■CE标志UL认证有关CE和U儿规格认证的限制事项，请参见0门《KV-8000系列用户手册》和《KM7000系列用户手册》。一定位/运动控制单元W-H16EC用户手册一手册结构1章定位/运动控制单元的概要本章就定位/运动控制单元KXH16EC的功能或技术规格进行了描述。2章单元的安装和布线本章介绍将定位运动单元与CPU单元连接，进行安装、布线的方法。3章单元编辑器的设定本章介绍了单元编辑器设定和占用的继电器、数据存储器和缓冲存储器列表。4章缓冲存储器和参数设定本章对于定位/运动控制单元所使用的缓冲存储器和参数进行描述。5章MVXH16EC的基本说明和本章对于EtherCAT定位/运动控制单元KMH16EC的基本设定和功能等进行描控制模式56章轴控制通用功能、通用设定本章对于定位运动控制单元的轴控制功能中的通用功能进行描述。67章定位控制本章对于使用定位控制功能的方法进行描述。请按位置控制模式使用。8章原点复归本章对于原点复归的设定和使用方法进行描述。8使用KV-H16EC时，请按位置控制模式使用。99章手动运转(UOG)本章对于JOG运转的设定和方法进行描述。请按位置控制模式使用。1010章同步控制本章对于使用同步控制的方法进行描述。请按位置控制模式使用。1111章速度控制/转矩控制本章对于速度控制和转矩控制进行描述。1212章VO控制本章对于支持EtherCAT的设备间的VO控制的设定和方法进行描述。1313章X-Unit功能本章就V-7000系列用扩展单元(X-Unit)可用功能进行描述。1414章KXH设定工具本章对于各轴的控制方法或参数的设定、用于编制单元程序的K-XH设定工具进行描述。15本章对于在梯形图程序内使用的KXH16EC的单元专用指令、函数进行描述。1615章单元专用指令/函数使用单元专用指令、函数后，无需意识到缓冲存储器地址，便可直接执行缓冲存储器的直接刷新。16章功能块本章对于功能块的使用方法和KVXH16EC用系统功能块的内容和使用方法进行描述。1817章流程本章对于流程功能的概要和设定方法、控制方法及监控调试方法进行描述。1918章访问窗本章就访问窗的使用方法进行描述。附录19章监控)跟踪功能本章就梯形图支持软件KV STUDIO的监控跟踪功能的操作方法进行描述。本章对于使用中发生故障时用于确认内容或处理方法的错误代码、警告代码的一附录览、以及和以往的运动控制单元之间的差异、使用请求继电器时的限制事项、凸轮设定时使用的凸轮曲线的特性等进行描述。一定位/运动控制单元KV-XH16EC用户手册一目录安全使用注意事项手册结构目录手册的使用方法14助记符表的使用方法…关于术语1章定位/运动控制单元的概要1-1定位/运动控制单元的功能.1-2定位/运动单元功能一览.…1-21-2系统组态与配置设备一览….1-4系统配置KV-XH16EC..…配置设备一览1-3定位/运动控制单元的原理………运动控制原理……1-6定位/运动单元与CPU单元间的数据通信，运转指令…1-101-121-4动作控制所需外围设备…..1-13用于运动控制的外围设备和信号1-141-5定位/运动单元的运转.1-16定位/运动单元运转前的流程…1-6定位/运动单元的规格一览…1-17定位/运动控制单元K-XH16EC.1-71-20外形大小图.…1-202章单元的安装和布线2-1各部分的名称和功能.2-2K-XH16EC定位/运动控制单元..2-22-2.2-32-3与CPU单元的连接……24组装单元…2-5安装到DIN导轨2-62-3V-XH16EC的配线…2-7FG端子（功能接地端子）的配线.EtherCAT的配线.2-4维护与保养……2-9检修与维护.…2-9关于系统程序升级…~定位/运动控制单元-H16EC用户手册，3章单元编辑器的设定3-1单元编辑器.3-2单元编辑器的设定…3-23-2与CPU单元的通信…3-5定位/运动单元与CPU单元间的数据通信，3-3继电器(R)一览3-6继电器使用点数3-6继电器分配概述.…….36继电器分配.…373-4数据存储器(DM)一览占用DM数.…3.14数据存储器一览..3-144章缓冲存储器和参数设定一览4-14-2缓冲存储器使用点数缓冲存储器的更改方法……4-24-4参数类型…44参数的保存区域…4-5参数更改方法4-6参数的设定方法一览4-8参数的反映时机…494-3来自梯形图程序的参数更改.4-11可通过梯形图程序更改的参数一览梯形图程序的设定步骤.4-114-4缓冲存储器、参数一览.4-13显示方法基本区域（缓冲存储器#0~#1699）414控制区域（缓冲存储器#2000-#3699）.…420完成代码区域（缓冲存储器#4000#4849）….4-23控制周期处理时间区域（缓冲存储器#4972~#4975.4-27轴控制通用设定一览…位置控制通用设定一览…….4-32单元通用设定一览……437点参数一览…4-41同步控制数据区域（缓冲存储器#40000~#41599）.….448同步外部参照指令值区域（缓冲存储器#41600-#416954-50同步凸轮自动生成信息（缓冲存储器#41696~#41955）4-51EtherCAT通信区域（缓冲存储器#42000-#45199）.…同步接点输出区域（缓冲存储器#45200~#45205.….4-564-57单元程序区域（缓冲存储器#54900~#58999）.4-6855章KV-XH16EC的基本说明和控制模式5-1KN-XH16EC和EtherCAT系统的概要.5-2控制模式和切换.…K-XH16EC的EtherCAT通信....5-5伺服的参数读写…5-2KV-XH16EC的设定…5-8关于适用EtherCAT的设备的信号.….5-8K-XH16EC轴构成设定.…5-9使用EtherCAT从站设备时的注意事项.…5-3KW-XH16EC的通用功能伺服参数的1点读取、写入……参数接收/发送…5-21确认适用EtherCAT的设备的状态.5-245-4V-XH16EC的速度指令、转矩指令.5-26各控制模式下可以指定的功能..…5-26速度指令单位.…...............5-26转矩指令单位….5-27前馈控制5-276章轴控制通用功能、通用设定6-1轴控制通用设定、功能一览….6-2通用设定6-2轴控制通用功能.…6-26-2单元通用设定6-3单元通用设定的项目一览…6-36-4EtherCAT..........外部参照n(n:047)…6-5单元中断原因n(n:1~16)6-3轴控制通用设定一览.6-9弹位坐标转换的设定…轴错误.6-13轴控制功能…位置控制通用设定..6-17.6-20原点复归….6-20绝对位置型跟踪控制同步型跟踪控制6-20运转速度…6-4坐标…机械坐标与逻辑坐标……6-24坐标类型….6-25接通控制电源时的坐标..…..6-26伺服电机OFF时的指令坐标.6-266-56-27坐标转换…~定位/运动控制单元-H16EC用户手册，6-66-31电机转向和坐标系.6-316-76-32虚拟轴6-326-8限位6-346-9停止传感器6-36停止传感器检测时当前坐标捕获.6-366-10强制停止或减速停止6-37强制停止….6-37减速停止6-116-39动作使能动作就绪6-396-12伺服的输入输出……6-41伺服ON、伺服就绪..6-41伺服结束…6-42驱动器报警、驱动报警复位6-13闪存写入闪存写入6-14错误/警告..6-48.6-487章定位控制7-1定位控制的概要。定位控制和点运转的概要.7-2点参数的概要.……定位控制的详细功能.……和定位控制相关的通用功能、轴控制通用功能7-2定位控制时的必要设定7-6JOG......7-8原点复归.….7-87-3点参数的设定点参数的一览.7-9动作模式.7.15插补对象轴指定（插补运转）插补直线轴指定（仅螺旋插补运转）……圆弧指定格式/圆弧转向（仅圆弧插补/螺旋插补运转）圆弧坐标半径（仅圆弧插补/螺旋插补运转）转数（仅圆弧插补运转螺旋运转）……停止传感器设定.……停止传感器输入后移动量暂停时间…连续模式.7-20下一点编号..7-21辅助圆弧半径7-22M代码编号.….7-23M代码模式.…7-23加速度/时间/减速度/时间7-24转矩限制值….7-2477-47-25基本定位动作一览.…7-25单轴独立运转（独立·位置·绝对/相对）设定示例7-26直线插补的设定例.7-26圆弧插补的设定例….7-27螺旋插补的设定示例…位置型速度减速的设定例.7-30位置型速度付动的设定例….7-31旋转角控制的设定例.……7-5点运转的开始和结束…….7-35点运转的开始和结束的程序7-35定位控制的启动时间…定位控制中的更改处理时间点运转的动作时间的限制7-6定位控制的详细功能定位详细功能一览…连续动作（下一点动作）待机与待机解除.…7-48减速停止的运转开始……更改当前坐标…速度更改（定位控制中）更改定位目标坐标.7-62连续运转中断….7-64强制下一点执行M代码输出…原点复归…初始位置移动/初始位置自动移动定位控制中的转矩限制值更改.7-80定位控制的运转状态的确认….7-847-7定位特殊功能………7-86定位特殊功能一览…7-86定位特殊功能开始和解除.7-86.7-89同步型跟踪控制….7-938章原点复归8-1原点复归的概要8-2.8-3原点复归高速移动的比较原点.8-38-2原点复归所需的设定……8-4位置控制通用设定一原点复归8-3原点复归布线与步骤…高速原点移动的准备和操作步骤，8-4关于原点复归的轨迹……8-14关于原点复归的轨迹B14D0G式（无Z相）…816定位/运动控制单元K-H16EC用户手册DOG式寸动（无Z相）原点传感器和Z相…原点传感器上升沿…原点传感器中间点**限位开关上升沿…Z相立即原点复归8-5通过EtherCAT执行原点复归时.关于EtherCAT的操作模式..8-269章手动运转(JOG)9-1JOG运转何谓JOG运转9-292JOG运转的设定…9-510章同步控制10-1同步控制的基本……何谓同步控制……10-2同步参数的配置要素10-3同步控制的追随时间…….10-7司步控制的坐标和相位10-910-2同步参数的项目一览………..10-1110-3同步控制的基本设定10-12同步输入轴的设定（输入轴选择）….10-14.10-18同步开始时的相位、坐标的初始化…10-2410-4同步控制的开始、解除的步骤和注意事项.…10-26同步控制的开始和解除.……10-26同步控制的开始、解除的注意事项…10-29司步控制中的减速停止、立即停止的原因和动作10-2910-5同步控制的详细功能的设定和程序10-30离合器的功能和设定.10-30.10-50可变齿轮…差动齿轮输出过滤器….10-55..10-56运转中的凸轮数据的切换..10-60..10-63凸轮数据的更改……10-6同步接点输出10-64同步接点输出的概要….10-64同步接点输出所需的设定…..10-65运转中的接点输出设定的更改.10-6611章速度控制/转矩控制11-1速度控制11-2速度控制.11-211-2转矩控制….11-712章1/0控制12-112-212-213章X-Unit功能13-1何谓X-Unit功能.13-213-2单元中断功能13-4启动方法…13-413-3单元间同步功能…13-6何谓单元间同步功能…….......13-6CPU软元件写入/读取13-6CPU软元件写入/读取的设定方法…13-6单元间同步刷新软元件…13-9单元间同步刷新软元件的设定方法13-9执行单元间同步功能时的动作……13-10单元间同步功能的使用示例.…13-11单元间同步功能时的单元技术规格13-1814章KV-XH设定工具启动方法14-214-214-4EtherCAT从站一览14-3单元通用设定14-714-4轴控制设定14-5点参数.14-1114-6同步参数…14-1714-7接点输出设定14-2014-8凸轮设定…14-22分辨率设定.14-22新建.14-2314-9坐标变换计算.…14-2814-10XH设定文件的导入14-3014-3215章单元专用指令/函数15-115-2XH16EC用单元专用指令一览.…15-2U WRPPNTU RDPPNT读取定位当前点编号…读取定位M代码编号U_RDFPOS10,定位/运动控制单元W-XH16EC用户手册