■CE标志UL认证有关CE标志和UL规格认证的限制事项，请参见CPU单元使用说明书。一运动控制功能KV-X500风300系列用户手册一手册结构1章运动控制功能概要本章介绍运动控制功能的规格。2章单元的安装和布线本章介绍单元的各部分名称、安装和布线。23章单元编辑器的设定本章介绍单元编辑器设定和运动控制功能所使用的继电器和数据存储器。34章系统变量与参数设定一览本章介绍运动控制功能所使用的系统变量和参数。45章本章介绍将连接设备作为EtherCAT设备以及轴进行登录的方法。56章轴控制通用功能、通用设定本章介绍轴控制功能中的通用功能。67章定位控制本章介绍定位功能的使用方法。请在位置控制模式下使用。8章原点复归本章介绍原点复归的设定和使用方法。请在位置控制模式下使用。899章本章介绍JOG运转的设定和使用方法。请在位置控制模式下使用。1010章同步控制本章介绍同步控制的使用方法。请在位置控制模式下使用。1111章速度控制/转矩控制本章介绍速度控制和转矩控制的使用方法。1212章单元间同步本章介绍同步CPU单元的EtherCAT.通信和运动控制与扩展单元的数据的方法。1313章EtherCAT/运动设定工具这里介绍各轴的控制方法和用于参数设置的"EtherCAT/运动设定工具”。1414章功能块对于在运动控制功能中使用的功能块进行描述。1515章监控跟踪功能本章就梯形图支持软件KV STUDIO的监控跟踪功能的操作方法进行描述。1616章样例程序（功能块）这里对[指令方法为[功能块】时，使用以ope为基准的功能块等的样本程序进行描述。17章样例程序（继电器）这里对[指令方法】为继电器】时，使用向CPU单元分配运动控制功能相关继电器附录的样本程序进行描述。·使用继电器的编程仅适用于KX520/X310。本章对于使用中发生故障时用于确认内容或处理方法的错误代码、警告代码的附录览、以及和以往的运动控制单元之间的差异、使用请求继电器时的限制事项、凸轮设定时使用的凸轮曲线的特性等进行描述。一运动控制功能KV-X500以300系列用户手册一目录安全使用注意事项…1手册结构……3手册的使用方法助记符表的使用方法14关于术语…1章运动控制功能概要1-1运动控制功能一览，1-2何谓Universal Library1-2系统变量和CPU软元件.CPU单元内部的数据通信..…参数.1-91-3动作控制所需外围设备……1-10用于运动控制的外围设备和信号110.1-111-4运动控制功能的设定与从零开始到运转的流程1-13从零开始到运转的流程图1-5运动控制功能规格一览2章单元的安装和布线各部分的名称和功能各部分的名称和功能……2-2V-X500X300系列的配线……EtherCAT的配线..2-63章单元编辑器的设定3-1单元编辑器的设定.基本3-3.3-3EtherCAT·运动.…3-2继电器(R)一览3-6继电器使用点数……3-6继电器分配概要.…3-6继电器列表…3-3数据存储器(DM)一览.3-11占用DM数.…311数据存储器一览.3-11一运动控制功能KV-X500X300系列用户手册一4章系统变量与参数设定一览41系统变量的概要4-2系统变量.系统变量一览424-24-3参数类型参数的保存区域.++++参数的设定方法一览……4-5参数的反映时机…4-64-3通过程序进行参数更改.4-7可通过程序更改的参数一览……伺服参数的更改（与SV3系列伺服放大器连接时）474-4系统变量一览4-8如何读表_MC_CommonMC_CommonCtrl.410_MC_Axis...410.4-15_MC_AxisGroup...416_MC_CommonCfg....._MC_SyncParam417_MC_AxisCfg.4-22MC_P0sCfg…4-24MC_PointParam.....4-27_MC_SyncContactOutputCfg4-29MC_AxisGroupCfg...4-29_MC_SV3_Status ...4-30MC_SV3_Param..4-34使用系统变量时的注意事项……4-395章EtherCAT设定/轴设定5-1EtherCAT系统的基本概念5-2EtherCAT是什么？5-2EtherCAT的工作原理..5-2网络拓扑…53EtherCAT的通信功能，.5-5KN-X500/X300系列的EtherCAT通信5-65-85-2 EtherCAT设定...5-95-95-10详细设定…主站设定Universal Library登录一运动控制功能KV-X500以300系列用户手册一55-3基本设定…运动功能图5-14轴参数5.16节点类型通用注意事项….5-17不同节点类型的注意事项…关于轴的功能与EtherCAT信号5-205-45-5速度指令、转矩指令各控制模式下可以指定的功能，.5-22转矩指令单位.….5-23前馈控制…5-236章轴控制通用功能、通用设定6-16-2通用设定…6-2轴控制通用功能…6-26-26-3运动通用设定的项目一览6-36-4外部参照n(n:0~47)..6-56-3轴控制通用设定….6-6轴控制通用设定列表…6-6单位坐标转换的设定6-8软限位的设定……6-10轴错误…轴控制功能位置控制通用设定.6-15.6-18原点复归.…绝对位置型跟踪控制同步型跟踪控制….6-18运转速度…6-196-46-22机械坐标与逻辑坐标.6-22.6-23接通控制电源时的坐标.6-24伺服电机OFF时的指令坐标6-5坐标转换6-25.6-256-6电机转向…6-27电机转向和坐标系.……6-276-7虚拟轴…虚拟轴.6-286-8限位6-29限位6-96-31停止传感器检测时当前坐标捕获，6-316-10强制停止或减速停止.…6-32强制停止….6-326-33一运动控制功能KV-X500仪300系列用户手册一6-11动作使能…6-34动作使能/动作就绪.6-346-12伺服的输入输出……6-36伺服ON、伺服就绪6-36伺服结束驱动报警、驱动报警复位6-376-136-38闪存写入…6-14错误/警告…6-39.6-397章定位控制7-1直接指定参数的定位控制概述.…7-2使用点参数进行定位控制的概要，7-5和定位控制相关的通用功能、轴控制通用功能7-57-2.7-6直接指定参数进行定位控制时所需设定。7-6定位控制（点运转）时必要的设定.…7-7原点复归…7-3点参数的设定点参数的一览7-10目标坐标.7.16插补对象轴（插补运转）……圆弧指定格式/圆弧转向（仅圆弧插补/螺旋插补运转）圆弧坐标/半径（仅圆弧插补/螺旋插补运转）.7.187-19停止传感器设定…停止传感器输入后移动量暂停时间…连续模式….7-21下一点编号.辅助圆弧半径.7-22M代码编号.….7-23M代码模式.…7-237-24转矩限制值7-247-4基本定位动作的设定示例.7-25基本定位动作一览.7-25单轴独立运转（独立·位置·绝对/相对）设定示例…7-26直线插补的设定例..7-26圆弧插补的设定例…7-27螺旋插补的设定示例.….7-29位置型速度/减速的设定例7-30位置型速度/寸动的设定例旋转角控制的设定例..7-32一运动控制功能KV-X500仪300系列用户手册一7-57-35定位控制的启动时间…定位控制中的更改处理时间7-36点运转的动作时间的限制…7-6定位控制的详细功能，定位详细功能一览连续动作（下一点动作）…待机与待机解除.…减速停止7-43运转重启…速度更改（定位控制中）…更改定位目标坐标.…指定位置停止….7-50连续运转中断…7-51强制下一点执行.……7-52M代码输出.……7-56基准位置移动基准位置自动移动…….7-57定位控制中的转矩限制值更改伺服结束检查..7-60示教.7-64定位控制的运转状态的确认…7-77-67定位特殊功能一览.7-67绝对位置型跟踪控制.7-67同步型跟踪控制…8章原点复归8-18-2原点复归…8-2高速原点移动…原点复归高速移动的比较原点8-48-2原点复归所需的设定位置控制通用设定一原点复归8-3原点复归使用方法….8-9原点复归布线与步骤8-9高速原点移动的准备和操作步骤8-4关于原点复归的轨迹………关于原点复归的轨迹…DOG式（有Z相）DOG式（无Z相）…….813DOG式寸动（有Z相）DOG式寸动（无Z相）原点传感器和Z相……817原点传感器上升沿…8188-208-21Z相立即原点复归………8-22数据设定式.8-228-5通过EtherCAT执行原点复归时8-23关于EtherCAT的操作模式..….8-238一运动控制功能KV-X500X300系列用户手册一9章手动运转(JOG)9-1何谓JOG运转.….9-2JOG运转的设定和步骤...9310章同步控制10-110-2何谓同步控制…10-2同步参数的配置要素10-3同步控制的追随时间10-710-910-210-3同步控制的基本设定…10-12同步输入轴的设定（输入轴选择）10-12.10-18同步开始时的相位、坐标的初始化………10-2410-4同步控制的开始、解除的步骤和注意事项………………10-2610-26司步控制中的减速停止、立即停止的原因和动作….10-2610-5同步控制的详细功能的设定和程序……………10-27离合器的功能和设定.10-27相位补偿…步进角补偿.10-47差动齿轮10-51输出滤波器10-52仿真机械同步..10-53运转中的凸轮数据的切换.10-55凸轮数据的更改..10-5610-6同步接点输出…10-57同步接点输出的概要….10-57同步接点输出所需的设定.10-58运转中的接点输出设定的更改..10-5811章速度控制/转矩控制11-1控制模式….11-2控制模式….11-211-311-4速度控制.11-411-3转矩控制…11-6一运动控制功能KV-X500X300系列用户手册一912章单元间同步何谓单元间同步功能12-212-2CPU软元件读取的设定方法12-2单元间同步刷新软元件单元间同步刷新软元件的设定方法执行单元间同步功能时的动作单元间同步功能的使用示例…12-6单元间同步功能时的单元技术规格12-1013章EtherCAT/运动设定工具13-1关于EtherCAT/运动设定工具13-213-213-2 EtherCAT设定13-4主站设定…13-6节点设定13-6节点的详细设定13-3轴设定、轴组设定…13-8轴设定.131113-4运动通用设定.……13-1213-5轴控制设定…13-1313-6点参数…13-1413-7同步参数，13-19从EtherCAT/运动设定工具启动的方法..13-2013-8接点输出设定13-2213-913-23从EtherCAT/运动设定工具启动的方法…13-2413-10SV3设定…13-2713-11坐标转换计算…13-2813-12EtherCAT/运动设定的导入/导出.13-2914章功能块14-1运动控制功能块…运动控制功能块一览…14-210一运动控制功能KV-X500X300系列用户手册一