<图4选择编码器连接方式>(3)数据交换在这里需要设置驱动器报文以及编码器数据，需要注意的是，编码器数据必须和驱动器中的设置保持一致。4096转数，旋转增量是8192.<图5数据交换>(4)扩展参数在扩展参数中，主要是关于机械参数以及限制参数的设置，在此例中，仅设置机械参数和动态限制参数，其他参数采用默认值。在实际应用中，需要根据实际情况来进行参数设置，例如需要在位置限制中设置限位开关信号。a、机械参数此处由于没有减速机，所以齿轮比为1：1。<图6机械参数>b、动态系数动态限制主要定义运动过程中的一些参数，如最大速度，加速度，减速度，加加速度等。最大速度：规定运行中的最大速度，PLC在做速度规划时不会超过设置的最大速度。最大加速度/最大减速度：定义在运行过程中的最大加速度/减速度。由于在启动和停止时会有加加速度的限制（即速度曲线会呈现圆弧状），所以此处定义的是稳定加速/减速时的加速度/减速度。加加速度：通过滤波时间的设置，可以设定加加速度。加加速度设置的越小，圆弧越明显；设置的越大，则拐点（尖点）越明显。大14000主0000<图7动态限制>c、回零在回零菜单中，可以设置主动回零和被动回零的方式，例如是采用编码器零位标记还是使用数字量作为零位标记。在此例中，采用直接设置的方式回零。d、位置监控在位置监视中需要设置容差时间，定位窗口，动态跟随误差等参数。通常在调试初期，需要将容差放大方便调试，通过p参数的整定使位置曲线和速度曲线达到要求之后，再将容差调小。<图8位置监视><图8位置监视>e、控制回零控制回路主要是设定位置控制器的参数，即预控置以及增益。在此例中，由于没有负载接入，预控设置过大会导致调节量过大而引发震荡，所以此处设置为0；增益的调试可以借助工艺对象中的调试功能，通过看曲线的方式确定增益大小。<图9控制回路>工艺对象调试다<图9控制回路>工艺对象调试增益调节在工艺对象的调试菜单中，可以通过trace位置给定值和位置实际值来调试位置控制器的比例增益。在调节菜单中，需要定义加速度、最大速度、测量周期以及距离，之后给一个位置环增益，然后通过正向或反向启动变频器。下图显示了在2个不同的增益下，位置环的响应曲线。当kw=3时，位置跟随稍显迟滞；kV=10时，调节量过大，有些波动。在实际的调试过程中，可以通过在调节菜单中输入不同的kw来trace曲线，调试一个合适的位置环增益。<图10增益调节-kv=3><图10增益调节-kv=3><图11增益调节-kV=10>【西家传动原创，如需转载，请注明出处】<图11增益调节-kv=10>使用1500工艺对象对G120做定位控制第二部分-工艺对象控制上期我们对工艺对象的组态和调试过程进行了演示，本期我们主要对工艺对象中常用的功能块进行介绍以及使用演示01工艺对象控制功能块介绍对工艺对象的控制，常见的功能块有MC POWER使能轴；MC HOME对轴进行回原点操作；C HALT停止轴；MC MOVEABSOLUTE使轴进行绝对定位。1)MC POWER"MC_POWER_DB*MC_POWERENENO있DB2StatusBusyError-.."MC_POWERErrorldDB".Enable-Enable<图1 MC POWER>MC POWER用于使能轴，即使能变频器，在轴使能的前提下，才可以进行轴绝对定位等功能。2)MC HOME%DB4"MC_HOME_DB*MC_HOMEENENO%DB2Done-...BusyCommandAborted-...'MC_HOME_DB".Execute-ExecuteError -..Errorld一"MC_HOME_DB".Position-Position'MC_HOMEDB".Mode-Mode<图2 C HOME>