令3 GTN GetEcatAxisDOBit指令原型short GTN_GetEcatAxisDOBit(short core,short ax is,short bitOffset,char *pDoBitValue)指令说明按位读取EtherCAT轴的数字量输出值，即Ox6Ofe的某位的值。指令类型立即指令，调用后立即生效。章节页码指令参数该指令共有4个参数，参数的详细信息如下。core内核，正整数[1-2]axis轴号，从1开始。*pDoBit Value读取的状态值。9第3章指令详细说明若返回值为1：请检查相应轴在Gecat配置文件中是否已经将相关对象（以GTHD为指令返回值例，60FEh)配置为PDO。其他返回值：请参照指令返回值列表。相关指令GTN SetEcatAxisDOBit指令示例无指令原型short GTN GetEcatAxisLmtHomelndex(short core,short axis,short *index LimitN,short*index LimitP,short *index Home)指令说明获取EtherCAT轴的限位和原点在Ox6Ofd对象字映射的bit位。指令类型立即指令，调用后立即生效。章节页码6指令参数该指令共有5个参数，参数的详细信息如下。core内核，正整数[1-2]。axis轴号，从1开始。*index_LimitN负限位在0x60d的索引，从0开始。*index LimitP正限位在0x60fd的索引，从0开始。*index Home原点信号在0x60fd的索引，从0开始。指令返回值请参照指令返回值列表。相关指令GTN_SetEcatAxisLmtHomelndex指令示例无指令5 GTN GetEcatAxisPdoData指令原型short GTN_GetEcatAxisPdoData(short core,short axis,unsigned short object,unsigned char*pValue)指令说明获取EtherCAT轴的Pdo数据。指令类型立即指令，调用后立即生效。章节页码4指令参数该指令共有4个参数，参数的详细信息如下。core内核，正整数[1-2]。axis轴号，从1开始。object读取轴的对象字，指令支持的pdo对象字，0x60400x607a0x60f0x60710x60b00x60b10x60b20x60810x60830x60840x60600x60410x60640x606c0x60770x60780x60fd0x60fd 0x60fe 0x6061 0x60f4 0x60b8 0x60b9 0x60ba 0x60bb 0x60bc0x60bc 0x60bd0x61f00x61f10x6120x6x3.*p Value读取轴的对象字的值，根据对象字长度取值。请参照指令返回值列表。指令返回值若object对象字未配置为Pdo,则返回1。相关指令指令示例无。指令6 GTN GetEcatSlaves指令原型short GTN GetEcatSlaves(short core,short *SlaveMotionCnt,short *SlavelOCnt)指令说明读取EtherCAT总线上伺服轴的个数和IO从站的信息。指令类型立即指令，调用后立即生效。章节页码指令参数该指令共有3个参数，参数的详细信息如下。第3章指令详细说明coreSlaveMotionCnt读取的EtherCAT总线上同服轴的个数。例如：当一个从站上的轴个数为4时，该值读取到的是4，对应占用了控制卡的4个轴资源。EtherCAT IO从站个数。指令返回值请参照指令返回值列表。相关指令无指令示例例程1-1检测EtherCAT所连接从站数量和信息指令原型short GTN_GetEcatSlavelnfo(short core,short SlaveIndex,TSlaveInfo *pSlaveinfo)指令说明读取EtherCAT总线从站的信息。指令类型立即指令，调用后立即生效。章节页码指令参数该指令共有3个参数，参数的详细信息如下。core内核，core=l读取的EtherCAT从站站号。写入-l时表示只读取slave_t个数，大于0时表示有从站在线。当存在从站时读取索引从0开始。EtherCAT从站信息。typedef structint slave_t∥所有从站数量int slave_ype,/∥从站类型，l.motion从站0.IO从站int motion_t∥运动从站有效，同服轴个数int io nmap;∥IO从站有效，Pdo映射个数int io length:/∥IO从站有效，Pdo字节长度unsigned int Vid;∥从站Vendor IDunsigned int Pid,∥从站Product Codeint io_type;1输入2输出3输入输出int dump[10];∥内部保留}TSlavelnfo;指令返回值请参照指令返回值列表。相关指令无指令示例例程1-l1检测EtherCAT所连接从站数量和信息指令8 GTN RelateEcatSlaveToMcAuEncoderEx指令原型short GTN RelateEcatSlaveToMcAuEncoderEx(short core,short auenc,shortecatIndex,short ecatType,short pdoOffset,short pdoByteLength)设置EtherCAT网络下连接的从站到控制器辅助编码器的映射，可以选定总线上的运指令说明动从站或非运动从站作为控制器的辅助编码器。指令类型立即指令，调用后立即生效。章节页码6指令参数该指令共有6个参数，参数的详细信息如下。core内核，正整数[1-2]auenc辅编的序号。ecatIndex从站站号或轴号索引，运动站为轴号索引，非运动站为从站站号，均从0开始。