上海繁易信息科技股份有限公司目录1面板显示及操作1.1面板按键介绍1.2面板LED显示1.3面板使用操作1.4P组参数设定1.5U组参数显示.…1.6F组参数使用7.2控制及时序.…2.1接通电源时序图…132.2抱闸使能时序图142.3停机时序图…152.4DB功能182.5泄放功能设定183通用电机调试.3.1调试步骤3.2接线检查3.3伺服通电23.4点动运行.3.5设置参数.43.6试运行3.7伺服停止.4直线电机调试……4.1新电机调试步骤64.2直线电机典型故障处理174.3直线电机参数说明264.4直线电机误差补偿功能5 EtherCAT通信5.1从站别名设置…33FV5系列直驱EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司5.2通信规格.….335.3从站通信模型.5.4通信状态机…5.5通信同步模式355.6邮箱数据通信(SDO)365.7过程数据通信(PDO)376 EtherCAT总线控制模式6.1总线通信状态及转换426.2支持的驱动模式(6502h)436.3控制字(6040h).….446.4状态字(6041h).….466.5模式选择(6060h).…476.6模式选择显示(6061h).…6.7位置控制常用设定…496.8轮廓位置控制模式(PP mode).556.9周期同步位置控制模式(CSP mode)646.10原点回归模式(HM mode)6.11速度控制常用设定.…6.12轮廓速度控制模式(PV mode.)6.13周期同步速度控制模式(CSV mode).1046.14转矩控制常用设定…1066.15轮廓转矩控制模式(PT mode)…1086.16周期同步转矩控制模式(CSTmode)6.17位置比较输出功能（仅适用于FV5-U3系列）6.18探针功能1226.19数字输入(60FDh)6.20数字输出(60FEh).1286.21电子齿轮比…1296.22位置指令滤波…1306.23指令极性(607Eh).131FV5系列直驱EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司6.24软限位(607Bh)6.25运行监控功能1336.26 EtherCAT停机功能1366.27 EtherCAT关联的故障1407非EtherCAT总线控制模式..1431437.2速度模式.1517.3转矩模式1587.4混合模式…1607.5DI点动功能1617.6D0强制输出.…1618绝对值功能的使用方法.…1628.1多圈绝对值功能1628.2绝对值编码器电池盒的使用，1628.3编码器反馈位置计算1628.4多圈计数溢出故障Er10.81638.5增量模式…1648.6绝对线性模式1648.7绝对旋转模式…1658.8线性模式…1678.9单圈绝对值模式1698.10配置步骤…1709全闭环功能(3和U3系列)1719.】调试流程图…1719.2编码器接线1729.3相关功能码1739.4监控参数…17710.1DI功能参数设定178102D0功能参数设定…18011增益调整/振动抑制…183FV5系列直驱EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司11.1增益调整目标.8311.2手动增益调整.11.3自动增益调整.20913对象字典….23913.1通信对象区域(1000h~1FFFh)23913.2厂家自定义区域(2000h~5FFFh)24713.3CiA402对象区域(6000h~9FFFh)24713.4参数一览表25614 EtherCAT总线通讯来例….322l4.1繁易FL8系列PLC与FV5驱动器进行EtherCAT通讯，32214.2汇川AM401与FV5驱动器进行EtherCAT通讯36814.3欧姆龙NX1P2与FV5驱动器进行EtherCAT通讯.….37515附录A-驱动器CNI信号端子定义.38215.1SIZE-A/SIZE-B型驱动器的端子(E1系列)38215.2SIZE-A/SIZE-B型驱动器的端子(E3系列)38215.3SIZE-A/SIZE-B型驱动器的端子(U3系列)38315.4SIZE-C/SIZE-D/SIZE-E型驱动器的端子(E1系列)38415.5SIZE-C/SIZE-D/SIZE-E型驱动器的端子(E3系列)38515.6SIZE-C/SIZE-D/SIZE-E型驱动器的端子(U3系列)38615.7CN1引脚说明….38716附录B-FAQ..39117附录C-术语393FV5系列直驱EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司前言概述FV5系列直驱EtherCAT总线型伺服驱动器，是伺服系统的重要部分。通过接收并响应上位机控制器的指令，精准控制电机的位置，运行速度和输出转矩，满足客户在不同生产场景的应用需求。FV5系列直驱EtherCAT总线型伺服驱动器功能丰富，性能卓越，控制带宽高，支持EtherCAT通讯、模拟量输入等不同的命令形式。支持自动调整、自适应振动抑制、惯量识别、低频抖动抑制等易用性功能：支持通过后台软件调试优化功能性能，可广泛应用于消费电子、半导体、锂电、光伏等领域。本手册详细介绍了FV5系列直驱EtherCAT总线型同服驱动器的调试方法与功能。手册所提供的内容仅具备一般性的指导意义，并不确保涵盖所有型号产品的所有使用场景。因版本升级、设备型号、配置文件不同等原因，手册中所提供的内容与用户使用的实际设备界面可能不一致，请以用户设备界面的实际信息为准，手册中不再针对前述情况造成的差异一一说明。出于功能介绍及配置示例的需要，手册中可能会使用P地址、网址、域名等。如无特殊说明上述内容均为示例，不指代任何实际意义。预期读者本文档主要适用于期望了解FV5系列直驱EtherCAT总线型伺服驱动器调试方法及功能的读者，包括电气工程师、机械工程师等。本文假设读者对以下领域的知识有一定了解：◆自动控制原理◆基本的电气知识伺服系统工作原理◆传感器应用FV5系列直驱EtherCAT总线型同服驱动器用户手册上海繁易信息科技股份有限公司1面板显示及操作1.1面板按键介绍伺服驱动器的面板由显示器(LED数码管)和按键组成。可用于伺服驱动器的各类显示、以P组参数设定为例，按键常规功能如下表所示。名称常规功能MMODE键变更操作模式和参数UP键选择的数字（闪烁的数字）增大DOWN键选择的数字（闪烁的数字）减小短按此键，选择的数字（闪烁的数字）左移SHIFT键长按此键，切换参数的高位/低位SET键进入下一级菜单或者设定参数等1.2面板LED显示LED数码管显示与实际对应字符请参见下表。LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符0EEF99AbFV5系列直驱EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符LED显示对应字符5LU6d1.3面板使用操作伺服驱动器运行时，面板可用于伺服的状态显示、参数显示、故障显示和监控显示，默认为状态显示。◆状态显示：显示当前伺服所处状态，如伺服准备完成、伺服使能、伺服正在运行等。◆参数显示：显示参数及参数设定值，如P00.00、P01.00等。故障显示：显示同服发生的故障代码及告警代码，如Er.10.0、AL.0C.0等。◆监控显示：显示伺服当前运行参数，如U00.00、U00.01等。面板显示切换操作方法请参见下图。00MODEMODE电源接通状态显示参数设定监控显示Pnn.XXUnn.xx辅助功能Fxx0MODE◆接通电源时，面板默认为状态显示模式。◆按Mode键可切换面板一级菜单，如P组、U组、F组的切换，参考上图。◆断电上电后面板恢复默认状态显示。P0B.09可修改默认上电显示，默认16#25为状态显示，如修改为16#00，则默认显示为U00.00电机转速，如修改为16#0E,则默认显示为U00.0E平均负载率。状态显示包含伺服运行状态和网络状态，详情请参见下表：伺服状态/网络状态面板显示上电初始时刻/软件复位时FV5系列直驱EtherCAT总线型同服驱动器用户手册FLEXEM上海繁易信息科技股份有限公司同服状态/网络状态面板显示网络Operational状态CSP模式伺服未准备好网络Operational状态CSP模式伺服准备好网络Operational状态CSP模式伺服使能状态伺服故障状态伺服告警状态◆左侧第一个数码管表示网络状态：1为初始状态nit:2为Pre-Operational状态：4为Safe-Operational状态：8为Operational状态。◆左侧第二个数码表示对象字典6060状态，表示当前运行模式(1为轮廓位置，3为轮廓速度，4为轮廓转矩，6为回零模式，8为周期同步位置，9为周期同步速度，A为周期同步转矩)，如正常CSP模式运行时应该显示“88un”,即网络状态是Operational,模式是CSP,伺服状态是使能。◆“rst”表示同服初始化，驱动器处于初始化或软件复位状态，等待初始化或复位完成后自动切换为其他状态。◆“dy”表示伺服未准备好，请检查驱动器的供电电压是否低于工作电压范围。◆“dy”表示同服己准备好，可以接受指令信号。“run”表示伺服己使能或在使能运行状态。“E.05.3”表示伺服处于故障状态，故障代码为05.3，查询报警处理章节进行排查，请参考报警处理。◆“Al.0C.0”表示同服处于告警状态，告警代码为0C.0,查询报警处理章节进行排查，请参考报警处理。◆L/AOUT表示Ethercat OUT链接/活动指示灯的颜色应为绿色。◆ERR(错误)指示器显示错误或者输入错误等。RUN Ethercat网络状态指示灯的详细信息请参见下表。网络状态面板最左侧Run LED灯状ESM State显示态INIT1灭PRE-OPERATIONAL2快速闪烁SAFE-OPERATIONAL3慢速闪烁FV5系列直驱EtherCAT总线型同服驱动器用户手册3上海繁易信息科技股份有限公司OPERATIONAL绿灯点亮BOOTSTRAP3不支持1.4P组参数设定参数设定：伺服进入参数设定模式，需要更改伺服参数需要使用此组，以设定P02.03为例：P00.结束设定按Mode返回P02.doneP02.006000需要的新值P02.0325001.5U组参数显示◆例如：选中U00.07显示绝对位置计数器。U00.结束U00.00观察绝对位置计数U00.072345按Shift键切换高位◆例如：选中U00.01显示伺服输入DI状态。FV5系列直驱EtherCAT总线型同服驱动器用户手册4